一种地板安装装置、设备及方法制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种地板安装装置、设备及方法。该地板安装装置包括：基座、测距机构、地板安装机构、驱动机构和控制机构，所述控制机构控制所述驱动机构驱动所述测距机构沿预设方向自地板已安装区域向地板待安装区域平移，并控制所述测距机构向地板已安装区域发射垂直于已安装地板侧面的测距信号，接着根据所述测距机构接收到的反馈信号确定所述地板已安装区域的边缘位置，最后控制所述地板安装机构将待安装地板安装至所述地板已安装区域的边缘位置。本发明专利技术实施例解决了现有地板安装技术算法复杂的问题，提高了地板的安装效率以及降低了地板安装的设备成本。及降低了地板安装的设备成本。及降低了地板安装的设备成本。

【技术实现步骤摘要】
一种地板安装装置、设备及方法


[0001]本专利技术实施例涉及建筑工程
，尤其涉及一种地板安装装置、设备及方法。

技术介绍

[0002]现有的地板安装机器人对于安装位置的引导方法为先依靠导航模块进行路径规划以及避障，然后利用视觉系统区分视野中未安装区域与已安装区域的交界边缘，以确定复合安装位置。
[0003]但现有的技术方法需要对场景中所有物体进行识别，算法相对比较复杂，且识别消耗的时间长。视觉系统中的相机在使用前需要对其进行标定，操作步骤复杂，且需要选用高分辨率的工业相机以获取较好的测量精度，使得建筑安装需要较高设备成本。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种地板安装装置、设备及方法，以提高地板的安装效率以及降低地板安装的设备成本。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种地板安装装置，该地板安装装置包括：
[0006]基座；
[0007]测距机构，所述测距机构安装在所述基座上，所述测距机构用于发射测距信号和接收反馈信号；
[0008]地板安装机构，所述地板安装机构安装在所述基座上，用于执行地板安装操作；
[0009]驱动机构，所述驱动机构能驱动所述基座做平移运动；
[0010]控制机构，与所述测距机构、驱动机构和地板安装机构电连接，所述控制机构控制所述驱动机构驱动所述测距机构沿预设方向自地板已安装区域向地板待安装区域平移，并控制所述测距机构向地板已安装区域发射垂直于已安装地板侧面的测距信号，接着根据所述测距机构接收到的反馈信号确定所述地板已安装区域的边缘位置，最后控制所述地板安装机构将待安装地板安装至所述地板已安装区域的边缘位置。
[0011]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种地板安装设备，该地板安装设备包括：上述所涉及的任一所述的地板安装装置、底盘和机架，所述机架设置在所述底盘上，所述地板安装装置设置在所述机架上。
[0012]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种地板安装方法，该方法包括：
[0013]控制驱动机构驱动基座带动地板安装机构抓取待安装地板；
[0014]控制所述驱动机构驱动所述基座带动测距机构沿预设方向自地板已安装区域向地板待安装区域平移，同时控制所述测距机构向地板已安装区域发射垂直于已安装地板侧面的测距信号；
[0015]获取测距机构发送的反馈信号；
[0016]根据所述反馈信号，确定地板已安装区域的边缘位置，并控制所述地板安装机构将所述待安装地板安装至所述地板已安装区域的边缘位置。
[0017]本专利技术实施例通过在地板安装装置上设置测距机构，控制测距机构向地板已安装区域发射垂直于已安装地板侧面的测距信号，根据测距机构接收到的反馈信号确定地板已安装区域的边缘位置，并控制地板安装机构将待安装地板安装至所述地板已安装区域的边缘位置，解决了现有安装技术算法复杂的问题，提高了地板的安装效率以及降低了地板安装的设备成本。
附图说明
[0018]图1是本专利技术实施例一提供的一种地板安装装置的结构示意图；
[0019]图2是本专利技术实施例一提供的一种边缘线位置的示意图；
[0020]图3是本专利技术实施例二提供的一种地板安装装置平移过程的示意图；
[0021]图4是本专利技术实施例三提供的一种地板安装机构的结构示意图；
[0022]图5是本专利技术实施例三提供的一种地板安装装置的具体实例的结构示意图；
[0023]图6是本专利技术实施例四提供的一种地板安装方法的流程图；
[0024]图7是本专利技术实施例四提供的一种地板安装方法的具体实例的流程图。
[0025]附图标记：
[0026]10、基座；
[0027]20、测距机构；21、第一测距传感器；22、第二测距传感器；
