具有可旋转上部结构的履带式车辆及其方法技术

一种履带式车辆，包括：车体，其包括下部结构和上部结构，该上部结构围绕轴线相对于下部结构可旋转；角度传感器，用于检测上部结构相对于下部结构的旋转；第一履带组件和第二履带组件，分别安装在车体的相对两侧上；原动机；电子控制单元(ECU)；以及用于基于ECU的输出可控地将动力从原动机传递到履带组件的传动装置。ECU被配置成通过以下操作响应于角度传感器已经检测到超过阈值角位移的相对角位移：经由输出接口发出信号以指示方向性切换可请求；并且传动装置响应于检测到方向性切换请求来对履带式车辆执行方向性切换。

Tracked vehicle with rotatable superstructure and method thereof

A caterpillar vehicle consisting of a body consisting of a lower structure and a superstructure that revolves around the axis relative to the lower structure; an angle sensor is used to detect the rotation of the superstructure relative to the lower structure; the first crawler component and the second track assembly are mounted on the opposite sides of the body. A prime mover; an electronic control unit (ECU); and a drive for controllably transferring power from the prime mover to the crawler assembly based on the output of the ECU. The ECU is configured to respond to the angle sensor that has detected a relative angular displacement exceeding the threshold angle displacement through the following operation: a signal is sent through the output interface to indicate a directional switch to be requested; and the transmission device responds to a directional switching request to perform directional switching to the caterpillar vehicle.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有可旋转上部结构的履带式车辆及其方法相关申请的交叉引用本申请要求于2016年7月20日提交的美国临时专利申请62/364,588的根据35U.S.C.119的优先权，该临时专利申请的内容通过引用结合于此。
本申请总体上涉及履带式车辆，并且具体地涉及具有可旋转上部结构的履带式车辆以及用于控制这种履带式车辆的操作的方法。
技术介绍
具有可旋转上部结构的履带式车辆可用于各种应用(诸如建筑、挖掘或植被管理)中，其中上部结构的旋转用于将材料从来源地传送到目的地，同时使车辆在地面上的移动最小化。尽管如此，车辆还必须能够相对于地面行驶，因此驾驶室具有加速、制动和转向功能。由于驾驶室位于履带式车辆的相对于下部结构旋转的上部结构上，因此可能会出现问题。具体来说，尽管操作员可以将引擎置于“驱动”并且可以使加速器启用，但由操作员感知的车辆的实际移动仍将进一步取决于上部结构相对于下部结构的相对旋转角。换句话说，操作员对“向前”移动的要求可能导致车辆感知向前或向后移动，这取决于相对旋转角，而操作员可能没有记住这种相对旋转角，因为他或她的注意力集中于操作工作器具等。