能在各种状况下更恰当执行对乘员布置的任务轻的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，识别车辆的周边状况；驾驶控制部，基于识别到的周边状况控制车辆的转向及加减速中的一方或双方；第一接受部，接受车辆的乘员对车辆的驾驶模式的切换操作，驾驶控制部使车辆以包括第一驾驶模式、以及与第一驾驶模式相比对车辆的乘员布置的任务轻的第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任意驾驶模式行驶，驾驶控制部在第一驾驶模式执行中、且为能够执行第二驾驶模式的行驶环境、并且由第一接受部接受到向第二驾驶模式的切换操作时，在车辆的速度成为目标速度后将驾驶模式从第一驾驶模式向第二驾驶模式切换。式切换。式切换。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
[0002]近年来，与自动地控制车辆的行驶的自动驾驶相关的研究正在进展。与此相关联，已知在拥堵追随等特定的条件下执行自动驾驶的技术(例如，国际公开第2018/138765号)。
技术实现思路
[0003]然而，未考虑如下情况：在周边不存在其他车辆的状况等各种各样的状况下，恰当地执行对乘员布置的任务轻度的驾驶控制。
[0004]本专利技术的方案是考虑这样的情况而完成的，提供一种能够在各种各样的状况下更恰当地执行对乘员布置的任务轻度的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
[0005]本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
[0006](1)：本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况来控制所述车辆的转向及加减速中的一方或双方；以及第一接受部，其接受由所述车辆的乘员进行的所述车辆的驾驶模式的切换操作，所述驾驶控制部以包括第一驾驶模式、以及与所述第一驾驶模式相比对所述车辆的乘员布置的任务轻度的第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，来使所述车辆行驶，所述驾驶控制部在所述第一驾驶模式的执行中、且为能够执行所述第二驾驶模式的行驶环境、并且由所述第一接受部接受到向所述第二驾驶模式进行的切换操作的情况下，在所述车辆的速度成为目标速度之后将所述驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。
[0007](2)：在上述(1)的方案中，能够执行所述第二驾驶模式的行驶环境包括所述车辆在行驶车道上行驶后经过规定距离以上或规定时间以上这一情况。
[0008](3)：在上述(1)的方案中，所述车辆控制装置还具备使输出部向所述车辆的乘员输出与所述驾驶模式的状态相关的信息的输出控制部，所述输出控制部在所述第一驾驶模式的执行中、且为能够执行所述第二驾驶模式的行驶环境的情况下，使所述输出部输出表示能够执行所述第二驾驶模式的信息。
[0009](4)：在上述(1)的方案中，向所述目标速度进行的加减速通过由所述乘员的操作进行的速度控制或由所述驾驶控制部进行的速度控制来进行。
[0010](5)：在上述(1)的方案中，所述车辆控制装置还具备接受所述车辆以第一驾驶模式行驶时的速度的设定的第二接受部，所述驾驶控制部基于由所述第二接受部接受到的设定速度来调整所述车辆的速度。
[0011](6)：在上述(3)的方案中，所述输出控制部在需要向所述目标速度进行所述车辆的速度调整的情况下，使所述输出部输出表示催促所述乘员进行所述车辆的速度控制的信
息。
[0012](7)：在上述(5)的方案中，所述驾驶控制部在通过所述设定速度的调整而所述车辆的速度成为了所述目标速度的情况下，将所述驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。
[0013](8)：在上述(1)的方案中，所述目标速度是所述车辆的行驶车道的法定速度内的速度。
[0014](9)：在上述(8)的方案中，在对所述行驶车道设定有下限速度、且所述车辆的速度小于所述行驶车道的下限速度的情况下，所述驾驶控制部抑制所述第二驾驶模式的执行。
[0015](10)：在上述(9)的方案中，所述驾驶控制部在执行所述第二驾驶模式之后所述车辆的速度小于所述下限速度的情况下，继续所述第二驾驶模式。
[0016](11)：在上述(1)的方案中，所述车辆行驶的车道包括用于赶超前行车辆的赶超车道，所述驾驶控制部在所述车辆为所述第一驾驶模式的执行中、并为能够执行所述第二驾驶模式的行驶环境、并且由所述第一接受部接受到向所述第二驾驶模式进行的切换操作的情况下，在将所述车辆从所述赶超车道向所述赶超车道以外的车道进行车道变更而所述车辆的速度成为目标速度之后，或者在所述车辆的速度成为目标速度后从所述赶超车道向所述赶超车道以外的车道进行车道变更之后，将所述驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。
[0017](12)：本专利技术的一方案的车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别出的周边状况来控制所述车辆的转向及加减速中的一方或双方；接受由所述车辆的乘员进行的所述车辆的驾驶模式的切换操作；以包括第一驾驶模式、以及与所述第一驾驶模式相比对所述车辆的乘员布置的任务轻度的第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，来使所述车辆行驶；在所述第一驾驶模式的执行中、且为能够执行所述第二驾驶模式的行驶环境、并且接受到向所述第二驾驶模式进行的切换操作的情况下，在所述车辆的速度成为目标速度之后将所述驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。
