车辆控制方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种车辆控制方法、装置、设备和计算机可读存储介质，涉及智能车辆和自动驾驶车辆技术领域。具体实现方案为：在车辆处于自动泊车模式的情况下，检测驾驶员操作；在驾驶员操作包括连续的至少两个预设操作的情况下，根据车辆状态和周围环境确定是否下达允许驾驶员接管的指令。根据本公开的技术方案，可以最大程度避免误触碰对驾驶员接管意图识别带来的干扰，通过驾驶员接管意图以及安全性相关信息综合判断是否允许驾驶员接管，进一步提高了自动驾驶功能的安全性。提高了自动驾驶功能的安全性。提高了自动驾驶功能的安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、设备和存储介质


[0001]本公开涉及智能车辆和自动驾驶车辆
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶的普及，对自动驾驶的各项功能提出了更高的实用性要求。在自动泊车场景中，需要在对驾驶员的接管需求进行检测的同时，既对可能存在的误触碰进行进准识别，并避免自动驾驶车辆由于功能安全性要求进入安全模式影响驾驶员后续接管。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种车辆控制方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。
[0004]第一方面，本公开实施例提供了一种车辆控制方法，包括：
[0005]在车辆处于自动泊车模式的情况下，检测驾驶员操作；
[0006]在驾驶员操作包括连续的至少两个预设操作的情况下，根据车辆状态和周围环境确定是否下达允许驾驶员接管的指令。
[0007]第二方面，本公开实施例提供了一种车辆控制装置，包括：
[0008]检测模块，用于在车辆处于自动泊车模式的情况下，检测驾驶员操作；
[0009]第一控制模块，用于在驾驶员操作包括连续的至少两个预设操作的情况下，根据车辆状态和周围环境确定是否下达允许驾驶员接管的指令。
[0010]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：
[0011]至少一个处理器；以及
[0012]与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0013]该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任一实施例中的方法。
[0014]第四方面，本公开实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例中的方法。
[0015]第五方面，本公开实施例提供了一种车辆，包括本公开上述第三方面实施例的电子设备或根据本公开上述第二方面实施例的装置。
[0016]根据本公开的技术，只有在检测到的驾驶员操作包括连续的至少两个预设操作的情况下，认定驾驶员有接管意图，可以最大程度避免误触碰对驾驶员接管意图识别带来的干扰，并根据车辆状态和周围环境确定是否允许驾驶员接管，通过驾驶员接管意图以及安全性相关信息综合判断是否允许驾驶员接管，进一步提高了自动驾驶功能的安全性。
[0017]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0018]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0019]图1是根据本公开一实施例的车辆控制方法的流程示意图一；
[0020]图2是根据本公开一实施例的车辆控制方法的流程示意图二；
[0021]图3是根据本公开一实施例的车辆控制方法的流程示意图三；
[0022]图4是根据本公开一实施例的车辆控制方法的流程示意图四；
[0023]图5是根据本公开一实施例的车辆控制方法的流程示意图五；
[0024]图6是根据本公开一实施例的车辆控制方法的流程示意图六；
[0025]图7是根据本公开一实施例的车辆控制装置示意图一；
[0026]图8是根据本公开一实施例的车辆控制装置示意图二；
[0027]图9是根据本公开一实施例的车辆控制装置示意图三；
[0028]图10是根据本公开一实施例的车辆控制装置示意图四；
[0029]图11是根据本公开一实施例的车辆控制装置示意图五；
[0030]图12是用来实现本公开实施例的车辆控制方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0031]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0032]图1是根据本公开一实施例的车辆控制方法的流程示意图，包括：
