具有可旋转上部结构的履带式车辆及其方法技术

一种履带式车辆，包括：车体，其包括下部结构和上部结构，该上部结构围绕轴线相对于下部结构可旋转；角度传感器，用于检测上部结构相对于下部结构的旋转；第一履带组件和第二履带组件，分别安装在车体的相对两侧上；原动机；电子控制单元(ECU)；以及用于基于ECU的输出可控地将动力从原动机传递到履带组件的传动装置。ECU被配置成通过以下操作响应于角度传感器已经检测到超过阈值角位移的相对角位移：经由输出接口发出信号以指示方向性切换可请求；并且传动装置响应于检测到方向性切换请求来对履带式车辆执行方向性切换。带式车辆执行方向性切换。带式车辆执行方向性切换。

【技术实现步骤摘要】
具有可旋转上部结构的履带式车辆及其方法
[0001]本申请是国际申请号为PCT/CA2017/050876、中国申请号为201780003402.9、申请日为2017年07月20日、名称为“具有可旋转上部结构的履带式车辆及其方法”的中国专利申请的分案申请。
[0002]相关申请的交叉引用
[0003]本申请要求于2016年7月20日提交的美国临时专利申请62/364,588的根据35U.S.C.119的优先权，该临时专利申请的内容通过引用结合于此。


[0004]本申请总体上涉及履带式车辆，并且具体地涉及具有可旋转上部结构的履带式车辆以及用于控制这种履带式车辆的操作的方法。

技术介绍

[0005]具有可旋转上部结构的履带式车辆可用于各种应用(诸如建筑、挖掘或植被管理)中，其中上部结构的旋转用于将材料从来源地传送到目的地，同时使车辆在地面上的移动最小化。尽管如此，车辆还必须能够相对于地面行驶，因此驾驶室具有加速、制动和转向功能。
[0006]由于驾驶室位于履带式车辆的相对于下部结构旋转的上部结构上，因此可能会出现问题。具体来说，尽管操作员可以将引擎置于“驱动”并且可以使加速器启用，但由操作员感知的车辆的实际移动仍将进一步取决于上部结构相对于下部结构的相对旋转角。换句话说，操作员对“向前”移动的要求可能导致车辆感知向前或向后移动，这取决于相对旋转角，而操作员可能没有记住这种相对旋转角，因为他或她的注意力集中于操作工作器具等。因此，在使加速器启用时履带式车辆将在其上移动方向的这种不确定性可能导致操作中的犹豫，可能需要额外的操作员培训并可能导致事故。

