本发明专利技术提供了用于车辆的驾驶辅助设备、系统和方法。所述设备设置有多个信息类别以及包含交通规则信息的交规数据库，所述驾驶辅助设备包括：获取模块，被配置成获取车辆状态信息和车辆周围的环境信息；决策模块，被配置成基于获取的信息对处于自动驾驶模式的车辆作出驾驶行为决策；预处理模块，被配置成将获取的信息归类至所述多个信息类别中的相应信息类别；以及判断模块，被配置成从所述交规数据库中获取与经预处理的信息相关的一条或多条交规；判断所决策的驾驶行为是否违反获取的交规中的至少一条；如果判定为违反至少一条交规，则进一步判断所决策的驾驶行为的法律判罚风险、财产判罚风险和人身伤害风险。财产判罚风险和人身伤害风险。财产判罚风险和人身伤害风险。
【技术实现步骤摘要】
用于车辆的驾驶辅助设备、系统和方法
[0001]本专利技术主要涉及车辆驾驶辅助的
，尤其涉及一种用于车辆的驾驶辅助设备，包括该设备的驾驶辅助系统，设置有该驾驶辅助设备或系统的车辆以及一种相应的驾驶辅助方法。
技术介绍
[0002]驾驶辅助技术是汽车产业的研究热点和重要发展方向。在现有技术中，已存在针对驾驶辅助的诸多方面的研究。在具备驾驶辅助功能的车辆以自动驾驶模式参与交通时，需要遵守交通规则。
[0003]对此，在一种现有的解决方案中，检测自动驾驶车辆是否违反交通法规，并将检测到自动驾驶车辆违反交通法规的事件发送至后台服务器或交管部门。在另一种现有的解决方案中，将检测到的车辆驾驶行为与交通规则进行比较，当在驾驶行为与交通规则偏差时对车辆控制进行干预或向驾驶员输出警示信息并记录违规事件。由此可见，现有解决方案主要关注的是判断车辆的自动驾驶行为是否违反交通法规，并在判定为违反交通法规时进行警示、干预和记录。
[0004]但是，对于自动驾驶车辆而言，在检测出其可能违反交通法规的情况下，如何辅助车辆作出优选的行为决策，以使得自动驾驶车辆在当前场景下能够最大程度地规避风险，现有技术中尚不存在较佳的解决方案。
技术实现思路
[0005]下文给出对一个或多个方面的简要总结，以便提供对这样方面的基本理解。这个总结不是对全部方面的泛泛概括，以及不旨在标识全部方面的关键或重要元素，也不旨在描绘任意或全部方面的范围。其唯一的目的是以简化的形式给出一个或多个方面的一些概念，作为对后文所给出的更详细描述的序言。
[0006]根据本专利技术的一个方面，提供了一种用于车辆的驾驶辅助设备，设置有多个信息类别以及包含交通规则信息的交规数据库，所述驾驶辅助设备包括：获取模块，被配置成获取车辆状态信息和车辆周围的环境信息；决策模块，被配置成基于获取的信息对处于自动驾驶模式的车辆作出驾驶行为决策；预处理模块，被配置成将获取的信息归类至所述多个信息类别中的相应信息类别；以及判断模块，被配置成从所述交规数据库中获取与经归类的信息相关的一条或多条交规；判断所决策的驾驶行为是否违反获取的交规中的至少一条；如果判定为违反至少一条交规，则进一步判断决策的驾驶行为的法律判罚风险、财产判罚风险和人身伤害风险。
[0007]根据一实施方式，所述驾驶辅助设备包括以判断结果作为反馈参数的闭环控制，以使得决策模块输出稳定的驾驶行为决策。
[0008]根据一实施方式，所述闭环控制包括：
[0009]步骤(a)：判断模块基于接收到的决策作出判断，并将判断结果输出给决策模块；
[0010]步骤(b)：决策模块针对判断结果作出最新决策，并将最新决策输出给判断模块；并且
[0011]循环执行上述步骤(a)和(b)，直到决策模块输出的决策不再改变为止。
[0012]根据一实施方式，所述交规数据库中的交通规则信息是在外部设备中进行了处理的并且包括以下至少一项：
[0013](1)用于标识车辆行为、场景、天气、对象状态和判罚标准中的一项或多项的标签；
