一种车道线的确定方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车道线的确定方法及装置，包括：基于采样周期采集车道线点集，从第二次采样开始利用点集坐标平移旋转的递推关系，对前一采样时刻的车道线点集坐标执行坐标变换以确定当前采样时刻的车道线点集的第一坐标(X

【技术实现步骤摘要】
一种车道线的确定方法及装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车道线的确定方法及装置。

技术介绍

[0002]在自动驾驶规划控制算法中，通常会接收摄像头识别后的车道线信息，在此基础上实现车道保持和自动变道等功能。源头感知信息的准确性和稳定性是决定车道保持和自动变道等关键功能实现好坏的前提。
[0003]在现有技术中，车道线处理多采用一阶低通滤波或者进行车道线系数变化率限制等方法来确定车道线，这些方法在提高车道线的稳定性和平滑性上有一定的作用，但是缺点也很明显，会导致车道线系数的反映较为滞后，会对后端的自动驾驶规划控制算法产生不利影响。
[0004]为了克服现有技术存在的上述缺陷，本领域亟需一种车道线的确定方法，用于在保证车道线系数没有时间延迟的情况下，能够输出稳定的平滑的车道线系数。

技术实现思路

[0005]以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。
[0006]为了克服现有技术存在的上述缺陷，本专利技术提供了一种车道线的确定方法，包括：基于采样周期采集车道线点集，从第二次采样开始利用点集坐标平移旋转的递推关系，对前一采样时刻的车道线点集坐标执行坐标变换以确定当前采样时刻的车道线点集的第一坐标(X
′
t
，Yr/>′
t
)；基于采集的车道线长度用系数为预置参数的多项式表示该当前采样时刻的车道线点集的第二坐标(X
″
t
，Y
″
t
)；融合处理该第一坐标与该第二坐标以得到当前采样时刻的车道线点集的第三坐标(X
t
，Y
t
)，其中Y
t
为系数为预设参数的多项式；以及对该第三坐标的车道线点集采用最优曲线拟合法计算该预设参数以确定车道线。
[0007]在一实施例中，优选地，该递推关系为：
[0008][0009]其中，(X
′
t
，Y
′
t
)为当前采样时刻的车道线点集的第一坐标，(X
′
t
‑1，Y
′
t
‑1)为相对于当前采样时刻的前一采样时刻车道线点集的第一坐标，
[0010]坐标变换矩阵横向位移dx＝v
·
t
s
，v为车辆行驶速度，t
s
为该采样周期，纵向位移dy＝0.5
×
egoMoveCrv
·
(dx)2，egoMoveCrv为车辆当前行驶路线的曲率，旋转角度psi＝yawrate
·
t
s
，yawrate为车
辆的横摆角速度。
[0011]在一实施例中，优选地，该基于采集的车道线长度用系数为预置参数的多项式表示该当前采样时刻的车道线点集的第二坐标(X
″
t
，Y
″
t
)，包括：根据以下公式表示该第二坐标(X
″
t
，Y
″
t
)：
[0012][0013]Y
″
t
＝C
0t
+C
1t
·
X
″
t
+C
2t
·
(X
″
t
)2+C
3t
·
(X
″
t
)3[0014]其中，L
t
为该采集的车道线长度，N为采样点个数，C
0t
、C
1t
、C
2t
、C
3t
为该预置参数。
[0015]在一实施例中，优选地，该融合处理该第一坐标与该第二坐标以得到当前采样时刻的车道线点集的第三坐标(X
t
，Y
t
)，包括：采用线性插值法统一该第一坐标(X
′
t
，Y
′
t
)与该第二坐标(X
″
t
，Y
″
t
)的横坐标取值，即使得X
′
t
＝X
″
t
＝X
t
。
[0016]在一实施例中，优选地，该融合处理该第一坐标与该第二坐标以得到当前采样时刻的车道线点集的第三坐标(X
t
，Y
t
)，还包括：基于该采集的车道线长度查表确定融合系数α；以及根据公式Y
t
＝(1
‑
α)
·
Y
′
t
+α
·
Y
″
t
融合经插值处理统一横坐标取值后的该第一坐标和该第二坐标以确定该当前采样时刻的车道线点集的第三坐标(X
