集装箱起重机及其控制方法、装置和系统制造方法及图纸

本申请涉及物流相关技术领域，具体涉及一种集装箱起重机及其控制方法、装置和系统。其中，方法包括：获取目标贝位和扫描数据；其中，扫描数据为预设的激光扫描设备对船舶轮廓进行扫描得到的；预设的激光扫描设备设置在集装箱起重机上；基于扫描数据和目标贝位，确定目标起吊位置；其中，目标起吊位置为便于集装箱起重机抓取目标贝位对应目标集装箱的位置；基于目标起吊位置与集装箱起重机当前位置，生成第一指令并发送至集装箱起重机或远程控制站；其中，第一指令用于控制集装箱起重机移动至目标起吊位置，或用于提示集装箱起重机当前位置与目标起吊位置的位置关系。如此，减少了人力的参与，提高安全性和效率。提高安全性和效率。提高安全性和效率。

【技术实现步骤摘要】
集装箱起重机及其控制方法、装置和系统


[0001]本申请涉及物流相关
，具体涉及一种集装箱起重机及其控制方法、装置和系统。

技术介绍

[0002]随着全球经济的高速发展，港口贸易已经成为一个国家或地区经济发展的重要组成部分，所以提升港口作业效率势在必行。
[0003]集装箱在船舶装载运输过程中，其位置信息是由7位字符代码组成，称为贝位。贝位的7位字符信息分别为排号、列号以及层号组成。前三位字符为排(行)号，它由阿拉伯数字编号组成，一般是从船首向船尾按自然数顺序排列；中间两位为列号，它由两位阿拉伯数字编号，以中纵剖面为基准，向右舷用奇数、向左舷用偶数顺序排列；后两位编号为层号，它以编号形式表示，舱内以最下一层为基准，自下而上顺序。所谓的大车换贝操作，即集装箱起重机由一个排号沿船首尾方向移动到另一个排号，实现对不同排集装的装卸作业。
[0004]传统意义上的岸桥作业不仅需要码头司机有很强的经验性，其的作业过程都是依靠人为控制吊具进行移动换贝作业。码头司机一边对照着预设的标记物，判断集装箱起重机的停靠位置，一边控制集装箱起重机移动。由于长时间作业司机疲劳等原因，极有可能会出现事故，具有极大的安全隐患。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请的实施例致力于提供一种集装箱起重机及其控制方法、装置和系统，以降低安全隐患。
[0006]根据本申请实施例的第一方面，提供一种集装箱起重机控制方法，包括：
[0007]获取目标贝位和扫描数据；其中，扫描数据为预设的激光扫描设备对船舶轮廓进行扫描得到的；预设的激光扫描设备设置在集装箱起重机上；
[0008]基于扫描数据和目标贝位，确定目标起吊位置；其中，目标起吊位置为便于集装箱起重机抓取目标贝位对应目标集装箱的位置；
[0009]基于目标起吊位置与集装箱起重机当前位置，生成第一指令并发送至集装箱起重机或远程控制站。
[0010]在一个实施例中，基于扫描数据和目标贝位，确定目标起吊位置，包括：
[0011]解析扫描数据，确定船舶上集装箱排列状况；
[0012]基于集装箱排列状况和贝位的设置策略，确定目标贝位对应的目标集装箱；
[0013]基于扫描数据，通过扫描数据与现实空间的对应关系，确定目标集装箱的中心位置；
[0014]基于目标集装箱的位置中心，确定目标起吊位置。
[0015]在一个实施例中，基于目标集装箱的位置中心，确定目标起吊位置，包括：
[0016]将集装箱起重机的预设移动路径上距离目标集装箱的中心位置最近的点位确定
为目标起吊位置。
[0017]在一个实施例中，还包括：
[0018]确定目标起吊位置和集装箱起重机当前位置的差值；
[0019]当差值大于预设值时，生成第二指令并发送至集装箱起重机或远程控制站；
[0020]其中，第二指令用于控制集装箱起重机移动至目标起吊位置，或用于提示集装箱起重机当前位置与目标起吊位置的位置关系。
[0021]在一个实施例中，还包括：
[0022]确定下一个目标贝位；
[0023]在当前目标贝位对应的操作完成之后，基于下一个目标贝位对应的目标起吊位置，生成第三指令并发送至集装箱起重机或远程控制站；
[0024]其中，第三指令用于控制集装箱起重机移动至下一个目标贝位对应的目标起吊位置，或用于提示下一个目标贝位对应的目标起吊位置与集装箱起重机当前位置的位置关系。
[0025]在一个实施例中，确定下一个目标贝位，包括：
[0026]响应于贝位更换指令，确定下一目标贝位，贝位更换指令包含下一目标贝位的信息；
[0027]或，基于预设数据库，确定下一个目标贝位，预设数据库中存储有多个具有顺序关系的目标贝位。
[0028]根据本申请实施例的第二方面，还提供一种集装箱起重机控制装置，包括：
[0029]获取模块，用于获取目标贝位和扫描数据；其中，扫描数据为预设的激光扫描设备对船舶轮廓进行扫描得到的；预设的激光扫描设备设置在集装箱起重机上；