技术实现思路

[0007]根据第一方面，提供了一种方法，包括：
[0008]检测履带式车辆的上部结构相对于履带式车辆的下部结构围绕轴线的旋转；
[0009]响应于导致超过阈值角位移的相对角位移的旋转，用信号通知方向性切换可请求；
[0010]响应于信令之后的方向性切换请求，对履带式车辆执行方向性切换。
[0011]根据第一方面的一个条款，所述方法还包括产生方向性切换请求。
[0012]根据第一方面的一个条款，所述方法由电子控制单元的处理器执行，其中产生方向性切换请求由处理器执行而不需要来自履带式车辆的操作员的输入。
[0013]根据第一方面的一个条款，所述方法由电子控制单元的处理器执行，其中由处理器响应于来自履带式车辆的操作员的输入来执行产生方向性切换请求。
[0014]根据第一方面的一个条款，该方法还包括控制履带式车辆的相对横向两侧上的履
带组件以响应于操作员对履带式车辆向前或向后移动的要求而引起履带式车辆的移动；
[0015]其中在执行所述方向性切换之前，控制履带组件以实现履带式车辆(i)响应于操作员对履带式车辆的向前移动要求而沿第一方向的移动；以及(ii)响应于操作员对履带式车辆的向后移动要求而沿与第一方向相反的第二方向的移动；
[0016]其中为了执行方向性切换，所述方法包括控制履带组件以实现履带式车辆(i)响应于操作员对履带式车辆的向前移动要求而沿第二方向的移动，以及(ii)响应于操作员对履带式车辆的向后移动要求而沿第一方向的移动。
[0017]根据第一方面的一个条款，所述方法还包括检测方向性切换请求，并且其中检测方向性切换请求包括检测到特定控制输入装置已经由履带式车辆的操作员启用。
[0018]根据第一方面的一个条款，其中用信号通知方向性切换可请求包括通过履带式车辆的输出接口来发出可听警报和光学警报中的至少一种。
[0019]根据第一方面的一个条款，仅在至少还满足车辆稳定性条件的情况下用信号通知方向性切换可请求。
[0020]根据第一方面的一个条款，车辆稳定性条件包括履带式车辆在履带式车辆的行驶平面中具有零速度。
[0021]根据第一方面的一个条款，车辆稳定性条件包括履带式车辆具有小于预定最大速度的速度。
[0022]根据第一方面的一个条款，车辆稳定性条件包括履带式车辆处于空挡或驻车挡。
[0023]根据第一方面的一个条款，车辆稳定性条件包括履带式车辆的加速器已被释放和/或履带式车辆的制动器已由履带式车辆的操作员施加。
[0024]根据第一方面的一个条款，车辆稳定性条件包括履带式车辆倾斜小于预定的最大倾斜度。
[0025]根据第一方面的一个条款，轴线垂直于履带式车辆的行驶平面。
[0026]根据第一方面的一个条款，仅在至少还满足车辆稳定性条件的情况下用信号通知之后，响应于方向性切换请求来执行履带式车辆的方向性切换。
[0027]根据第一方面的一个条款，如果在没有满足车辆稳定性条件的情况下用信号通知之后发生方向性切换请求，则该方法还包括用信号通知不执行方向性切换。
[0028]根据第一方面的一个条款，用信号通知不执行方向性切换包括通过履带式车辆的输出接口向履带式车辆的操作员发出可听警报和光学警报中的至少一种。
[0029]根据第一方面的一个条款，所述方法还包括当车辆稳定性条件已经满足时，通过履带式车辆的输出接口来发出可听警报和光学警报中的至少一种。
[0030]根据第一方面的一个条款，用信号通知向带式车辆的操作员方向性切换可请求包括通过履带式车辆的输出接口发出另外的可听警报和另外的光学警报中的至少一种。
[0031]根据第一方面的一个条款，仅在至少还满足车辆操作条件的情况下用信号通知之后，响应于方向性切换请求来执行履带式车辆的方向性切换。
[0032]根据第一方面的一个条款，车辆操作条件包括工作器具启动杆解锁。
[0033]根据第一方面的一个条款，阈值角位移是大约90度。
[0034]根据第一方面的一个条款，所述方法还包括：
[0035]响应于旋转导致超过第二阈值角位移的相对角位移而在用信号通知之后没有发
生方向性切换请求，停止用信号通知方向性切换可请求。
[0036]根据第一方面的一个条款，所述方法还包括响应于在该停止用信号通知之后检测到方向性切换请求，而不对履带式车辆执行方向性切换。
[0037]根据第一方面的一个条款，其中第二阈值角位移和第一阈值角位移之差为约180度。
[0038]根据第一方面的一个方面，该方向性切换为第一方向性切换，所述方法在执行第一方向性切换之后还包括：
[0039]响应于旋转导致超过第二阈值角位移的相对角位移，第二次用信号通知方向性切换可请求；以及
[0040]响应于在该第二次用信令通知之后检测到方向性切换请求，对履带式车辆执行第二方向性切换。
[0041]根据第一方面的一个条款，所述方法还包括：在执行第一方向性切换之后，将第二阈值角位移设置为偏离第一阈值角位移180度。
[0042]根据第一方面的一个条款，所述方法还包括：
[0043]控制履带式车辆的相对横向两侧上的履带组件，以引起履带式车辆响应于操作员对履带式车辆的向前或本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种由电子控制单元的处理器执行的方法，包括：
‑
检测用以使履带式车辆(10)的上部结构(32)相对于履带式车辆(10)的下部结构(26)对准的操作员命令；
‑
响应于检测到操作员命令，施加上部结构(32)围绕轴线(8)相对于下部结构(26)的受控旋转，以使上部结构(32)相对于下部结构(26)以预定相对角度对准，其特征在于：
‑
响应于上部结构(32)已经以所述预定相对角度相对于下部结构(26)对准，用信号通知已经实现了对准；
‑
当已经实现了对准时停止上部结构(32)的旋转，并且在用信号通知之后的特定时间段内对进一步检测操作员命令不响应。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述操作员命令是第一操作员命令，所述方法还包括检测用以使所述履带式车辆的上部结构围绕所述轴线相对于所述下部结构旋转的第二操作员命令。3.根据权利要求1所述的方法，还包括访问电子控制单元(60)的存储器(62)以获得所述预定相对角度。4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，用信号通知已经实现了对准包括在已经实现了对准时将上部结构(32)的角速度降低到最小。5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，用信号通知已经实现了对准包括在已经实现了对准时暂时停止上部结构(32)的旋转。6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述操作员命令是第一操作员命令，所述方法还包括检测用以使上部结构(32)围绕轴线(8)相对于下部结构(26)旋转的第二操作员命令，并且其中，一旦第二操作员命令已经在对准后持续施加了一段时间，该时间段就到期。7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，用信号通知已经实现了对准包括：当已经实现了对准时，向履带式车辆的操作员发出可听警报和光学警报中的至少一种。8.根据权利要求1所述的方法，其中，施加上部结构(32)围绕轴线(8)相对于下部结...

【专利技术属性】
技术研发人员：S，
申请(专利权)人：普瑞诺斯有限公司，
类型：发明
国别省市：