一种夹取方法技术

本发明专利技术提供一种夹取方法。通过夹取装置实现，夹取装置包括夹取结构和夹持移动装置，夹持移动装置驱动夹紧结构移动，夹取结构包括收紧支架、夹紧装置和收紧装置；所述夹紧装置设有两个；一个夹紧装置通过第一滑动装置滑动设置在收紧支架的一端；另个夹紧装置通过第二滑动装置滑动设置在收紧支架的另一端；收紧装置驱动两个夹紧装置相互远离、相互靠近；夹取装置可以开和收拢；在不需夹持物料时，收拢的夹爪体积小；不容易与其它结构产生干涉；同时夹取装置的收拢、展开都是在夹紧件的移动过程中实现的，结构简单。结构简单。结构简单。

【技术实现步骤摘要】
一种夹取方法


[0001]本专利技术涉及机械爪领域，具体涉及一种夹取方法。

技术介绍

[0002]货物搬运是指在运输生产过程中，对货物进行短距离移动作业的总称，传统的货物搬运为人工搬运，搬运效率低下，浪费大量的人力物力，为了提高效率，市场上出现了搬运机器人，现有的搬运机器人通过真空吸附抓取物料或通过夹取抓取物料。
[0003]在中国申请号为201720308579.7，公告日为2017.10.31的专利文献公开了一种快递站用自动运输机器人，包括：底盘、分别转动安装于底盘四个边角处车轮、安装于底盘上且与车轮传动连接的减速电机、安装于底盘上且与减速电机连接的电池以及安装于底盘上的支架Ⅰ，舵机Ⅰ驱动支架Ⅱ相对底盘前后方向摆动，舵机Ⅱ驱动舵机Ⅲ相对底盘前后方向摆动，从而实现夹爪摆动到指定位置，舵机Ⅲ驱动夹爪旋转至合理位置后由夹爪驱动机构驱动两个夹爪将货物夹取。机器人的夹爪不能展开和收拢；在不对货物进行夹取时；不能收拢夹爪体积大，夹爪容易与其他结构之间产生干涉。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种夹取方法，能快速夹持物料和松开物料。
[0005]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是：一种夹取方法，通过夹取装置实现，夹取装置包括夹紧结构和夹持移动装置，夹持移动装置驱动夹紧结构移动，包括夹紧结构，夹紧结构包括收紧支架、夹紧装置和收紧装置；夹紧装置位于收紧支架的一侧；所述夹紧装置设有两个；收紧装置包括第一滑动装置、第二滑动装置、收紧升降传动装置、收紧伸缩装置；一个夹紧装置通过第一滑动装置滑动设置在收紧支架的一端；另一个夹紧装置通过第二滑动装置滑动设置在收紧支架的另一端。
[0006]收紧升降传动装置包括收紧传动齿轮、第一收紧传动齿条和第二收紧传动齿条；收紧传动齿轮可转动的设置在收紧支架上，第一收紧传动齿条位于收紧传动齿轮的一侧，第一收紧传动齿条与一夹紧装置固定连接且与收紧传动齿轮啮合；第二收紧转动齿条位于收紧传动齿轮的另一侧，第二收紧传动齿条与另一夹紧装置固定连接且与收紧传动齿轮啮合。
[0007]收紧伸缩装置的固定端与收紧支架连接，收紧伸缩装置的活动端与一夹紧装置连接；收紧伸缩装置用于驱动两个夹紧装置相互远离、相互靠近。
[0008]一个夹紧装置包括夹紧连接件和两个的夹紧件；两个的夹紧件通过夹紧连接件连接；第一收紧传动齿条与一个夹紧装置中的其中一个夹紧件连接，第二收紧传动齿条与另一个夹紧装置中的其中一个夹紧件连接。
[0009]夹紧件包括夹紧固定件、夹紧夹取件、第一夹紧限位件和第二夹紧限位件；夹紧夹取件位于在夹紧固定件的一侧，第一夹紧限位件和第二夹紧限位件相对设置且位于在第一夹紧夹取件、第一夹紧固定件之间。
