用于粘合剂和密封剂施配的方法和设备技术

本公开提供“用于粘合剂和密封剂施配的方法和设备”。一种用于将材料施加到零件的系统包括：施加喷嘴，所述施加喷嘴附接到机器人臂的远端；传感器，所述传感器联接到所述机器人臂的所述远端；致动器，所述致动器机械地联接到所述施加喷嘴；以及控制器，所述控制器与所述致动器通信并且被配置成从所述传感器接收数据并检测所述基片的特征。所述机器人臂被配置成将施加喷嘴固持在固定位置和/或横越预定义路径，以使得所述施加喷嘴横越跨基片且与所述基片间隔开的预定义全局珠滴路径。所述控制器被配置成引导所述致动器独立于所述机器人臂的所述远端而移动所述施加喷嘴，以使得流出所述施加喷嘴的材料珠滴沿着相对于特征的珠滴路径施加到基片。滴路径施加到基片。滴路径施加到基片。

【技术实现步骤摘要】
用于粘合剂和密封剂施配的方法和设备


[0001]本公开涉及施加或施配粘合剂和密封剂，并且具体地涉及以机器人方式施加粘合剂和密封剂。

技术介绍

[0002]本部分中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。
[0003]汽车面板之间的接头通常包括面板之间的粘合剂或密封剂，以使得接头的性能(例如，耐腐蚀性)得到增强。然而，面板和固定装置的物理尺寸的变化(例如，由于面板和固定装置公差)可能导致粘合剂或密封剂珠滴(bead)相对于待接合面板的一个或多个边缘的放置达不到期望，这可能导致接头的粘合剂施加不均匀或不合乎需要(例如，挤出和覆盖不良)。
[0004]本公开解决了将粘合剂施配到面板上的问题以及与利用接头中包括的粘合剂形成接头相关的其他问题。