[0033]S110，在车辆处于自动泊车模式的情况下，检测驾驶员操作；
[0034]S120，在驾驶员操作包括连续的至少两个预设操作的情况下，根据车辆状态和周围环境确定是否下达允许驾驶员接管的指令。
[0035]在车辆自动泊车的过程中，需要实时检测驾驶员的操作以确定驾驶员是否具有接管车辆的意图，若根据单独的驾驶员操作即认定驾驶员具有接管意图，则很难避免误触碰操作对自动泊车行为的影响，降低了用户的体验。
[0036]采用上述实施例的方法，只有在检测到的驾驶员操作包括连续的至少两个预设操作的情况下，认定驾驶员有接管意图，可以最大程度避免误触碰对驾驶员接管意图识别带来的干扰，并根据车辆状态和周围环境确定是否允许驾驶员接管，通过驾驶员接管意图以及安全性相关信息综合判断是否允许驾驶员接管，进一步提高了自动驾驶功能的安全性。
[0037]可选地，在一种实施例中，如图2所示，至少两个预设操作包括制动操作以及换挡操作，步骤S120具体包括：
[0038]S221，在检测到制动操作的情况下，控制车辆减速；
[0039]S222，在检测到所述制动操作之后检测到换挡操作的情况下，根据所述车辆状态和所述周围环境确定是否下达允许驾驶员接管的指令。
[0040]示例性地，制动操作可以是驾驶员踩刹车，在检测到驾驶员的制动操作的情况下，控制车辆减速，也就是说，在自动泊车的过程中，即便还未切换到驾驶员接管的模式，自动驾驶系统也会对驾驶员的制动操作进行响应，并控制车辆逐渐减速，并在后续检测到驾驶
员的换挡操作后，进一步根据车辆状态和周边环境确定是否允许驾驶员接管。
[0041]具体地，本实施例在需要连续的至少两个预设操作以确定驾驶员接管意图的基础上，自动驾驶系统对单独的制动操作也进行响应，避免在驾驶员需要紧急接管的情况下，确定接管意图的方式复杂导致的反应延迟，进一步地，即便在非紧急接管的情况下，检测到制动操作后控制车辆减速的行为也便利了后续确定接管意图后的操作，使得车辆可以在确定驾驶员接管意图后尽快减速停止以便接管。
[0042]进一步地，为了避免误触碰级别的制动操作对自动泊车过程的影响，可以根据实际情况预先设置制动踏板的误触碰作用力阈值，只有当驾驶员对制动踏板施加的作用力大于阈值时，自动驾驶系统才控制车辆减速，以此兼顾对于接管意图识别以及误触碰操作识别的灵敏度。
[0043]示例性地，如图3所示，上述车辆控制方法还包括：
[0044]S310，在检测到制动操作之后没有检测到换挡操作，且制动操作的持续时间小于第一预设时间的情况下，控制车辆继续处于自动泊车模式。
[0045]具体地，若在检测到制动操作后，没有检测到换挡操作，存在驾驶员误触碰或驾驶员确有接管意图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，包括：在车辆处于自动泊车模式的情况下，检测驾驶员操作；在所述驾驶员操作包括连续的至少两个预设操作的情况下，根据车辆状态和周围环境确定是否下达允许驾驶员接管的指令。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少两个预设操作包括制动操作以及换挡操作，所述在所述驾驶员操作包括连续的至少两个预设操作的情况下，根据车辆状态和周围环境确定是否下达允许驾驶员接管的指令，包括：在检测到所述制动操作的情况下，控制所述车辆减速；在检测到所述制动操作之后检测到换挡操作的情况下，根据所述车辆状态和所述周围环境确定是否下达允许驾驶员接管的指令。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：在检测到所述制动操作之后没有检测到换挡操作，且所述制动操作的持续时间小于第一预设时间的情况下，控制所述车辆继续处于自动泊车模式。4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在根据车辆状态和周围环境确定是否下达允许驾驶员接管的指令之前，所述方法还包括：在第二预设时间内屏蔽档位监控。5.根据权利要求4所述的方法，还包括：在所述第二预设时间内未能下达所述指令的情况下，重启所述档位监控；根据所述车辆状态和所述周围环境确定控制所述车辆进入安全模式或继续处于自动泊车模式。6.根据权利要求5所述的方法，其中，还包括：在所述第二预设时间内下达所述指令情况下，响应于预设接管操作，控制所述车辆退出自动泊车模式并响应驾驶员的接管行为。7.一种车辆控制装置，包括：检测模块，用于在车辆处于自动泊车模式的情况下，检测驾驶员操作；第一控制模块，用于在所述驾驶员操作包括连续的至少两个预设操作的情况下，根据车辆状态和周围环境确定是否下达允许驾驶员接管的指令。8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述至少两...

【专利技术属性】
技术研发人员：许逸佳，刁锦桥，
申请(专利权)人：华人运通江苏技术有限公司，
类型：发明
国别省市：