主动脱困功能的控制方法、控制装置、存储介质及处理器制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种主动脱困功能的控制方法、控制装置、存储介质及处理器，主动脱困功能的控制方法包括：接收主动脱困指令，其中，主动脱困指令用于使车辆脱困；采集车辆的工况信息，工况信息包括如下至少之一：车辆的入困轮胎的滑移率、车辆的入困轮胎侧的主动减振器的活塞杆目标行程、车辆的入困轮胎侧的驱动轴信息；基于工况信息，生成控制策略，控制策略用于控制车辆的目标设备执行目标控制策略。应用本发明专利技术的技术方案，在车辆的主动减振器系统、制动系统、动力系统、轮胎系统的多系统作用下，无需驾驶员进行干预，可自动使车辆脱困，解决了现有技术中的车辆无法实现自动脱困的问题。现有技术中的车辆无法实现自动脱困的问题。现有技术中的车辆无法实现自动脱困的问题。

【技术实现步骤摘要】
主动脱困功能的控制方法、控制装置、存储介质及处理器


[0001]本专利技术涉及车辆
，具体而言，涉及一种主动脱困功能的控制方法、控制装置、存储介质及处理器。

技术介绍

[0002]随着汽车底盘电控系统的发展，越来越多的车辆配置有主动减振器系统，主动减振器的供电功率较大，可在毫秒级别的时间之内响应路面的冲击，因此主动减振器可有效维持车身平稳性。由于主动减振器能够迅速地调整主动减振器活塞杆的行程，因此在调整主动减振器活塞杆的行程中，由于地面提供的垂向作用力可以迅速增加，因此可以提高轮胎的地面附着性，用于车辆在陷入沙地或雪地等低附着系数路面时的脱困。
[0003]但在现有技术中，当车辆入困时，车辆无法实现自动脱困，通常需要驾驶员进行加大油门、调整挡位等干预来实现车辆脱困。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种主动脱困功能的控制方法、控制装置、存储介质及处理器，以解决现有技术中的车辆无法实现自动脱困的问题。
[0005]为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种主动脱困功能的控制方法，包括：接收主动脱困指令，其中，主动脱困指令用于使车辆脱困；采集车辆的工况信息，工况信息包括如下至少之一：车辆的入困轮胎的滑移率、车辆的入困轮胎侧的主动减振器的活塞杆目标行程、车辆的入困轮胎侧的驱动轴信息；基于工况信息，生成控制策略，控制策略用于控制车辆的目标设备执行目标控制策略。
[0006]可选地，采集车辆的工况信息，包括：采集车辆的车速、车辆的轮胎的轮速；基于车速、轮速确定轮胎的滑移率；在滑移率满足第一预设条件的情况下，确定轮胎为入困轮胎，采集入困轮胎的滑移率、入困轮胎侧的主动减振器的活塞杆目标行程、入困轮胎侧的驱动轴信息。
[0007]可选地，基于工况信息，生成控制策略，包括：基于滑移率，确定入困轮胎所需的目标胎压；基于目标胎压，生成控制策略，控制策略用于控制车辆的智能轮胎控制器执行胎压控制策略，胎压控制策略用于控制入困轮胎放气，直至入困轮胎的胎压达到目标胎压。
[0008]可选地，基于工况信息，生成控制策略，包括：基于活塞杆目标行程，确定入困轮胎的垂直载荷值；基于活塞杆目标行程、垂直载荷值，确定主动减振器的推杆行程的响应时间；将驾驶员所能接受的车身的最大振幅与最大频率与主动减振器的活塞杆在响应时间内的最大振幅与最大频率进行比较，获得比较结果；基于比较结果，确定主动减振器的活塞杆的目标振幅与目标频率；基于目标振幅与目标频率，生成控制策略，控制策略用于控制车辆的主动减振器控制器执行振动控制策略，振动控制策略用于控制主动减振器的活塞杆按目标振幅与目标频率振动。
[0009]可选地，基于工况信息，生成控制策略，包括：基于滑移率、目标胎压，确定入困轮
胎所需的目标脱困驱动力；基于车辆的入困轮胎侧的驱动轴信息、目标脱困驱动力，生成控制策略，控制策略用于控制车辆的整车控制器执行驱动控制策略，驱动控制策略用于控制入困轮胎侧的驱动轴接入至动力电机中，控制其余的驱动轴与动力电机脱开，并在活塞杆目标行程满足第二预设条件的情况下，控制动力电机对入困轮胎施加目标脱困驱动力。
[0010]可选地，基于滑移率、目标胎压，确定入困轮胎所需的目标脱困驱动力，包括：基于滑移率、目标胎压，确定入困轮胎的附着系数；基于附着系数、垂直载荷值，确定入困轮胎所需的目标脱困驱动力。
[0011]根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种主动脱困功能的控制装置，包括：接收单元，用于接收主动脱困指令，其中，主动脱困指令用于使车辆脱困；采集单元，用于采集车辆的工况信息，工况信息包括如下至少之一：车辆的入困轮胎的滑移率、车辆的入困轮胎侧的主动减振器的活塞杆目标行程、车辆的入困轮胎侧的驱动轴信息；控制单元，基于工况信息，生成控制策略，控制策略用于控制车辆的目标设备执行目标控制策略。