[0010]所述夹紧夹取件的一端为接触端，夹紧件的另一端为抵触端；接触端用于与物料接触；第一夹紧限位件与夹紧固定件连接，第二夹紧限位件与夹紧夹取件的抵触端连接；第一夹紧限位件与第二夹紧限位件之间形成容置槽，在容置槽中设有转轴，夹紧夹取件通过转轴与夹紧固定件转动连接；在转轴上穿设有扭簧，扭簧的一端与第一夹紧限位件抵接，扭簧的另一端与第一夹紧限位件抵接；。
[0011]在收紧支架的两端都设有凸出收紧支架设置的抵挡件，抵挡件位于收紧支架和夹紧装置之间；抵挡件用于与夹紧夹取件的抵触端接触时驱动夹紧夹取件的接触端向靠近第一夹紧限位件的方向摆动；第一夹紧限位件用于当夹紧夹取件的抵触端与抵挡件分离时，对在扭簧的弹力作用下向远离第一夹紧限位件方向摆动的夹紧夹取件的接触端进行限位。
[0012]夹取方法，包括以下步骤：A0、若对物料进行夹持，进行A1；若松开物料，进行A8。
[0013]A1、收紧伸缩装置伸出，收紧伸缩装置的活动端驱动一夹紧装置远离收紧支架；第一收紧传动齿条驱动收紧传动齿轮转动；收紧传动齿轮带动第二收紧传动齿条沿第一收紧传动齿条移动的相反方向移动；使另一夹紧装置也远离收紧支架；两夹紧装置相互分离；当夹紧夹取件的抵触端与抵挡件分离，进行A2。
[0014]A2、在扭簧的弹力作用下，夹紧夹取件的接触端向远离第一夹紧限位件的方向摆动；同时第二夹紧限位件的一端向第一夹紧限位件靠近；当第二夹紧限位件的一端与第一夹紧限位件抵接，进行A3。
[0015]A3、第一夹紧限位件对第二夹紧限位件进行限位，夹紧夹取件展开。
[0016]A4、夹持移动装置驱动两夹紧装置向靠近物料；当物料位于收件支架两端的夹紧夹取件的接触部之间，进行A5。
[0017]A5、收紧伸缩装置缩回，收紧伸缩装置活动端驱动一夹紧装置靠近收紧支架，第一收紧传动齿条驱动收紧传动齿轮转动；收紧传动齿轮f带动第二收紧传动齿条沿第一收紧传动齿条移动的相反方向移动；使另一夹紧装置也靠近收紧支架；两夹紧装置相互靠近；当夹紧夹取件的接触端对物料接触，进行A6。
[0018]A6、物料对夹紧夹取件的活动进行限位，收紧伸缩装置继续缩回；两夹紧装置继续相互靠近，当夹紧夹取件的抵触端与抵挡件接触，进行A7。
[0019]A7、抵挡件带动夹紧夹取件的接触端向靠近物料靠近。
[0020]A8、进行A1
‑
A3；然后进行A9。
[0021]A9、夹持移动装置驱动两夹紧装置向远离物料；当物料离开收件支架两端的夹紧夹取件的接触部之间，进行A10。
[0022]A10、收紧伸缩装置的活动端驱动一夹紧装置靠近收紧支架，第一收紧传动齿条驱动收紧传动齿轮转动；收紧传动齿轮带动第二收紧传动齿条沿第一收紧传动齿条移动的相反方向移动；使另一夹紧装置也靠近收紧支架；两夹紧装置相互靠近；当夹紧夹取件的抵触端与抵挡件接触，进行A11。
[0023]A11、夹紧夹取件的接触端克服扭簧的弹力向第一夹紧限位件靠近，第二夹紧限位件与第一夹紧限位件分离；夹紧夹取件收拢。
[0024]以上方法，需要对物料进行夹持时，夹取装置展开；在不需要对物料进行夹持时，夹取装置收拢；这样收拢后的夹爪体积小；不容易与其它结构产生干涉。收紧伸缩装置动作
时，收紧支架两端的夹紧装置同步动作，实现相互靠近或相互远离；在两夹紧装置相互分离的过程中，夹紧夹取件同时展开；在两夹紧装置相互靠近的过程中，夹紧夹取件同时收拢；这样两夹紧装置展开和收拢的速度快，夹持物料时工作效果高。同时当夹紧夹取件的接触端夹持物料时，驱动收紧伸缩装置缩回使两夹紧装置继续相互靠近；这样与夹紧夹取件的抵触端与接触的抵挡件会给予夹紧夹取件的接触端向靠近第一夹紧限位件方向摆动的力；进一步对物料进行夹紧；这样位于收紧支架两端相对的夹紧夹取件对物料稳定夹持。