因此，在使加速器启用时履带式车辆将在其上移动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，包括：检测履带式车辆的上部结构相对于履带式车辆的下部结构围绕轴线的旋转；响应于所述旋转导致超过阈值角位移的相对角位移，用信号通知方向性切换可请求；并且响应于所述用信号通知之后的方向性切换请求，对履带式车辆执行方向性切换。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.07.20 US 62/364,5881.一种方法，包括：检测履带式车辆的上部结构相对于履带式车辆的下部结构围绕轴线的旋转；响应于所述旋转导致超过阈值角位移的相对角位移，用信号通知方向性切换可请求；并且响应于所述用信号通知之后的方向性切换请求，对履带式车辆执行方向性切换。2.根据权利要求1所述的方法，还包括产生所述方向性切换请求。3.根据权利要求2所述的方法，该方法由电子控制单元的处理器执行，其中产生方向性切换请求由处理器在不需要来自履带式车辆的操作员的输入的情况下执行。4.根据权利要求2所述的方法，该方法由电子控制单元的处理器执行，其中产生方向性切换请求由处理器响应于来自履带式车辆的操作员的输入而执行。5.根据权利要求1所述的方法，还包括：控制所述履带式车辆的相对横向两侧上的履带组件，以响应于来自操作员对所述履带式车辆向前或向后移动的要求而使得所述履带式车辆移动，其中履带组件被控制成在执行所述方向性切换之前实现履带式车辆(i)响应于操作员对所述履带式车辆的向前移动要求而沿第一方向的移动，以及(ii)响应于操作员对所述履带式车辆的向后移动要求而沿与第一方向相反的第二方向的移动；其中为了执行所述方向性切换，所述方法包括控制所述履带组件以实现所述履带式车辆(i)响应于操作员对所述履带式车辆的向前移动要求而沿所述第二方向的移动，以及(ii)响应于操作员对所述履带式车辆的向后移动要求而沿所述第一方向的移动。6.根据权利要求1所述的方法，还包括检测所述方向性切换请求，并且其中检测所述方向性切换请求包括检测所述履带式车辆的操作员已经启用了特定控制输入装置。7.根据权利要求1所述的方法，其中用信号通知方向性切换可请求包括通过所述履带式车辆的输出接口而发出可听警报和光学警报中的至少一种。8.根据权利要求1所述的方法，其中用信号通知方向性切换可请求仅在至少还满足车辆稳定性条件的情况下发生。9.根据权利要求1所述的方法，其中在仅在至少还满足车辆稳定性条件的情况下才发生用所述信号通知之后，响应于所述方向性切换请求而执行所述履带式车辆的方向性切换。10.根据权利要求1所述的方法，其中在仅在至少还满足车辆操作条件的情况下才发生所述用信号通知之后，响应于所述方向性切换请求而执行所述履带式车辆的方向性切换。11.根据权利要求1所述的方法，还包括：响应于在所述用信号通知之后没有发生方向性切换请求的情况下所述旋转导致超过第二阈值角位移的相对角位移，停止用信号通知方向性切换可请求。12.根据权利要求1所述的方法，所述方向性切换是第一方向性切换，所述方法在执行所述第一方向性切换之后还包括：响应于所述旋转导致超过第二阈值角位移的相对角位移，第二次用信号通知方向性切换可请求；以及响应于在所述第二次用信号通知之后检测到方向性切换请求，对所述履带式车辆执行第二方向性切换。13.根据权利要求12所述的方法，所述方法还包括：在执行所述第一方向性切换之后，将所述第二阈值角位移设置为偏离所述第一阈值角位移180度。14.根据权利要求12所述的方法，还包括：控制所述履带式车辆的相对横向两侧上的履带组件，以引起所述履带式车辆响应于来自操作员对所述履带式车辆的向前或向后移动要求而移动，其中所述履带组件被控制成在执行所述第一方向性切换之前实现所述履带式车辆(i)响应于操作员对所述履带式车辆的向前移动要求而沿第一方向的移动，以及(ii)响应于操作员对所述履带式车辆的向后移动要求而沿与第一方向相反的第二方向的移动；其中为了执行所述第二方向性切换，所述方法包括控制所述履带组件以实现所述履带式车辆(i)响应于操作员对所述履带式车辆的向前移动要求而沿所述第一方向的移动，以及(ii)响应于操作员对所述履带式车辆的向后移动要求而沿所述第二方向的移动。15.根据权利要求1所述的方法，还包括：记录自从生产所述履带式车辆以来所执行的方向性切换的次数。16.