[0030]确定模块，用于基于扫描数据和目标贝位，确定目标起吊位置；其中，目标起吊位置为便于集装箱起重机抓取目标贝位对应目标集装箱的位置；
[0031]生成模块，用于基于目标起吊位置与集装箱起重机当前位置，生成第一指令并发送至集装箱起重机或远程控制站；
[0032]其中，第一指令用于控制集装箱起重机移动至目标起吊位置，或用于提示集装箱起重机当前位置与目标起吊位置的位置关系。
[0033]根据本申请实施例的第三方面，还提供一种电子设备，包括：
[0034]处理器；
[0035]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0036]处理器，用于执行上述集装箱起重机控制方法。
[0037]根据本申请实施例的第三方面，还提供一种集装箱起重机控制系统，包括：
[0038]激光扫描设备，设置在集装箱起重机上，用于对船舶进行扫描；
[0039]控制器，分别与激光扫描设备和集装箱起重机通信连接，用于执行上述集装箱起重机控制方法。
[0040]在一个实施例中，当所述集装箱起重机具有小车平台时，所述激光扫描设备设置在所述小车平台上。
[0041]根据本申请实施例的第四方面，还提供一种集装箱起重机，包括：集装箱起重机本体、激光扫描设备和控制装置；
[0042]控制装置用于执行上述集装箱起重机控制方法。
[0043]本申请的实施例所提供的集装箱起重机控制方法，首先确定目标贝位，并通过设置在集装箱起重机上的激光扫描设备对船舶轮廓进行扫描得到的扫描数据，之后，基于扫描数据和目标贝位，确定目标起吊位置；其中，目标起吊位置为集装箱起重机抓取目标贝位对应的目标集装箱时最适合的位置；基于目标起吊位置与集装箱起重机当前位置，生成第一指令并发送至集装箱起重机或远程控制站，以控制集装箱起重机移动至目标起吊位置，或提示集装箱起重机当前位置与目标起吊位置的位置关系。如此，可以通过生成的第一指令控制集装箱起重机(吊桥)移动或辅助码头司机判断移动的位置，减少了人力的参与，码头司机无需一边对照着预设的标记物，判断集装箱起重机的停靠位置，一边控制集装箱起重机移动，避免了司机同时进行停靠位置的确定和移动控制集装箱起重机，减少因司机分心而造成的事故，提高安全性。
[0044]进一步的，本申请提供的方案中，提高了集装箱起重机的自动化程度，减少了集装箱起重机作业过程中对于人力的依赖提高了集装箱起重机的作业效率。同时，采用激光扫描设备来进行船舶贝位的识别方法，定位精度高，扫描范围大，即使无光环境也能精准定位，点云处理也相对比较容易。一定程度上解决了无光环境对于集装箱起重机作业的限制，提高了集装箱起重机在无光或低光照环境下的作业效率。
附图说明
[0045]通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种集装箱起重机控制方法，其特征在于，包括：获取目标贝位和扫描数据；其中，所述扫描数据为预设的激光扫描设备对船舶轮廓进行扫描得到的；所述预设的激光扫描设备设置在集装箱起重机上；基于所述扫描数据和所述目标贝位，确定目标起吊位置；其中，所述目标起吊位置为便于集装箱起重机抓取目标贝位对应目标集装箱的位置；基于所述目标起吊位置与集装箱起重机当前位置，生成第一指令并发送至所述集装箱起重机或远程控制站；其中，所述第一指令用于控制所述集装箱起重机移动至目标起吊位置，或用于提示所述集装箱起重机当前位置与所述目标起吊位置的位置关系。2.根据权利要求1所述的集装箱起重机控制方法，其特征在于，所述基于所述扫描数据和所述目标贝位，确定目标起吊位置，包括：根据所述扫描数据，确定所述船舶上集装箱排列状况；基于所述集装箱排列状况和贝位的设置策略，确定所述目标贝位对应的目标集装箱；基于所述扫描数据，通过扫描数据与现实空间的对应关系，确定所述目标集装箱的中心位置；基于所述目标集装箱的位置中心，确定目标起吊位置。3.根据权利要求2所述的集装箱起重机控制方法，其特征在于，所述基于所述目标集装箱的位置中心，确定目标起吊位置，包括：将集装箱起重机的预设移动路径上距离所述目标集装箱的中心位置最近的点位确定为目标起吊位置。4.根据权利要求1所述的集装箱起重机控制方法，其特征在于，还包括：确定所述目标起吊位置和所述集装箱起重机当前位置的差值；当所述差值大于预设值时，生成第二指令并发送至所述集装箱起重机或远程控制站；其中，所述第二指令用于控制所述集装箱起重机移动至目标起吊位置，或用于提示所述集装箱起重机当前位置与所述目标起吊位置的位置关系。5.根据权利要求1所述的集装箱起重机控制方法，其特征在于，还包括：确定下一个目标贝位；在当前目标贝位对应的操作完成之后，基于下一个目标贝位对应的目标起吊位置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙阳，李阳，
申请(专利权)人：三一海洋重工有限公司，
类型：发明
国别省市：