具有多个盒的正排量末端执行器制造技术

本申请涉及具有多个盒的正排量末端执行器。用于分配可挤出物质(102)的机器人末端执行器(100)包括盒舱(122)。盒舱(122)中的每个被成形为接收两部分式盒(104)中的一个两部分式盒。两部分式盒(104)中的每个两部分式盒包括盒出口(109)。机器人末端执行器(100)还包括头部组件(150)，该头部组件包括多对装配件(152)。多对装配件(152)中的每对装配件被配置成当两部分式盒(104)被盒舱(122)接收，并且盒舱(122)沿着第一轴线(190)和沿着第二轴线(192)平移使得两部分式盒(104)中的对应一个两部分式盒的盒出口(109)与混合器入口(103)流体连通时，选择性地将压缩空气从压力源(199)供应到两部分式盒(104)中的一个两部分式盒的内容物。式盒的内容物。式盒的内容物。

【技术实现步骤摘要】
具有多个盒的正排量末端执行器
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2021年03月15日提交的美国临时专利申请63/161,201的权益，出于所有目的通过引用将其整体并入本文。


[0003]本文描述了用于将可挤出物质沉积到表面上的设备和方法。

技术介绍

[0004]在组装诸如飞行器或其部件的结构期间，必须经常将诸如密封剂的可挤出物质沉积在所述结构的表面上。期望的是使可挤出物质的该沉积完全自动化以降低成本和制造交付时间。但是，在许多情况下由所述结构的几何形状施加的空间约束使得可挤出物质的沉积自动化困难。例如，机器人可能需要将可挤出物质沉积在位于所述结构内的受限空间中(诸如位于在末端仅有几英寸高的飞行器翼盒内)的表面上。可挤出物质的自动沉积因如下事实而进一步复杂化，即：机器人必须经常穿过小的进入口进入所述受限空间，并且必须在操纵末端执行器以将可挤出物质沉积在沿着所述结构的表面的期望部位上的同时绕过障碍物航行。

