控制移动机器人的方法技术

本发明专利技术提供控制移动机器人的方法。所公开主题的实现提供的方法包括：使用移动机器人的驱动系统在预定区域内的路径中移动移动机器人；以及基于第一剂量水平，从第一光源输出紫外光即UV光到驱动系统的多个轮子中的至少一个轮子的一部分上。个轮子的一部分上。个轮子的一部分上。

【技术实现步骤摘要】
控制移动机器人的方法

技术介绍

[0001]可以操作诸如移动机器人等移动装置，以对具有不清洁表面的室内区域(诸如房间等)进行消毒。通常，这样的装置未以有效的方式对区域进行消毒，并且可能不能对所有被污染的表面进行消毒。此外，移动机器人可能具有被污染的表面，该被污染的表面随着机器人移动而污染移动机器人正在清洁的区域或其它区域。

技术实现思路

[0002]根据所公开主题的实现，可以提供一种控制移动机器人的方法，所述方法包括使用移动机器人的驱动系统在预定区域内的路径中对所述移动机器人进行移动，以及基于第一剂量水平将来自第一光源的紫外(UV)光输出到所述驱动系统的多个轮子中的至少一个轮子的一部分上。
[0003]可以通过考虑以下具体实施方式、附图和权利要求阐述或明确所公开主题的附加特征、优点和实现。此外，应理解，前述的
技术实现思路
和以下的具体实施方式两者都是例示性的，并且意在提供进一步的说明，而不限制权利要求的范围。
附图说明
[0004]被包括以提供对所公开主题的进一步理解的附图被并入本说明书中并构成本说明书的一部分。附图还例示了所公开主题的实现，并且与具体实施方式一起用于说明所公开主题的实现的原理。没有试图示出比对所公开主题和可以实践该主题的各种方式进行基本理解所需的更详细的结构细节。
[0005]图1示出根据所公开主题的实现的对移动机器人进行移动并输出UV光的示例方法。
[0006]图2示出根据所公开主题的实现，图1的示例方法可以包括从第二光源输出光。
[0007]图3至图5示出根据所公开主题的实现的具有用于检测区域中的表面和物体的传感器以及用于输出UV光的光源的移动机器人的多个外部视图。
[0008]图6A至图6D示出根据所公开主题的实现的移动机器人的驱动系统的一部分，包括轮子以及对轮子和/或其它表面进行消毒的光源。
[0009]图7示出根据所公开主题的实现的包括耦接到臂的UV光源的移动机器人。
[0010]图8A至图8B示出根据所公开主题的实现的用以在区域中施加某剂量的UV光的移动机器人的示例路径。
[0011]图9示出根据所公开主题的实现的用于将UV光输出到区域的表面、物体、热点和/或参考标签以对它们进行消毒的移动机器人的示例。
[0012]图10示出根据所公开主题的实现的图3和图7的移动机器人的示例配置。
[0013]图11示出根据所公开主题的实现的可以包括多个移动机器人的网络配置。
具体实施方式
[0014]装置移动机器人可以用于使用来自光源的紫外(UV)光对环境中的预定区域(诸如房间、建筑物、表面、空气或物体等)进行消毒。移动机器人还可以使用来自光源的UV辐射来消毒自身，诸如其轮子和主体等。可以将不同剂量的UV光施加到表面、空气、物体和移动机器人。
[0015]在一些实现中，移动机器人可以自主地进入预定区域，并且可以以预定剂量水平输出UV光以消毒该区域。移动机器人可以具有存储在存储器中的区域的地图，可以经由网络接口接收地图，和/或可以使用一个或多个传感器来绘制区域的地图。被致动的移动机器人可以经由网络接口接收路径和/或确定路径，以在区域内移动并通过从光源输出UV光来消毒该区域。可以选择和/或确定路径，以使施加某剂量水平的UV光和消毒区域的时间量最小化。当移动机器人沿着路径移动时和/或当移动机器人静止时，移动机器人可以对其轮子进行消毒。移动机器人可以用UV光源对其主体进行消毒，以防止污染物传播到不同区域。
[0016]可以通过生成已经消毒的区域部分的暴露图(exposure plot)来监测施加某剂量水平的UV光的进展。在一些实现中，移动机器人可以确定和/或检测尚未接收到某剂量的UV光的区域部分。对于这些部分，移动机器人可以调节具有另一光源的臂以将UV光输出到该区域部分和/或移动机器人的主体上。移动机器人还可以对可能已经接触该区域的一个或多个表面的一个或多个轮子的至少一部分进行消毒。