t
，Y
t
)。
[0017]在一实施例中，可选地，该基于该采集的车道线长度查表确定融合系数α，包括：根据以下表格确定该融合系数α：
[0018]采集的车道线长度/m051015203550融合系数α00.20.40.70.811
[0019]在一实施例中，可选地，该对该第三坐标的车道线点集采用最优曲线拟合法计算该预设参数以确定车道线，包括：利用最小二乘法拟合以该第三坐标(X
t
，Y
t
)表示的该当前采样时刻的车道线点集，求解该预设参数以确定车道线。
[0020]在一实施例中，优选地，该利用最小二乘法拟合以该第三坐标(X
t
，Y
t
)表示的该当前采样时刻的车道线点集，包括：设Y
t
多项式的系数矩阵W＝[C
0 C
1 C
2 C3]，其中C0、C1、C2、C3即为该预设参数，变量X＝[x
0 x
1 x2...x
N
]，其中x
i
＝[1 x x
2 x3]T
，i＝0，1，...，N，N为采样点个数，x∈X
t
，变量Y＝Y
t
；构造损失函数该求解该预设参数以确定车道线，包括：对该损失函数L求偏导数令该偏导数求解W＝(X
T
·
X)
‑1·
(X
T
·
Y)。
[0021]本专利技术的另一方面提供了一种车道线的确定装置，包括：存储器；以及与该存储器耦接的处理器，该处理器配置用于执行以上任一项所描述的车道线确定方法的步骤。
[0022]本专利技术还提供了一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线的确定方法，包括：基于采样周期采集车道线点集，从第二次采样开始利用点集坐标平移旋转的递推关系，对前一采样时刻的车道线点集坐标执行坐标变换以确定当前采样时刻的车道线点集的第一坐标(X
′
t
,Y
′
t
)；基于采集的车道线长度用系数为预置参数的多项式表示所述当前采样时刻的车道线点集的第二坐标(X
″
t
,Y
″
t
)；融合处理所述第一坐标与所述第二坐标以得到当前采样时刻的车道线点集的第三坐标(X
t
,Y
t
)，其中Y
t
为系数为预设参数的多项式；以及对所述第三坐标的车道线点集采用最优曲线拟合法计算所述预设参数以确定车道线。2.如权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述递推关系为：其中，(X
′
t
,Y
′
t
)为当前采样时刻的车道线点集的第一坐标，(X
′
t
‑1,Y
′
t
‑1)为相对于当前采样时刻的前一采样时刻车道线点集的第一坐标，坐标变换矩阵横向位移dx＝v
·
t
s
，v为车辆行驶速度，t
s
为所述采样周期，纵向位移dy＝0.5
×
egoMoveCrv
·
(dx)2，egoMoveCrv为车辆当前行驶路线的曲率，旋转角度psi＝yawrate
·
t
s
，yawrate为车辆的横摆角速度。3.如权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述基于采集的车道线长度用系数为预置参数的多项式表示所述当前采样时刻的车道线点集的第二坐标(X
″
t
,Y
″
t
)，包括：根据以下公式表示所述第二坐标(X
″
t
,Y
″
t
)：Y
″
t
＝C
0t
+C
1t
·
X
″
t
+C
2t
·
(X
″
t
)2+C
3t
·
(X
″
t
)3其中，L
t
为所述采集的车道线长度，N为采样点个数，C
0t
、C
1t
、C
2t
、C
3t
为所述预置参数。4.如权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述融合处理所述第一坐标与所述第二坐标以得到当前采样时刻的车道线点集的第三坐标(X
t
,Y
t
)，包括：采用线性插值法统一所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：李超群，陈远龙，隨记魁，李勇，罗风梅，李林丰，
申请(专利权)人：合众新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：