[0014](2)车辆行为与车辆周围环境的多种组合以及针对各组合的判罚标准；和
[0015](3)逻辑化处理的交规条目，其包含条件元素和结果元素，条件元素包含车辆行为和发生该行为的环境，结果元素包含针对该车辆行为的判罚标准。
[0016]根据一实施方式，所述多个信息类别至少部分地与所述交通规则信息的标签相对应，并且所述判断模块将经归类的信息与所述标签向匹配，以获取相关交规。
[0017]根据一实施方式，所述多个信息类别至少部分地与所述多种组合相对应，并且所述判断模块将经归类的信息与所述组合相匹配，以获取相关交规。
[0018]根据一实施方式，判断模块被配置成借助于交规模型获取所述相关的一条或多条交规；并且将所述经归类的信息作为模型输入，经所述交规模型处理后输出所述相关的一条或多条交规。
[0019]根据一实施方式，所述多个信息类别包括场景类、天气和环境类、车辆状态类和对象状态类的中一项或多项。
[0020]根据一实施方式，所述多个类别中的部分或全部类别各自包含子类别。
[0021]根据一实施方式，所述交规数据库中的交通规则信息包括：
[0022]能够从外部设备获取的交规信息，其包含适用于车辆行驶位置的交规以及随着时间推移而更新的交规；
[0023]由车载传感器即时识别到的、与所述适用于车辆行驶位置的交规不一致或者在所述适用于车辆行驶位置的交规中缺失的交规信息；以及
[0024]由路侧设施识别到并发送给车辆的、与所述适用于车辆行驶位置的交规不一致或者在所述适用于车辆行驶位置的交规中缺失的交规信息。
[0025]根据一实施方式，所述预处理模块配置成：
[0026]将通过不同传感器获得的同一类型信息归类到所述多个信息类别中的同一相应信息类别；并且
[0027]对被归为同一信息类别的信息进行融合计算，以便以融合计算结果参与后续处理。
[0028]根据一实施方式，所述判断模块配置成确定决策的驾驶行为违反交规需要承担的法律责任程度，作为所述法律判罚风险。
[0029]根据一实施方式，所述法律责任程度用0％～100％之间的百分比或若干等级来表示。
[0030]根据一实施方式，所述判断模块配置成确定决策的驾驶行为违反交规的财产判罚程度，作为所述财产判罚风险。
[0031]根据一实施方式，所述财产判罚程度用基于判罚金额的若干等级来表示。
[0032]根据一实施方式，所述判断模块配置成确定决策的驾驶行为造成的、包含受伤人
数以及人员伤亡情况的人身伤害程度，作为所述人身伤害风险。
[0033]根据一实施方式，所述人身伤害程度用综合受伤人数和人员伤亡情况的若干等级来表示。
[0034]根据一实施方式，所述决策模块还配置成在作出首次自动驾驶行为决策之前，基于获取的信息决策是否开启自动驾驶模式；
[0035]在车辆的当前状态符合自动驾驶要求并且车辆不存在与周围对象碰撞的风险的情况下，决策为开启自动驾驶模式；并且
[0036]在车辆的当前状态不符合自动驾驶要求或者车辆存在与周围对象碰撞的风险的情况下，决策为不开启自动驾驶模式。
[0037]根据本专利技术的另一个方面，提供了一种用于车辆的驾驶辅助系统，包括：通信接口，能够与外部设备无线通信，构造成从所述外部设备接收车辆状态信息、环境信息和交规信息；车载传感器，包括环境传感器和车辆状态传感器，构造成采集车辆周围的环境信息和车辆的状态信息；以及如上所述的驾驶辅助设备，与所述通信接口和所述车载传感器分别通信连接，构造成接收来自通信接口和车载传感器的信息，并基于接收到的信息执行车辆的驾驶辅助。
[0038]根据本专利技术的又一个方面，提供了一种用于车辆的驾驶辅助方法，可选地，所述方法由如上所述的设备和/或如上所述的系统执行，所述方法包括：