[0028]30、地板安装机构；31、吸盘抓取组件；32、安装板；33、短边敲击组件；34、长边敲击组件。
具体实施方式
[0029]为使本专利技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本专利技术的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部。
[0030]在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。
[0031]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0032]实施例一
[0033]图1是本专利技术实施例一提供的一种地板安装装置的结构示意图，本实施例可适用于通过安装机器人对地板进行安装的情况，尤其是适用于通过安装机器人对地板进行安装
的情况。
[0034]该地板安装装置包括：基座10；测距机构20，测距机构10安装在基座10上，测距机构20用于发射测距信号和接收反馈信号；地板安装机构30，地板安装机构30安装在基座10上，用于执行地板安装操作；驱动机构，驱动机构能驱动基座10做平移运动(图1中未示出)；控制机构，与测距机构20、驱动机构和地板安装机构30电连接，控制机构控制驱动机构驱动测距机构20沿预设方向自地板已安装区域向地板待安装区域平移，并控制测距机构20向地板已安装区域发射垂直于已安装地板侧面的测距信号，接着根据测距机构20接收到的反馈信号确定地板已安装区域的边缘位置，最后控制地板安装机构30将待安装地板安装至地板已安装区域的边缘位置。
[0035]在一个实施例中，可选的，测距机构20的类型包括超声波测距机构、激光测距机构、红外线测距机构和雷达测距机构中任一项。其中，示例性的，测距机构20的测距原理可以是向测距机构20向测距对象发送测距信号，根据接收到反馈信号的时间和测距信号的传输速度，确定测距机构20与测距对象之间的距离。其中，具体的，测距信号可以为超声波、激光、红外线或电磁波。
[0036]在一个实施例中，可选的，测距机构20包括两个第一测距传感器21和一个第二测距传感器22，相应的，控制机构在测距机构20沿第一预设方向平移过程中，根据两个第一测距传感器21接收到的反馈信号发生跳变的位置确定地板已安装区域的第一边缘线位置，在测距机构20沿第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地板安装装置，其特征在于，包括：基座；测距机构，所述测距机构安装在所述基座上，所述测距机构用于发射测距信号和接收反馈信号；地板安装机构，所述地板安装机构安装在所述基座上，用于执行地板安装操作；驱动机构，所述驱动机构能驱动所述基座做平移运动；控制机构，与所述测距机构、驱动机构和地板安装机构电连接，所述控制机构控制所述驱动机构驱动所述测距机构沿预设方向自地板已安装区域向地板待安装区域平移，并控制所述测距机构向地板已安装区域发射垂直于已安装地板侧面的测距信号，接着根据所述测距机构接收到的反馈信号确定所述地板已安装区域的边缘位置，最后控制所述地板安装机构将待安装地板安装至所述地板已安装区域的边缘位置。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述测距机构包括两个第一测距传感器和一个第二测距传感器，相应的，所述控制机构在所述测距机构沿第一预设方向平移过程中，根据两个第一测距传感器接收到的反馈信号发生跳变的位置确定所述地板已安装区域的第一边缘线位置，在所述测距机构沿第二预设方向平移过程中，根据所述第二测距传感器接收到的反馈信号发生跳变的位置和所述第一边缘线位置确定所述地板已安装区域的第二边缘线位置，其中，所述第一预设方向与所述第二预设方向垂直。3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，各所述第一测距传感器均设置在所述基座的长边侧，所述第二测距传感器设置在所述基座的短边侧。4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述控制机构控制所述地板安装机构将待安装地板安装至所述地板已安装区域的边缘位置，包括：控制所述驱动机构驱动所述基座带动所述地板安装机构将待安装地板的长边与第一边缘线位置对齐，将所述待安装地板的短边与第二边缘线位置对齐，然后控制所述地板安装机构将待安装地板装入所述地板已安装区域...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓龙，成露，李均田，周伟安，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：