车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序制造方法及图纸

提供一种车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。车辆控制装置具有：状态识别部(33)，将从通过车辆(10)的拍摄部得到的图像中的表示周边车辆的物体区域提取的特征输入到信号灯状态识别器来识别周边车辆的信号灯的状态；第1控制指示决定部(34)，基于周边车辆的信号灯的状态的识别结果及车辆与周边车辆的相对位置关系，按照预定规则来决定第1控制值；第2控制指示决定部(35)，通过将所述识别结果输入到被预先进行了学习以使得输出第2控制值的控制指示识别器来决定第2控制值，该第2控制值用于控制车辆以使得避免其与周边车辆的碰撞；以及控制指示综合部(36)，根据第1和第2控制值决定在车辆的控制中使用的综合控制值。制值。制值。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序


[0001]本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。

技术介绍

[0002]为了对车辆进行自动驾驶控制或者对驾驶员进行的车辆驾驶进行辅助，希望能够准确地预测在车辆的周围行驶的其他车辆的行为。于是，为了预测其他车辆的行为，提出了使用所谓的深度神经网络(以下简称为DNN)这样的机器学习方法的技术(参照日本特开2020－42786号公报)。
[0003]日本特开2020－42786号公报所公开的汽车图像的处理方法取得设置于自动驾驶设备的汽车图像的收集点所收集到的应该处理的图像，利用深度学习模型对应该处理的图像进行处理，输出应该处理的图像中的汽车的状态参数。并且，该处理方法基于状态参数来确定应该处理的图像中的汽车行为。另外，应该处理的图像中的汽车的状态参数是为了表示刹车灯状态、方向指示灯状态、车门状态、后备箱门状态、车轮方向状态中的一个或者多个而使用的。

技术实现思路

[0004]有时根据车辆周围的行驶环境，会难以精度良好地检测在车辆的周围行驶的其他车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，具有：物体检测部，其从通过设置于车辆的对所述车辆的周围进行拍摄的拍摄部得到的图像中，检测表示了在所述车辆的周围行驶的周边车辆的物体区域；状态识别部，其通过将从所述图像上的所述物体区域提取的特征输入到信号灯状态识别器来对所述周边车辆的信号灯的状态进行识别，所述信号灯状态识别器被预先进行了学习以使得对所述周边车辆的信号灯的状态进行识别；第1控制指示决定部，其基于所述周边车辆的信号灯的状态的识别结果以及所述车辆与所述周边车辆的相对位置关系，按照用于对所述车辆进行控制以使得避免所述车辆与所述周边车辆的碰撞的预定规则来决定第1控制值；第2控制指示决定部，其通过将所述周边车辆的信号灯的状态的识别结果输入到控制指示识别器来决定第2控制值，所述控制指示识别器被预先进行了学习以使得输出所述第2控制值，所述第2控制值是用于对所述车辆进行控制以使得避免所述车辆与所述周边车辆的碰撞的控制值；控制指示综合部，其基于所述第1控制值与所述第2控制值之差或者所述第2控制值的绝对值，决定用于避免所述车辆与所述周边车辆的碰撞的综合控制值；以及控制部，其按照所述综合控制值来对所述车辆的行驶进行控制。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，所述第1控制指示决定部按预定周期输出所述第1控制值，并且，所述第2控制指示决定部按所述预定周期输出所述第2控制值，所述控制指示综合部在所述第1控制值与所述第2控制值之差的绝对值为一定值以下的期间持续了预定的时间阈值以上的情况下，将在所述期间内输出的任一所述第1控制值和在所述期间内输出的任一所述第2控制值的平均值作为所述综合控制值。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，所述第1控制指示决定部按预定周期输出所述第1控制值，并且，所述第2控制指示决定部按所述预定周期输出所述第2控制值，所述控制指示综合部在所述第1控制值与所述第2控制值之差的绝对值为一定值以上的期间持续了预定的时间阈值以上的情况下，将在所述期间内输出的所述第1控制值的平均值和在所述期间内输出的所述第2控制值的平均值中的绝对值大的一方作为所述综合控制值。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，所述控制指示综合部在所述第2控制值的绝对值为预定的上限值以上的情况下，将所述预定的上限值或者所述第1控制值作为所述综合控制值。5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，所述第2控制指示决定部通过将所述车辆与所述周边车辆间的相对位置关系、相对车速、相对加减速度、所述物体区域的尺寸以及所述物体区域的位置中的至少一个与所述周边车辆的信号灯的状态的识别结果一起输入到所述控制指示识别器来决定所述第2控制值。6.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，所述信号灯状态识别器具有被输入从所述物体区域提取的特征的输入层、输出所述周
边车辆的信号灯的状态的输出层以及在所述输入层与所述输出层之间从所述输入层向所述输出层依次设置的至少一个中间层，所述至少一个中间层分别对来自比该中间层靠所述输入层侧的层的输出执行预定运算，所述第2控制指示决定部通过将关于所述信号灯状态识别器的所述至少一个中间层的任一中间层...

【专利技术属性】
技术研发人员：桥本大辅，小堀训成，镰田一史，长田侑士，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：