技术实现思路

[0005]因而，旨在解决至少上述顾虑的设备和方法会发现用处。
[0006]如下是本文公开的主题的示例的非排他性列表。
[0007]本文公开了一种用于分配可挤出物质的机器人末端执行器。机器人末端执行器包括：底盘；混合器支架，混合器支架从底盘延伸并且被配置成以可旋转的方式接收静态混合器，静态混合器包括混合器入口和混合器出口，混合器出口与混合器入口流体连通。机器人末端执行器还包括多个盒舱(cartridge bay)，盒舱从底盘延伸。多个盒舱中的每个盒舱被成形为接收多个两部分式盒中的对应一个两部分式盒。多个两部分式盒中的每个两部分式盒包括盒出口。当多个盒舱相对于底盘沿着第一轴线直线地和沿着横向于第一轴线的第二轴线直线地移动到预定位置时，在多个两部分式盒中的选定一个两部分式盒的盒出口与混合器入口之间建立流体连通。机器人末端执行器进一步包括驱动机构，驱动机构附接至底盘，并且当静态混合器被混合器支架接收时，驱动机构能选择性地操作以使静态混合器相对于盒舱旋转。机器人末端执行器另外包括分配阀，分配阀附接至底盘并且包括阀入口和阀出口。阀出口与阀入口选择性地流体连通，并且当静态混合器被混合器支架接收时，阀入口与混合器出口流体连通。机器人末端执行器还包括头部组件，头部组件包括多对装配件。多个多对装配件中的每对装配件被配置成当多个两部分式盒由多个盒舱接收，并且多个盒舱相对于底盘沿着第一轴线和沿着第二轴线平移使得多个两部分式盒中的对应一个两部分式盒的盒出口与混合器入口流体连通时，选择性地将压缩空气从压力源供应到多个两部分式盒中的对应一个两部分式盒的内容物。
[0008]该方法提供了将可挤出物质从盒穿过喷嘴沉积到例如位于受限空间中的工件的表面上。套筒和盒的配置减少了用于储存可挤出物质的尺寸要求，并使得直线致动器和阀的一部分能位于套筒内。推锁压力盖使得位于盒内的内容积加压，从而驱动环形柱塞。套筒的旋转控制喷嘴相对于壳体和表面的位置。直接联接至盒的阀减少了例如在更换盒和净化操作期间浪费的可挤出物质的量。
附图说明
[0009]现在将参考附图，这些附图不一定是按比例绘制的，并且其中相同的附图标记在几个图中表示相同或相似的部分。在附图中：
[0010]图1是根据本文公开的主题的一个或更多个示例的用于分配可挤出物质的机器人末端执行器的框图；
[0011]图2是根据本文公开的主题的一个或更多个示例的图1的机器人末端执行器的示意性后视图；
[0012]图3是根据本文公开的主题的一个或更多个示例的图1的机器人末端执行器的示意性立体图；
[0013]图4A是根据本文公开的主题的一个或更多个示例的与图1的机器人末端执行器一起使用的两部分式盒和静态混合器的示意性立体分解图；
[0014]图4B是根据本文公开的主题的一个或更多个示例的图4A的两部分式盒和静态混合器的示意性立体组装图；
[0015]图5A是根据本文所公开的主题的一个或更多个示例的图1的机器人末端执行器的被定位用于附接至图4B的两部分式盒的静态混合器的示意性后视图；
[0016]图5B是根据本文公开的主题的一个或更多个示例的附接至图5A的两部分式盒的图5A的静态混合器的示意性后视图；
[0017]图6A是根据本文公开的主题的一个或更多个示例的图1的机器人末端执行器的示意性主视图，示出了定位在机器人末端执行器的第一盒舱下方的图5A和图5B的静态混合器；
[0018]图6B是根据本文公开的主题的一个或更多个示例的图1的机器人末端执行器的示意性主视图，示出了定位在机器人末端执行器的第二盒舱下方的图5A和图5B的静态混合器；
[0019]图6C是根据本文所公开的主题的一个或更多个示例的图6A和图6B中所示的机器人末端执行器的一部分的示意性立体图，示出了附接至多个盒舱的承载件和支撑件；
[0020]图7A是根据本文公开的主题的一个或更多个示例的图4A的多个两部分式盒和头部组件的示意性分解立体图；
[0021]图7B是根据本文公开的主题的一个或更多个示例的附接至图7A的头部组件的图7A的两部分式盒的示意性立体图；以及
[0022]图7C是根据本文所公开的主题的一个或更多个示例的图1的机器人末端执行器的一部分的示意性主视图，示出了接收在机器人末端执行器的盒舱中的图4A的两部分式盒，并且示出了定位在第二盒舱下方的图5A和图5B的静态混合器。
具体实施方式
[0023]在上面提到的图1中，连接各种元件和/或部件的实线(如果有的话)可以表示机械的、电的、流体的、光的、电磁的和其它联接和/或其组合。如本文所使用的，“联接”意味着直接地以及间接地关联。例如，成员A可以直接与成员B相关联，或者可以例如经由另一成员C间接与成员B相关联。应当理解，不必表示各种公开的元件之间的所有关系。因此，也可以存在除框图中描述的那些之外的联接。连接表示各种元件和/或部件的框的虚线(如果有的话)表示在功能和目的上类似于由实线表示的那些的联接；然而，由虚线表示的联接可以被选择性地提供、或者可以涉及本文公开的主题的另选示例。同样，用虚线表示的元件和/或部件(如果有的话)指示本文所公开的主体的另选示例。在不脱离本文公开的主题的范围的情况下，可以从特定示例中省略以实线和/或虚线示出的一个或更多个元件。环境要素(如果有的话)用虚线表示。为了清楚起见，还可以示出虚拟(假想)元件。本领域技术人员将理解，图1中所示的一些特征可以以各种方式组合，而不需要包括图1、其它附图和/或所附公开内容中所描述的其它特征，即使这种组合或多种组合在本文中未明确例示。类似地，不限于所呈现的示例的附加特征可以与本文所示和描述的特征中的一些特征或全部特征组合。
[0024]在以下描述中，阐述了许多具体细节以提供对所公开的概念的透彻理解，可以在没有这些细节中的一些细节或全部细节的情况下实践所公开的概念。在其它情况下，已省略已知装置和/或过程的细节以避免不必要地模糊本公开。尽管将结合特定示例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于分配可挤出物质(102)的机器人末端执行器(100)，所述机器人末端执行器(100)包括：底盘(110)；混合器支架(118)，所述混合器支架(118)从所述底盘(110)延伸，并且被配置成以可旋转的方式接收静态混合器(101)，所述静态混合器(101)包括混合器入口(103)和混合器出口(105)，所述混合器出口(105)与所述混合器入口(103)流体连通；盒舱(122)，所述盒舱(122)从所述底盘(110)延伸，其中：所述盒舱(122)中的每一个盒舱被成形为接收两部分式盒(104)中的对应一个两部分式盒；所述两部分式盒(104)中的每一个两部分式盒包括盒出口(109)；并且当所述盒舱(122)相对于所述底盘(110)沿着第一轴线(190)直线地和沿着横向于所述第一轴线(190)的第二轴线(192)直线地移动到预定位置时，在所述两部分式盒(104)中的选定一个两部分式盒的盒出口(109)与所述混合器入口(103)之间建立流体连通；驱动机构(140)，所述驱动机构(140)附接至所述底盘(110)，并且当所述静态混合器(101)被所述混合器支架(118)接收时，所述驱动机构(140)能选择性地操作以使所述静态混合器(101)相对于所述盒舱(122)旋转；分配阀(130)，所述分配阀(130)附接至所述底盘(110)，并且包括阀入口(132)和阀出口(134)，其中：所述阀出口(134)与所述阀入口(132)选择性地流体连通；并且当所述静态混合器(101)被所述混合器支架(118)接收时，所述阀入口(132)与所述混合器出口(105)流体连通；以及头部组件(150)，所述头部组件(150)包括多对装配件(152)，并且其中，所述多对装配件(152)中的每对装配件被配置成：当所述两部分式盒(104)被所述盒舱(122)接收，并且所述盒舱(122)相对于所述底盘(110)沿着所述第一轴线(190)和沿着所述第二轴线(192)平移，使得所述两部分式盒(104)中的对应一个两部分式盒的所述盒出口(109)与所述混合器入口(103)流体连通时，选择性地将压缩空气从压力源(199)供应到所述两部分式盒(104)中的所述对应一个两部分式盒的内容物。2.根据权利要求1所述的机器人末端执行器(100)，所述机器人末端执行器(100)进一步包括第一致动器(160)，所述第一致动器附接至所述底盘(110)，并且能操作以相对于所述底盘(110)沿着所述第一轴线(190)直线地双向移动所述盒舱(122)。3.根据权利要求2所述的机器人末端执行器(100)，其中：所述第一致动器(160)包括：托架(162)，所述托架(162)固定至所述底盘(110)和所述盒舱(122)中的一者；以及至少一个导轨(164)，所述至少一个导轨(164)固定至所述底盘(110)和所述盒舱...

【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：波音公司，
类型：发明
国别省市：