[0018](13)：本专利技术的一方案的存储介质，其存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别出的周边状况来控制所述车辆的转向及加减速中的一方或双方；接受由所述车辆的乘员进行的所述车辆的驾驶模式的切换操作；以包括第一驾驶模式、以及与所述第一驾驶模式相比对所述车辆的乘员布置的任务轻度的第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，来使所述车辆行驶；在所述第一驾驶模式的执行中、且为能够执行所述第二驾驶模式的行驶环境、并且接受到向所述第二驾驶模式进行的切换操作的情况下，在所述车辆的速度成为目标速度之后将所述驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。
[0019]根据上述(1)～(13)的方案，能够在各种各样的状况下更恰当地执行对乘员布置的任务轻度的驾驶控制。
附图说明
[0020]图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
[0021]图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
[0022]图3是表示驾驶模式与车辆的控制状态及任务的关系的一例的图。
[0023]图4是用于说明模式的切换前后的第一驾驶控制的图。
[0024]图5是表示示出模式A能够执行的图像的一例的图。
[0025]图6是表示示出进行着用于向模式A切换的减速控制的图像的一例的图。
[0026]图7是用于说明模式的切换前后的第二驾驶控制的图。
[0027]图8是用于说明模式的切换前后的第三驾驶控制的图。
[0028]图9是用于说明模式的切换前后的第四驾驶控制的图。
[0029]图10是表示由第一实施方式的自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。
[0030]图11是表示用于催促驾驶员进行本车辆M的速度的调整的图像的一例的图。
[0031]图12是表示由第二实施方式的自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。
[0032]图13是用于说明第三实施方式中的模式切换前后的驾驶控制的图。
[0033]图14是表示由第三实施方式的自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。
具体实施方本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况来控制所述车辆的转向及加减速中的一方或双方；以及第一接受部，其接受由所述车辆的乘员进行的所述车辆的驾驶模式的切换操作，所述驾驶控制部以包括第一驾驶模式、以及与所述第一驾驶模式相比对所述车辆的乘员布置的任务轻度的第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，来使所述车辆行驶，所述驾驶控制部在所述第一驾驶模式的执行中、且为能够执行所述第二驾驶模式的行驶环境、并且由所述第一接受部接受到向所述第二驾驶模式进行的切换操作的情况下，在所述车辆的速度成为目标速度之后将所述驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，能够执行所述第二驾驶模式的行驶环境包括所述车辆在行驶车道上行驶后经过规定距离以上或规定时间以上这一情况。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置还具备使输出部向所述车辆的乘员输出与所述驾驶模式的状态相关的信息的输出控制部，所述输出控制部在所述第一驾驶模式的执行中、且为能够执行所述第二驾驶模式的行驶环境的情况下，使所述输出部输出表示能够执行所述第二驾驶模式的信息。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，向所述目标速度进行的加减速通过由所述乘员的操作进行的速度控制或由所述驾驶控制部进行的速度控制来进行。5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置还具备接受所述车辆以第一驾驶模式行驶时的速度的设定的第二接受部，所述驾驶控制部基于由所述第二接受部接受到的设定速度来调整所述车辆的速度。6.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，所述输出控制部在需要向所述目标速度进行所述车辆的速度调整的情况下，使所述输出部输出表示催促所述乘员进行所述车辆的速度控制的信息。7.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部在通过所述设定速度的调整而所述车辆的速度成为了所述目标速度的情况下，将所述驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述目标速度是所述车辆的行驶车道的法定速度内的速度。9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其中，在对所述行...
【专利技术属性】
技术研发人员：今西优辉，加藤大智，八代胜也，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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