【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及运动跟踪领域。可以使用各种测量方式进行运动跟踪，其中包括惯性和声学测量方式，用于确定物体的位置和方向。惯性运动跟踪基于测量围绕一组基本上正交的轴线的线加速度和角速度。在一种方法中，多个和被跟踪物体相连的旋转的回转仪响应被跟踪物体的旋转而产生和其转轴的转速成正比的力。这些力被测量并用于估算物体的角速度。可以使用基于微加工的振动元件和光波导的装置代替回转仪。加速计产生和由线加速度产生的力成正比的信号。在惯性跟踪系统中，角速度和加速度信号被综合用于确定线速度、线位移和转动的总的角度。由于由回转装置产生的信号含有噪声，所以综合处理导致噪声成分的积累，这一般被称为“漂移”。小型的和成本低的回转装置一般具有较大的误差。对于一个静止的物体，漂移速率可以高达每秒几度，对于转动的物体，每转90度可发生几度的漂移。方向估算中的误差也影响位置估算，因为估算的物体的方向在进行综合之前被用于把加速度的度量转换为固定的参考框架。在这种转换中的不精确性可以引起导致水平加速度测量偏差的重力。用于校正漂移的一种方法是附加的检测器，例如倾角计和指南针，用于间歇地或连续地校正综合的...
【技术保护点】
一种用于跟踪物体的运动的方法，其包括以下步骤：获得和物体的运动相关的两种类型的测量，其中一种类型的测量包括声学测量；根据两种测量中的一种测量更新物体的方向或位置的估算；以及根据两种测量中的另一种测量更新所述估算。
【技术特征摘要】
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