[0017]移动机器人可以用作房间或建筑物等的定期清洁周期的一部分，并且可以通过用UV光破坏环境中的传染病、病毒、细菌和其它类型的有害有机微生物的DNA结构来防止和/或减少它们的传播。移动机器人可以通过跟踪所辐射的光的位置和/或强度(例如UV光的光功率)来减少清洁区域、房间或建筑物等时的人为错误，并且确定可能需要辐射和/或清洁哪些区域。移动机器人可以通过使用UV光来清洁移动机器人的轮子和/或主体来防止和/或减少传染病、病毒、细菌和其它类型的有害有机微生物的传播。
[0018]移动机器人可以手动、自主地操作，和/或可以接收控制信号，以在以远程操作模式操作时控制移动机器人在房间、建筑物或区域等的移动。
[0019]使用紫外光的传统消毒方法和装置要求人与装置一起进入房间或区域。通过这样的方法和装置，人可能向房间或区域引入新的污染物。其它方法和装置使用诸如擦拭物和化学品等的消毒剂。然而，空气颗粒物可能沉降在用擦拭物和/或化学品处理过的表面上。此外，传统的消毒方法未解决人将污染物引入房间或区域的问题。
[0020]所公开主题的实现可以将移动机器人部署到房间、建筑物和/或区域，而无需使人(例如，医疗人员的成员)处于在被污染的环境中的危险中。也就是说，移动机器人可以对空气、表面、物体和/或自身进行消毒而无需使医疗人员的成员处于危险中，可以降低人的防护装备的成本，可以减少消毒时间，和/或可以提供包括已经消毒的表面和/或物体的细节的报告。所公开主题的实现可以使用UV光来消毒移动机器人的轮子和/或主体，使得移动机器人不将污染物带到房间或区域的其它部分以及/或者其它位置。
[0021]图1示出根据所公开主题的实现的对移动机器人(例如，图3至图11中所示的移动机器人100)进行操作以输出紫外线(UV)的方法10。在操作12处，移动机器人可以使用移动机器人的驱动系统(例如，图3、图6和图10中所示的驱动系统108)在预定区域内的路径(例如，图8A中所示的路径212和/或图8B中所示的路径402)中移动。在操作14处，可以基于第一
剂量水平，将UV光从第一光源(例如，图6A至图6D中所示的光源111a、111b、111c、111d、111e、111f)输出到驱动系统的多个轮子(例如，图6A至图6D中所示的轮子109a、109b、109c、109d、109e、109f)中的至少一个轮子的一部分上。输出的UV光可以消毒移动机器人的一个或多个轮子，这可以防止污染物在一个或多个区域中传播。
[0022]来自光源的UV光可以输出到移动机器人所位于的或正在移动通过的表面的至少一部分上。例如，移动机器人可能静止于建筑物的地板上以及可以将光输出到移动机器人所位于的地板上。在另一示例中，当移动机器人正在移动通过地板或表面时(诸如当移动机器人沿着路径正在移动时等)，可以从第一光源(例如，图6A至图6D中所示的光源111a、111b、111c、111d、111e、111f)输出UV光。在这些示例中，UV光可以对移动机器人移动通过或所位于的地板和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制移动机器人的方法，包括：使用移动机器人的驱动系统在预定区域内的路径中移动所述移动机器人；以及基于第一剂量水平，从第一光源输出紫外光即UV光到所述驱动系统的多个轮子中的至少一个轮子的一部分上。2.根据权利要求1所述的方法，其中，从所述第一光源输出UV光进一步包括：从所述第一光源输出UV光到如下的表面的至少一部分上，其中所述移动机器人位于该表面上或正在该表面上移动通过。3.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于第二剂量水平，从第二光源输出UV光到一个或多个表面上。4.根据权利要求3所述的方法，其中，输出UV光包括从如下的组中选择的至少一者，该组包括：在从所述第一光源输出UV光时从所述第二光源输出UV光；以及在与从所述第一光源输出光不同的时间从所述第二光源输出UV光。5.根据权利要求3所述的方法，还包括：基于第三剂量水平，从第三光源输出光到所述移动机器人的主体的至少一部分上。6.根据权利要求5所述的方法，其中，输出UV光包括从如下的组中选择的至少一者，该组包括：在从所述第一光源输出UV光时从所述第二光源输出UV光；在与从所述第一光源输出光不同的时间从所述第二光源输出UV光；在从所述第一光源输出UV光时从所述第三光源输...

【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：蓝色海洋机器人设备公司，
类型：发明
国别省市：