【技术实现步骤摘要】
控制移动机器人装置的方法
技术介绍
[0001]为了针对人可能不熟悉的诸如建筑物的内部等的区域进行导航，通常人必须使用基于试错法的移动来寻找其目的地，或者查阅与建筑物或区域布局有关的建筑物的已公布信息(如果可获得的话)。一些人可能有认知和/或身体障碍，这使得这样的导航是困难的，或者一些人可能因试图导航到他们不熟悉的区域或建筑物中的目的地而感到困惑或不知所措。
技术实现思路
[0002]根据所公开主题的实现，一种控制移动机器人装置的方法可以包括在通信接口、触摸接口、麦克风或移动机器人装置的任何其它类型的输入装置处接收命令。所述方法可以基于所述命令以及基于从所述移动机器人装置的一个或多个传感器接收到的输入，在所述移动机器人装置的处理器处控制驱动系统以跟随人或引导人。所述方法可以基于来自所述处理器可访问的存储器中所存储的决策树的至少一个预定条件，在所述移动机器人装置的处理器处控制所述驱动系统以停止跟随或引导人。
[0003]可以通过考虑以下具体实施方式、附图和权利要求阐述或明确所公开主题的附加特征、优点和实现。此外，应理解，前述的
技术实现思路
和以下的具体实施方式两者都是例示性的，并且意在提供进一步的说明，而不限制权利要求的范围。
附图说明
[0004]被包括以提供对所公开主题的进一步理解的附图被并入本说明书中并构成本说明书的一部分。附图还例示了所公开主题的实现，并且与具体实施方式一起用于说明所公开主题的实现的原理。没有试图示出比对所公开主题和可以实践该主题的各种方式进行基本理解所需的更详细的结构细节。>[0005]图1示出根据所公开主题的实现的控制移动机器人装置以跟随人或引导人的示例方法。
[0006]图2示出根据所公开主题的实现，图1的方法可以包括基于所接收到的参数来控制移动机器人装置的移动的方法。
[0007]图3示出根据所公开主题的实现，图1的方法可以包括基于所接收的文化操作模式来控制移动机器人装置的移动的方法。
[0008]图4示出根据所公开主题的实现，图1的方法可以包括基于终点位置以及基于移动机器人装置的一个或多个传感器的输出来控制移动机器人装置的方法。
[0009]图5示出根据所公开主题的实现，图1的方法可以包括定位移动机器人装置的方法。
[0010]图6示出根据所公开主题的实现，图1的方法可以包括确定人是否需要引导。
[0011]图7示出根据所公开主题的实现，图1的方法可以包括确定人是否需要帮助。
[0012]图8示出根据所公开主题的实现，图1的方法可以包括使移动机器人装置查找物体
或位置。
[0013]图9示出根据所公开主题的实现，图1的方法可以包括跟踪人的移动。
[0014]图10至图11示出根据所公开主题的实现的示例移动机器人装置。
[0015]图12示出根据所公开主题的实现的图9至图10的移动机器人的示例配置。
[0016]图13示出根据所公开主题的实现的可以包括多个移动机器人装置的网络配置。
具体实施方式
[0017]所公开主题的实现提供了可以跟随人和/或将人引导到目的地的移动机器人装置。移动机器人装置可以确定人是否需要帮助导航到目的地，和/或可以从人接收将他们引导到特定目的地的命令。例如，移动机器人装置可以将人引导到诸如会议室、酒店房间、航空旅行的登机口、博物馆的展览或病房等的目的地。在一些实现中，移动机器人装置可以提供与人和移动机器人正在行进通过的(诸如在博物馆展览、工厂游览、城市或历史游览等中的)区域有关的信息。在一些实现中，移动机器人装置可以基于询问来向人提供信息，和/或可以帮助用户查找物体。
[0018]移动机器人装置可以在一种或多种文化模式下操作，该文化模式可以确定移动机器人装置可以从人接收命令和/或向人提供信息的语言、以及在行进期间移动机器人装置可能距人的距离和位置等。区域和/或地理围栏可以用于限制移动机器人装置和/或人进入特定区域。
[0019]图1至图8示出根据所公开主题的实现的控制移动机器人装置(例如，图10至图13中所示的移动机器人装置100)以跟随人或引导人的示例方法10。在图1所示的操作12处，移动机器人装置可以在通信接口(例如，图12中所示的网络接口116)、触摸接口(例如，图12中所示的用户接口110)、麦克风(例如，图12中所示的麦克风102)或任何其它类型的输入接口(例如，输入装置113和/或可连接到图12中所示的移动机器人装置100的总线122和/或网络接口116的任何输入接口)处接收命令。
[0020]例如，人可以向移动机器人装置提供命令以请求该移动机器人装置跟随人。移动机器人装置可以经由通信接口从装置(例如，智能电话、平板计算机或可穿戴计算装置等，诸如图13中所示的远程用户装置170、180等)接收命令，和/或可以从远程计算机或服务器(例如，图13中所示的服务器140和/或远程平台160)接收命令。在另一示例中，人可以通过选择在用户接口(例如，图12中所示的用户接口110)的显示器的触摸接口上显示的一个或多个选项来提供命令。在一些实现中，人可以选择要被引导到的位置或者可以是供移动机器人装置跟随人的终点的位置，和/或可以使用在触摸接口(例如，用户接口110)上显示的虚拟键盘来输入位置或终点。在另一示例中，人可以提供诸如要引导到的位置或供机器人跟随人的终点等的语音命令，该语音命令通过移动机器人装置的麦克风(例如，图12中所示的麦克风103)来接收。在又一示例中，人可以经由任何其它类型的输入装置(诸如输入装置113或者可以通信地耦接至图12中所示的移动机器人装置的总线122和/或网络接口116的输入装置等)来提供命令。