根据权利要求1所述的方法，还包括：执行多个按顺序的方向性切换，其中每第二方向性切换表示还原出厂设置，其中每个中间方向性切换表示与所述出厂设置相反的方向性设置，并且其中所述方法还包括保持跟踪所述履带式车辆的当前方向性设置是否是所述出厂设置。17.根据权利要求1所述的方法，还包括：检测关于检测所述履带式车辆的所述上部结构相对于所述履带式车辆的所述下部结构围绕所述轴线的旋转的故障并且发出信号来指示发生检测故障。18.根据权利要求17所述的方法，所述方法还包括：响应于检测到所述检测故障，发出信号来提醒所述履带式车辆的操作员方向性切换不可请求。19.一种履带式车辆，包括：车体，其包括下部结构和上部结构，所述上部结构能围绕轴线相对于所述下部结构旋转；角度传感器，其用于检测所述上部结构围绕所述轴线相对于下部结构的旋转；第一履带组件和第二履带组件，其分别安装在所述车体的相对横向两侧上；原动机；电子控制单元；以及传动装置，其用于基于所述电子控制单元的输出可控地将动力从所述原动机传递到所述履带组件，所述电子控制单元被配置成通过以下操作响应所述角度传感器已经检测到超过阈值角位移的相对角位移：经由输出接口发出信号来指示方向性切换可请求；以及响应于在发出信号之后检测到方向性切换请求，使所述传动装置对所述履带式车辆执行方向性切换。20.根据权利要求19所述的履带式车辆，其中所述传动装置被配置成在执行所述方向性切换之前，控制所述履带组件以实现所述履带式车辆(i)响应于操作员对所述履带式车辆的向前移动要求而沿第一方向的移动，以及(ii)响应于操作员对所述履带式车辆的向后移动要求而沿与所述第一方向相反的第二方向的移动，并且其中为了执行所述方向性切换，所述传动装置被配置成控制履带组件以实现履带式车辆(i)响应于操作员对所述履带式车辆的向前移动要求而沿所述第二方向的移动，以及(ii)响应于操作员对所述履带式车辆的向后移动要求而沿所述第一方向的移动。21.根据权利要求19所述的履带式车辆，其中所述传感器是第一传感器，并且所述履带式车辆还包括第二传感器，其用于检测所述上部结构围绕所述轴线相对于所述下部结构的旋转，其中被配置成响应传感器已经检测到超过阈值角位移的相对角位移的所述电子控制单元包括被配置成响应第一传感器和第二传感器均已经检测到超过阈值角位移的相对角位移的组合的电子控制单元。22.根据权利要求19所述的履带式车辆，其中所述传感器是第一传感器，并且所述履带式车辆还包括第二传感器，其用于检测所述上部结构围绕所述轴线相对于所述下部结构的旋转，其中被配置成响应传感器已经检测到超过阈值角位移的相对角位移的所述电子控制单元包括被配置成如果所述第二传感器发生故障则响应所述第一传感器而如果所述第一传感器发生故障则响应所述第二传感器的电子控制单元。23.根据权利要求19所述的履带式车辆，还包括输入装置，其能够由所述履带式车辆的操作员启动以输入所述方向性切换请求。24.根据权利要求19所述的履带式车辆，所述输出接口还包括输出装置，其被配置成发出可听或光学信号来向所述履带式车辆的操作员指示方向性切换可请求。25.根据权利要求19所述的履带式车辆，其中所述电子控制单元被配置成检测是否已经至少满足车辆稳定性条件并且仅在所述车辆稳定性条件已经被满足的情况下才发出信号。26.根据权利要求19所述的履带式车辆，还包括速度计，并且其中所述电子控制单元被配置成仅在所述速度计的输出指示所述履带式车辆没有移动得比预定最大速度更快的情况下才发出所述信号。27.根据权利要求19所述的履带式车辆，其中所述电子控制单元被配置成仅在所述履带式车辆处于空挡或驻车挡的情况下才发出所述信号。28.根据权利要求19所述的履带式车辆，其中所述电子控制单元被配置成仅在速度控制机构指示所述履带式车辆的操作员尚未要求所述履带式车辆向前或向后移动的情况下才使所述信号发出。29.根据权利要求19所述的履带式车辆，还包括斜度计，并且其中所述电子控制单元被配置成仅在所述斜度计的输出指示所述履带式车辆倾斜小于预定最大倾斜度的情况下才使所述信号发出。30.根据权利要求19所述的履带式车辆，其中所述传动装置在仅在至...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·派罗奎音，J·蒂博，
申请(专利权)人：普瑞诺斯有限公司，
类型：发明
国别省市：加拿大,CA