技术实现思路

[0005]本部分提供了对本公开的总体概述，而不是其全部范围或其所有特征的全面公开。
[0006]在本公开的一种形式中，一种用于将材料施加到零件的系统包括：施加喷嘴，所述施加喷嘴附接到机器人臂的远端；线性传感器，所述线性传感器联接到机器人臂的远端；致动器，所述致动器机械地联接到施加喷嘴并且被配置成移动所述施加喷嘴；以及控制器，所述控制器与所述致动器通信并且被配置成从所述线性传感器接收图像数据并检测基片的特征。所述机器人臂被配置成将所述施加喷嘴固持在固定位置和/或横越预定义路径，以使得所述施加喷嘴横越跨基片且与所述基片间隔开的预定义全局珠滴路径。而且，所述控制器被配置成引导所述致动器独立于机器人臂的远端而移动所述施加喷嘴，以使得流出所述施加喷嘴的材料珠滴沿着相对于特征的珠滴路径施加到所述基片。
[0007]在一些变型中，所述特征是所述基片的边缘和所述基片的凹槽中的至少一者。
[0008]在至少一个变型中，致动器是一维致动器，并且在此类变型中，一维致动器和线性传感器可彼此平行地取向。
[0009]在一些变型中，致动器是二维致动器，并且在此类变型中，二维致动器可被配置成在正交于基片的方向上移动施加喷嘴，以使得当所述施加喷嘴横越跨基片的珠滴路径时所述施加喷嘴维持与基片的预定义相隔距离。
[0010]在至少一个变型中，致动器是三维致动器，并且在此类变型中，三维致动器可被配置成在正交于基片的方向上移动施加喷嘴，以使得当所述施加喷嘴横越跨基片的珠滴路径时所述施加喷嘴维持与基片的预定义相隔距离。
[0011]在一些变型中，所述系统包括电磁辐射(EMR)源，并且所述线性传感器是线性EMR传感器。
[0012]在至少一个变型中，线性传感器包括被配置为线扫描仪的2D相机。
[0013]在一些变型中，线性传感器包括被配置为线扫描仪的3D相机。
[0014]在至少一个变型中，所述线性传感器联接到在施加喷嘴上游的机器人臂的远端，并且所述控制器被配置成在检测到基片的特征之后以一定的时间延迟引导所述致动器移动所述施加喷嘴。在此类变型中，时间延迟可能是机械臂的预定义线性速度的函数。例如，速度传感器可联接到机器人臂的远端并被配置成检测机器人臂的远端的线性速度，并且时间延迟是由速度传感器检测到的机器人臂的远端的当前线性速度的函数。
[0015]在本公开的另一种形式中，一种用于将材料施加到零件的系统包括：施加喷嘴，所述施加喷嘴附接到机器人臂的远端；线性传感器，所述线性传感器联接到机器人臂的远端；致动器，所述致动器机械地联接到施加喷嘴并且被配置成移动所述施加喷嘴；以及控制器，所述控制器与所述致动器通信并且被配置成从所述线性传感器接收图像数据并检测所述基片的特征。所述机器人臂被配置成将所述施加喷嘴固持在固定位置和/或横越预定义路径，以使得所述施加喷嘴横越跨基片且与所述基片间隔开的预定义全局珠滴路径。而且，所述控制器被配置成引导所述致动器独立于机器人臂的远端而移动所述施加喷嘴，以使得流出所述施加喷嘴的材料珠滴沿着相对于特征的珠滴路径施加到所述基片。
[0016]在一些变型中，所述特征是所述基片的边缘、所述基片的凹槽和所述基片的凹槽的底部(root)中的至少一者。
[0017]在至少一个变型中，致动器是一维致动器、二维致动器和三维致动器中的一者。在此类变型中，二维致动器和三维致动器可被配置成在正交于基片的方向上移动施加喷嘴，以使得当所述施加喷嘴横越跨基片的相对于特征的珠滴路径时所述施加喷嘴维持与基片的预定义相隔距离。
[0018]在本公开的另一种形式中，一种用于将材料施加到零件的系统包括：施加喷嘴，所述施加喷嘴附接到机器人臂的远端；线性传感器，所述线性传感器联接到在施加喷嘴上游的机器人臂的远端；致动器，所述致动器机械地联接到施加喷嘴并且被配置成移动所述施加喷嘴；以及控制器，所述控制器与所述致动器通信。所述机器人臂被配置成将所述施加喷嘴固持在固定位置和/或横越预定义路径，以使得所述施加喷嘴横越跨基片且与所述基片间隔开的预定义全局珠滴路径。所述控制器被配置成从线性传感器接收图像数据并检测基片的特征，并且引导所述致动器在检测到基片的特征之后以一定的时间延迟并且独立于机器人臂的远端而移动所述施加喷嘴，以使得流出所述施加喷嘴的材料珠滴沿着相对于特征的珠滴路径施加到所述基片。
[0019]在一些变型中，所述系统包括速度传感器，所述速度传感器联接到机器人臂的远端并且被配置为检测所述机器人臂的所述远端的线性速度。而且，在至少一个变型中，所述时间延迟是由所述速度传感器检测到的所述机器人臂的所述远端的当前线性速度的函数。
[0020]根据本文中提供的描述，另外的适用领域将变得显而易见。应理解，描述和具体示例仅意图用于说明目的，而不意在限制本公开的范围。
附图说明
[0021]为了可很好地理解本公开，现在将参考附图通过举例的方式描述本公开的各种形式，在附图中：
[0022]图1是传统的粘合剂施配系统；
[0023]图2A是施配到具有凸缘的外面板上的粘合剂珠滴的横截面视图；
[0024]图2B是图2A中的粘合剂珠滴上的内面板的横截面视图；
[0025]图2C是在图2B中的内面板上方弯曲以使得形成卷边接头的外面板凸缘的横截面视图；
[0026]图3A是接近面板的边缘具有变型的面板的透视图；
[0027]图3B是相对于全局珠滴路径具有呈面板内移位的形式的变型的面板的透视图；
[0028]图4是根据本公开的教示的用于将材料施加到零件的系统的透视图；
[0029]图5A是根据本公开的一个变型的致动器
‑
施加喷嘴组件；
[0030]图5B是根据本公开的另一变型的致动器
‑
施加喷嘴组件；
[0031]图5C是根据本公开的再一变型的致动器
‑
施加喷嘴组件；
[0032]图5D是根据本公开的又一变型的致动器
‑
施加喷嘴组件；
[0033]图5E是根据本公开的一个变型的致动器
‑
施加喷嘴组件；
[0034]图6是根据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于将材料施加到零件的系统，所述系统包括：施加喷嘴，所述施加喷嘴附接到机器人臂的远端，其中所述机器人臂被配置成进行以下操作中的至少一项：将所述施加喷嘴固持在固定位置并横越预定义路径，以使得所述施加喷嘴横越跨基片且与所述基片间隔开的预定义全局珠滴路径；线性传感器和致动器，所述线性传感器联接到所述机器人臂的所述远端，而所述致动器机械地联接到所述施加喷嘴并且被配置成移动所述施加喷嘴；以及控制器，所述控制器与所述致动器通信并且被配置成从所述线性传感器接收数据并检测所述基片的特征，并且引导所述致动器独立于所述机器人臂的所述远端而移动所述施加喷嘴，以使得流出所述施加喷嘴的材料珠滴沿着相对于特征的珠滴路径施加到所述基片。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述特征是所述基片的边缘、所述基片的凹槽和两个基片之间的凹槽中的至少一者。3.根据权利要求1所述的系统，其中所述致动器是一维致动器。4.根据权利要求3所述的系统，其中所述一维致动器和所述线性传感器彼此平行地取向。5.根据权利要求1所述的系统，其中所述致动器是二维致动器。6.根据权利要求5所述的系统，其中所述二维致动器被配置成在正交于所述基片的方向上移动所述施加喷嘴，以使得当所述施加喷嘴横越跨所述基片的所述预定义全局珠滴路径时所述施加喷嘴维持与所述基片的预定义相隔距离。7.根据权利要求1所述的系统，其中所述致动器是...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：