[0039]获取车辆状态信息和车本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的驾驶辅助设备，设置有多个信息类别以及包含交通规则信息的交规数据库，所述驾驶辅助设备包括：获取模块，被配置成获取车辆状态信息和车辆周围的环境信息；决策模块，被配置成基于获取的信息对处于自动驾驶模式的车辆作出驾驶行为决策；预处理模块，被配置成将获取的信息归类至所述多个信息类别中的相应信息类别；以及判断模块，被配置成从所述交规数据库中获取与经归类的信息相关的一条或多条交规；判断所决策的驾驶行为是否违反获取的交规中的至少一条；如果判定为违反至少一条交规，则进一步判断决策的驾驶行为的法律判罚风险、财产判罚风险和人身伤害风险。2.如权利要求1所述的驾驶辅助设备，其中，所述驾驶辅助设备包括以判断结果作为反馈参数的闭环控制，以使得决策模块输出稳定的驾驶行为决策。3.如权利要求2所述的驾驶辅助设备，其中，所述闭环控制包括：步骤(a)：判断模块基于接收到的决策作出判断，并将判断结果输出给决策模块；步骤(b)：决策模块针对判断结果作出最新决策，并将最新决策输出给判断模块；循环执行上述步骤(a)和(b)，直到决策模块输出的决策不再改变为止。4.如权利要求1
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3中任一项所述的驾驶辅助设备，其中，所述交规数据库中的交通规则信息是在外部设备中进行了处理的并且包括以下至少一项：(1)用于标识车辆行为、场景、天气、对象状态和判罚标准中的一项或多项的标签；(2)车辆行为与车辆周围环境的多种组合以及针对各组合的判罚标准；和(3)逻辑化处理的交规条目，其包含条件元素和结果元素，条件元素包含车辆行为和发生该行为的环境，结果元素包含针对该车辆行为的判罚标准。5.如权利要求4所述的驾驶辅助设备，其中，所述多个信息类别至少部分地与所述交通规则信息的标签相对应，并且所述判断模块将经归类的信息与所述标签向匹配，以获取相关交规。6.如权利要求4所述的驾驶辅助设备，其中，所述多个信息类别至少部分地与所述多种组合相对应，并且所述判断模块将经归类的信息与所述组合相匹配，以获取相关交规。7.如权利要求1
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6中任一项所述的驾驶辅助设备，其中，判断模块被配置成借助于交规模型获取所述相关的一条或多条交规；并且将所述经归类的信息作为模型输入，经所述交规模型处理后输出所述相关的一条或多条交规。8.如权利要求1
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7中任一项所述的驾驶辅助设备，其中，所述多个信息类别包括场景类、天气和环境类、车辆状态类和对象状态类的中一项或多项，可选地，所述多个类别中的部分或全部类别各自包含子类别。9.如权利要求1
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8中任一项所述的驾驶辅助设备，其中，所述交规数据库中的交通规则信息包括：能够从外部设备获取的交规信息，其包含适用于车辆行驶位置的交规以及随着时间推移而更新的交规；由车载传感器即时识别到的、与所述适用于车辆行驶位置的交规不一致或者在所述适用于车辆行驶位置的交规中缺失的交规信息；以及
由路侧设施识别到并发送给车辆的、与所述适用于车辆行驶位...
【专利技术属性】
技术研发人员：王伟，
申请(专利权)人：沃尔沃汽车公司，
类型：发明
国别省市：
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