[0025]进一步的，触端向远离的接触端方向延伸有向抵挡件靠近的抵触部，抵触部用于与抵挡件接触。
[0026]以上设置，通过设置倾斜且与向抵挡件靠近的抵触部，便于夹紧夹取件与抵挡件配合；进一步的，夹持移动装置包括移动固定支架、移动滑动支架、移动驱动装置，在移动固定支架上贯穿有第二穿孔，在第二穿孔内设有滑轮组件；移动滑动支架的一端与夹紧结构连接，移动滑动支架的另本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹取方法，其特征在于：通过夹取装置实现，夹取装置包括夹紧结构和夹持移动装置，夹持移动装置驱动夹紧结构移动，夹紧结构包括收紧支架、夹紧装置和收紧装置；夹紧装置位于收紧支架的一侧；所述夹紧装置设有两个；收紧装置包括第一滑动装置、第二滑动装置、收紧升降传动装置、收紧伸缩装置；一个夹紧装置通过第一滑动装置滑动设置在收紧支架的一端；另一个夹紧装置通过第二滑动装置滑动设置在收紧支架的另一端；收紧升降传动装置包括收紧传动齿轮、第一收紧传动齿条和第二收紧传动齿条；收紧传动齿轮可转动的设置在收紧支架上，第一收紧传动齿条位于收紧传动齿轮的一侧，第一收紧传动齿条与一夹紧装置固定连接且与收紧传动齿轮啮合；第二收紧转动齿条位于收紧传动齿轮的另一侧，第二收紧传动齿条与另一夹紧装置固定连接且与收紧传动齿轮啮合；收紧伸缩装置的固定端与收紧支架连接，收紧伸缩装置的活动端与一夹紧装置连接；收紧伸缩装置用于驱动两个夹紧装置相互远离、相互靠近；一个夹紧装置包括夹紧连接件和两个的夹紧件；两个的夹紧件通过夹紧连接件连接；第一收紧传动齿条与一个夹紧装置中的其中一个夹紧件连接，第二收紧传动齿条与另一个夹紧装置中的其中一个夹紧件连接；夹紧件包括夹紧固定件、夹紧夹取件、第一夹紧限位件和第二夹紧限位件；夹紧夹取件位于在夹紧固定件的一侧，第一夹紧限位件和第二夹紧限位件相对设置且位于在第一夹紧夹取件、第一夹紧固定件之间；所述夹紧夹取件的一端为接触端，夹紧件的另一端为抵触端；接触端用于与物料接触；第一夹紧限位件与夹紧固定件连接，第二夹紧限位件与夹紧夹取件的抵触端连接；第一夹紧限位件与第二夹紧限位件之间形成容置槽，在容置槽中设有转轴，夹紧夹取件通过转轴与夹紧固定件转动连接；在转轴上穿设有扭簧，扭簧的一端与第一夹紧限位件抵接，扭簧的另一端与第一夹紧限位件抵接；在收紧支架的两端都设有凸出收紧支架设置的抵挡件，抵挡件位于收紧支架和夹紧装置之间；抵挡件用于与夹紧夹取件的抵触端接触时驱动夹紧夹取件的接触端向靠近第一夹紧限位件的方向摆动；第一夹紧限位件用于当夹紧夹取件的抵触端与抵挡件分离时，对在扭簧的弹力作用下向远离第一夹紧限位件方向摆动的夹紧夹取件的接触端进行限位；夹取方法，包括以下步骤：A0、若对物料进行夹持，进行A1；若松开物料，进行A8；A1、收紧伸缩装置伸出，收紧伸缩装置的活动端驱动一夹紧装置远离收紧支架；第一收紧传动齿条驱动收紧传动齿轮转动；收紧传动齿轮带动第二收紧传动齿条沿第一收紧传动齿条移动的相反方向移动；使另一夹紧装置也远离收紧支架；两夹紧装置相互分离；当夹紧夹取件的抵触端与抵挡件分离，进行A2；A2、在扭簧的弹力作用下...

【专利技术属性】
技术研发人员：邝禹聪，陈佳彬，李肃，吴金洲，王赞喻，
申请(专利权)人：广州城市理工学院，
类型：发明
国别省市：