大车纠偏方法、装置、偏差确定系统及集装箱起重机制造方法及图纸

本申请涉及起吊机械相关技术领域，具体涉及一种大车及其偏差角度确定方法、装置和系统。其中，大车纠偏方法应用于设置有导向杆和摄像装置的大车上；导向杆设置在大车的侧面；摄像装置用于拍摄导向杆和大车行驶的路面上的导向线；大车纠偏方法包括：获取摄像装置采集的图像；基于图像，计算导向杆与导向线之间的角度，得到大车的偏差角度。如此设置，在确定大车的偏差角度时，无需依赖操作员的经验，避免由操作员人为进行判断，避免驾驶员的经验和精力对大车偏差角度判断的影响，减少因驾驶员对大车偏差角度的判断出现错误，而引起的事故。故。故。

【技术实现步骤摘要】
大车纠偏方法、装置、偏差确定系统及集装箱起重机


[0001]本申请涉及起吊机械相关
，具体涉及一种大车及其偏差角度确定方法、装置和系统。

技术介绍

[0002]在一些场景中，大车(轮胎吊场桥等设备的移动机构)是基于预设导向线行驶的。在大车行驶时，需要保证其不偏离在地面设置的导向线，以保证起重作业的顺利实施。当大车行驶偏离时，就需要对大车进行纠偏处理。目前，大车的纠偏处理主要由驾驶员操控完成，驾驶员目测大车的起重作业部分与地面设置的导向线的平行度，确定大车偏差角度，之后进行手动操控，调整大车的行驶位置。
[0003]但是，驾驶员一边对照着预设的导向线，判断大车是否出现了偏差，一边控制桥吊移动。受限于驾驶员的经验和精力，驾驶员对于大车偏差角度的判断并不可靠，若驾驶员对大车偏差角度的判断出现了错误，在驾驶员进行大车纠偏时，极有可能会出现事故，具有极大的安全隐患。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请的实施例致力于提供一种大车及其偏差角度确定方法、装置和系统，以避免驾驶员的经验和精力大车偏差角度的判断的影响。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种大车纠偏方法，其特征在于，应用于设置有导向杆和摄像装置的大车上；所述导向杆设置在大车上；所述摄像装置用于拍摄所述导向杆和所述大车行驶的路面上的导向线；所述大车纠偏方法包括：获取所述摄像装置采集的图像；基于所述图像，计算所述导向杆与所述导向线之间的角度，得到大车的偏差角度；将所述偏差角度反馈给大车的控制单元，以辅助实现大车纠偏功能。2.根据权利要求1所述大车纠偏方法，其特征在于，所述基于所述图像，计算所述导向杆与所述导向线之间的角度，得到大车的偏差角度，包括：确定所述图像中导向杆的图像和导向线的图像；基于所述导向杆的图像，确定所述导向杆的中心线；基于所述导向线的图像，确定所述导向线的中心线；基于所述导向杆的中心线和导向线的中心线，计算所述导向杆与所述导向线之间的角度，得到大车的偏差角度。3.根据权利要求2所述大车纠偏方法，其特征在于，所述导向杆的表面设置有目标颜色的涂层或所述导向杆是由目标颜色的材质构成的；所述目标颜色为与所述导向线的颜色不同的颜色；所述确定所述图像中导向杆的图像和导向线的图像，包括：基于阈值分割法，确定导向杆的图像和导向线的图像。4.一种大车纠偏装置，其特征在于，应用于设置有导向杆和摄像装置的大车上；所述导向杆设置在大车上；所述摄像装置用于拍摄所述导向杆和所述大车行驶的路面上的导向线；所述大车纠偏装置包括：获取模块，用于获取所述摄像装置采集的图像；计算模块，用于基于所述图像，计算所述导向杆与所述导向线之间的角度，得到大车的偏差角度；发送模块，用于将所述偏差角度反馈给大车的控制单元，以辅助实现大车纠...

【专利技术属性】
技术研发人员：覃道赞，王宇，
申请(专利权)人：三一海洋重工有限公司，
类型：发明
国别省市：