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本发明公开了一种清洁车的危险行为识别方法、装置、设备和介质，方法包括：实时获取清洁车的驾驶状态信息和车辆位姿信息；按照多帧车辆位姿信息对清洁车所处道路进行航点搜索，确定清洁车在当前帧对应的航点方向向量；根据相邻两帧的驾驶状态信息和航点方向向...
该专利属于广州文远知行科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过广州文远知行科技有限公司授权不得商用。

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