[0021]对于引导请求，人可能会迷路，并且可能不知道要去哪里。人可以请求移动机器人装置引导他们。移动机器人装置可以经由图12中所示的用户接口110和/或麦克风103，或者经由移动机器人装置的任何其它输入装置(诸如图12中所示的输入装置113等)来接收请
求。例如，当移动机器人装置从要被引导的人接收到命令时，移动机器人装置可以将人引导到会议室、会议厅、房间、病房、旅馆房间、洗手间、博物馆展览、在机场的登机口位置或行李领取区、餐馆和/或任何其它位置。移动机器人可以引导不熟悉区域和/或位置或者可能难以记住如何移动到最终目的地的人。可以通过移动机器人装置将患有精神障碍、痴呆或阿尔茨海默氏病等的人引导到目的地。在一些实现中，如下面结合图6所讨论的，移动机器人装置可以确定人是否将愿意被引导。
[0022]在另一示例中，人可能与另一个人有会议(例如，商务会议、或与医生的会议等)，但是可能不知道如何查找会议的位置。人可以请求(例如，通过向移动机器人装置提供命令)移动机器人装置将人引导到会议位置。
[0023]在又一示例中，当人可能不记得汽车停在哪里时，人可以请求移动机器人装置将他们引导到停车场中的汽车处。用户可以提供汽车的描述(例如，品牌、型号或年份等)、或者车牌号等。移动机器人装置可以使用一个或多个传感器(例如本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种控制移动机器人装置的方法，包括：在移动机器人装置的通信接口、触摸接口、麦克风或输入装置处接收命令；基于所述命令，并且基于从所述移动机器人装置的一个或多个传感器接收到的输入，在所述移动机器人装置的处理器处控制驱动系统以跟随人或引导人；以及基于来自所述处理器能够访问的存储器中所存储的决策树的至少一个预定条件，在所述移动机器人装置的处理器处控制所述驱动系统以停止跟随或引导人。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预定条件是从如下的组中选择的，该组包括：人进入所述一个或多个传感器所检测到的限制区域；人进入所述一个或多个传感器所检测到的指定房间；人进入所述一个或多个传感器所检测到的指定禁区；所述移动机器人装置遇到所述一个或多个传感器所检测到的虚拟围栏；以及人已经到达期望位置。3.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述移动机器人装置处接收从如下的组中选择的一个或多个参数，该组包括：跟随人的距离、以及用于移动机器人在旁边跟随人的该人的侧；以及基于所接收到的一个或多个参数，在所述处理器处控制所述移动机器人装置的移动。4.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述移动机器人装置处接收文化操作模式的选择；以及基于所接收到的文化操作模式，在所述处理器处控制所述移动机器人装置的移动。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述文化操作模式包括从如下的组中选择的一个或多个参数，该组包括：命令的语言、跟随人的距离、以及在旁边跟随人的侧。6.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述移动机器人装置的通信接口、触摸接口或麦克风处接收人正行进到的终点位置；以及基于所述终点位置，并且基于所述一个或多个传感器的输出，在所述处理器处控制所述驱动系统以移动所述移动机器人装置。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述通信接口接收用于人的日程表条目，所述日程表条目包括人的约会的终点位置，以及其中，所述处理器对所述驱动系统进行控制以将所述移动机器人装置移动到来自所接收到的日程表条目的终点位置。8.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述移动机器人装置的通信接口处接收对要查找的移动机器人装置的请求；以及基于来自所述一个或多个传感器的数据，在所述通信接口处传输所述移动机器人装置的位置。9.根据权利要求8所述的方法，还包括：基于从如下的组中选择的至少一者来确定...
【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：蓝色海洋机器人设备公司，
类型：发明
国别省市：
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