一种清洁车的危险行为识别方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种清洁车的危险行为识别方法、装置、设备和介质，方法包括：实时获取清洁车的驾驶状态信息和车辆位姿信息；按照多帧车辆位姿信息对清洁车所处道路进行航点搜索，确定清洁车在当前帧对应的航点方向向量；根据相邻两帧的驾驶状态信息和航点方向向量，确定清洁车在当前帧对应的车头转向角加速度和方向盘转动角加速度；基于转向角加速度和方向盘转动角加速度，结合预设的速度基准值，确定清洁车在当前帧对应的行为分数；比较行为分数与预设的分数阈值，判断清洁车在当前帧是否出现危险行为，从而更为准确地识别清洁车的自身危险行为。险行为。险行为。

【技术实现步骤摘要】
一种清洁车的危险行为识别方法、装置、设备和介质


[0001]本专利技术涉及行为识别
，尤其涉及一种清洁车的危险行为识别方法、装置、设备和介质。

技术介绍

[0002]随着城市化步伐加速，道路清洁也面临着巨大压力，传统的解决方案通常是通过环卫工人进行打扫或是清洁车进行道路清洁。
[0003]随着无人驾驶技术的不断发展，车辆越来越偏向于信息化和智能化，清洁车由于其车速较慢且路线固定，对其进行驾驶无人化更为容易实现，但由于清洁车通常属于大型车辆，相对于普通车辆而言，更为重要的是关注行驶过程中是否会出现危险行为。
[0004]但在现有技术中，车辆的危险行为主要是通过与其他车的距离预计碰撞时间，或者和路肩的距离进行识别判断，难以准确识别清洁车的自身危险行为。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种清洁车的危险行为识别方法、装置、设备和介质，解决了在现有技术中，车辆的危险行为主要是通过与其他车的距离预计碰撞时间，或者和路肩的距离进行识别判断，难以准确识别清洁车的自身危险行为的技术问题。/>[0006]本专本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁车的危险行为识别方法，其特征在于，包括：实时获取清洁车的驾驶状态信息和车辆位姿信息；按照多帧所述车辆位姿信息对所述清洁车所处道路进行航点搜索，确定所述清洁车在当前帧对应的航点方向向量；根据相邻两帧的所述驾驶状态信息和所述航点方向向量，确定所述清洁车在所述当前帧对应的车头转向角加速度和方向盘转动角加速度；基于所述转向角加速度和所述方向盘转动角加速度，结合预设的速度基准值，确定所述清洁车在所述当前帧对应的行为分数；比较所述行为分数与预设的分数阈值，判断所述清洁车在所述当前帧是否出现危险行为。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆位姿信息包括车辆位置和车辆朝向；所述按照多帧所述车辆位姿信息对所述清洁车所处道路进行航点搜索，确定所述清洁车在当前帧对应的航点方向向量的步骤，包括：以当前帧的所述车辆位置为中心对所述清洁车所处道路进行航点搜索，确定半径为预设长度的待搜索区域内的多个初始航点；根据所述车辆朝向、所述初始航点以及从预设的航点数据库获取的多个历史备选航点的比对结果，确定所述清洁车在当前帧对应的目标航点；将所述目标航点在世界坐标系下的向量确定为所述清洁车在当前帧对应的航点方向向量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆朝向、所述初始航点以及从预设的航点数据库获取的多个历史备选航点的比对结果，确定所述清洁车在当前帧对应的目标航点的步骤，包括：分别计算所述车辆朝向与各个所述初始航点之间的朝向差值；按照所述朝向差值从小至大选取第一预设数量的所述初始航点作为备选航点；按照第二预设数量从预设的航点数据库获取在所述当前帧前的多帧备选帧，并获取各所述备选帧分别对应的多个历史备选航点；比对所述备选航点和所述历史备选航点，选取重叠次数最多且与所述车辆位置最近的备选航点作为所述清洁车在当前帧对应的目标航点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驾驶状态信息包括车辆角度向量和方向盘转动速度；所述根据相邻两帧对应的所述驾驶状态信息和所述航点方向向量，确定所述清洁车在所述当前帧对应的车头转向角加速度和方向盘转动角加速度的步骤，包括：计算所述当前帧相邻的历史帧和所述当前帧之间的时间差值；根据所述历史帧和所述当前帧的所述车辆角度向量和所述航点方向向量，确定所述清洁车在所述当前帧对应的车头转向角加速度；计算所述历史帧的方向盘转动速度和所述当前帧的方向盘转动速度之间的转动速度差值；将所述转动速度差值与所述时间差值之间的比值确定为所述清洁车在所述当前帧对应的方向盘转动角加速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史帧和所述当前帧的所述
车辆角度向量和所述航点方向向量，确定所述清洁车在所述当前帧对应的车头转向角加速度的步骤，包括：计算所述车辆角度向量和所述航点方向向量之间的向量数量积；计算所述车辆角度向量的向量长度和所述航点方向向量的向量长度之间的向量长度积；计算所述向量数量积和所述向量长度积之间的第一比值，并将所述第一比值的反余弦值作为所述清洁车与所处道路之间的第一角度值；获取所述历史帧对应的第一角度值作为第二角度值；计算所述第二角度值与所述第一角度值的角度差值；将所述角度差值和所述时间差值之间的比值确定为所述清洁车在所述当前帧对应的车头转向角加速度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述速度基准值包括转向角加速度基准值和转动角加速度基准值；所述基于所述转向角加速度和所述方向盘转动角加速度，结合预设的速度基准值，确定所述清洁车在所述当前帧对应的行为分数的步骤，包括：基于所述转向角加速度和所述转向角加速度基准值，确定车辆转向得分；基于所述方向盘转动角加速度和所述转动角加速度基准值，确定方向盘转动得分；计算所述车辆转向得分和所述方向盘转动得分之间的乘值，得到所述清洁车在所述当前帧对应的行为分数。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述转向角加速度基准值包括转向角加速度满分值和转向角加速度零分值；所述基于所述转向角加速度和所述转向角加速度基准值，...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘煌凯，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：