[0012]根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，该计算机程序被设置为运行时控制执行上述的主动脱困功能的控制方法。
[0013]根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，处理器通过计算机程序执行上述的主动脱困功能的控制方法。
[0014]根据本专利技术实施例的又一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器被设置为通过计算机程序执行上述的主动脱困功能的控制方法。
[0015]应用本专利技术的技术方案，接收到主动脱困指令以后，首先采集车辆的工况信息，工况信息包括如下至少之一：车辆的入困轮胎的滑移率、车辆的入困轮胎侧的主动减振器的活塞杆目标行程、车辆的入困轮胎侧的驱动轴信息，基于工况信息，生成控制策略，控制策略用于控制车辆的目标设备执行目标控制策略，在车辆的主动减振器系统、制动系统、动力系统、轮胎系统的多系统作用下，无需驾驶员进行干预，可自动使车辆脱困，解决了现有技术中的车辆无法实现自动脱困的问题。
附图说明
[0016]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0017]图1示出了根据本专利技术的的主动脱困功能的控制方法的第一实施例的流程示意图；
[0018]图2示出了根据本专利技术的主动脱困功能的控制方法的第二实施例的流程示意图；
[0019]图3示出了根据本专利技术的其中一实施例的主动脱困功能的控制装置的结构框图；
[0020]图4示出了根据本专利技术的其中一实施例的主动脱困功能的控制方法的电子设备的硬件结构框图；
[0021]图5示出了根据本专利技术的主动脱困功能的控制方法的第三实施例的流程示意图；
[0022]图6示出了根据本专利技术的主动脱困功能的控制方法的第四实施例的流程示意图；
[0023]图7示出了根据本专利技术的主动脱困功能的控制方法的第五实施例的流程示意图。
具体实施方式
[0024]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。
[0025]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0026]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种主动脱困功能的控制方法，其特征在于，包括：接收主动脱困指令，其中，所述主动脱困指令用于使车辆脱困；采集所述车辆的工况信息，所述工况信息包括如下至少之一：所述车辆的入困轮胎的滑移率、所述车辆的入困轮胎侧的主动减振器的活塞杆目标行程、所述车辆的入困轮胎侧的驱动轴信息；基于所述工况信息，生成控制策略，所述控制策略用于控制所述车辆的目标设备执行目标控制策略。2.根据权利要求1所述的主动脱困功能的控制方法，其特征在于，采集所述车辆的工况信息，包括：采集所述车辆的车速、所述车辆的轮胎的轮速；基于所述车速、所述轮速确定所述轮胎的滑移率；在所述滑移率满足第一预设条件的情况下，确定所述轮胎为所述入困轮胎，采集所述入困轮胎的所述滑移率、所述入困轮胎侧的所述主动减振器的所述活塞杆目标行程、所述入困轮胎侧的所述驱动轴信息。3.根据权利要求1或2所述的主动脱困功能的控制方法，其特征在于，基于所述工况信息，生成控制策略，包括：基于所述滑移率，确定所述入困轮胎所需的目标胎压；基于所述目标胎压，生成所述控制策略，所述控制策略用于控制所述车辆的智能轮胎控制器执行胎压控制策略，所述胎压控制策略用于控制所述入困轮胎放气，直至所述入困轮胎的胎压达到所述目标胎压。4.根据权利要求3所述的主动脱困功能的控制方法，其特征在于，基于工况信息，生成控制策略，包括：基于所述活塞杆目标行程，确定所述入困轮胎的垂直载荷值；基于所述活塞杆目标行程、所述垂直载荷值，确定所述主动减振器的推杆行程的响应时间；将驾驶员所能接受的车身的最大振幅与最大频率与所述主动减振器的活塞杆在所述响应时间内的最大振幅与最大频率进行比较，获得比较结果；基于所述比较结果，确定所述主动减振器的所述活塞杆的目标振幅与目标频率；基于所述目标振幅与所述目标频率，生成所述控制策略，所述控制策略用于控制所述车辆的主动减振器控制器执行振动控制策略，所述振动控制策略用于控制所述主动减振器的所述活塞杆按所述目标振幅与所述目标频率振动。...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭笑通，李论，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：