调节移动机器人装置所输出的音频的音量的方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了调节移动机器人装置所输出的音频的音量的方法。所公开的主题的实现提供了从移动机器人装置向远程用户装置发送声音和/或由传感器捕获的至少一个图像的方法。移动机器人装置可以经由通信网络从远程用户装置接收用于使移动机器人装置在区域内移动的至少一个第一控制操作。可以基于区域中的移动机器人装置的麦克风处所接收到的声音来发送音频信号。可以在移动机器人装置的扬声器处输出从远程用户装置接收到的音频信号。可以基于麦克风所接收到的声音、根据区域的大小和区域中的频率的振幅的平均值或中值来调节扬声器所输出的音频信号的音量。所输出的音频信号的音量。所输出的音频信号的音量。

【技术实现步骤摘要】
调节移动机器人装置所输出的音频的音量的方法

技术介绍

[0001]利用目前的远程临场机器人，机器人区域中的人通常调节来自机器人的声音的输出音量，或者请求远程临场机器人的操纵者改变输出音量。远程临场机器人所使用的麦克风类型、从人到麦克风的距离、以及来自远程临场机器人操纵者的增益通常使得远程临场机器人的操纵者很难远程地调节来自远程临场机器人的声音的输出音量。

技术实现思路

[0002]根据所公开的主题的实现，可以提供如下的方法，该方法包括经由通信接口从移动机器人装置向远程用户装置发送声音和/或由传感器捕获的至少一个图像。可以在移动机器人装置处经由通信网络从远程用户装置接收用于使移动机器人装置在区域内移动的至少一个第一控制操作。可以在移动机器人装置的麦克风处接收区域中的声音，并且可以基于所接收到的声音、经由通信网络来发送音频信号。可以在移动机器人装置的扬声器处输出经由通信网络接收到的音频信号。该方法可以包括在移动机器人装置的控制器处基于麦克风所接收到的声音、根据区域的大小和区域中的频率的振幅的平均值或中值来调节扬声器所输出的音频信号的音量。
[0003]通过考虑以下具体实施方式、附图和权利要求，所公开的主题的附加特征、优点和实现可以被阐明或显而易见。此外，应当理解，前述
技术实现思路
和以下具体实施方式是例示性的，并且旨在在不限制权利要求的范围的情况下提供进一步解释。
附图说明
[0004]为了提供对所公开的主题的进一步理解而包括的附图被包含在本说明书中，并构成本说明书的一部分。附图还示出所公开的主题的实现，并且与具体实施方式一起用于解释所公开的主题的实现原理。没有尝试比对所公开主题及可实践该主题的各种方式的基本理解所必需的更详细地示出结构详情。
[0005]图1示出根据所公开的主题的实现的调节移动机器人装置的扬声器所输出的音频信号的音量的示例性方法。
[0006]图2～4示出根据所公开的主题的实现，图1的示例性方法可以包括翻译语音的方法。
[0007]图5示出根据所公开的主题的实现，图1的示例性方法可以包括判断移动机器人何时在距物体、人和/或动物预定距离内并发送通知的方法。
[0008]图6示出根据所公开的主题的实现，图1的示例性方法可以包括基于所捕获的图像来识别人的方法。
[0009]图7示出根据所公开的主题的实现，图1的示例性方法可以包括确定移动机器人装置附近的区域中的人的情绪状态的方法。
[0010]图8～9示出根据所公开的主题的实现的示例性移动机器人装置。
[0011]图10示出根据所公开的主题的实现的图8～9的移动机器人的示例性配置。
[0012]图11示出根据所公开的主题的实现的可包括多个移动机器人的网络配置。
具体实施方式
[0013]所公开的主题的实现提供了调节区域内的移动机器人装置所输出的音频的音量和/或频率范围的方法。移动机器人装置可能操作的不同区域可以基于区域的大小、区域内的表面和/或物体以及区域的反射和/或吸收特性等而具有不同的声特性。区域中的声音可以由移动机器人装置的一个或多个麦克风接收，并且可以用于确定来自移动机器人装置的扬声器的音频信号的输出音量。区域中的声音可以例如包括话音、环境噪声(来自移动机器人所在的环境，诸如医院、老年人护理设施、办公环境、工业环境和飞机环境等)、正在播放的音乐、以及来自HVAC(采暖通风和空调)系统的噪声等。移动机器人装置的区域内的声音的频率的振幅的移动平均值和/或中值可以用于确定要输出的音频信号的输出音量和/或频率范围。
[0014]移动机器人装置可以由远程用户装置控制，该远程用户装置可以向移动机器人装置提供一个或多个音频信号以由扬声器输出。移动机器人装置的扬声器所输出的振幅和/或频率可以与远程用户装置的麦克风所接收到的声音的振幅相似和/或相等。在一些实现中，远程用户装置的麦克风可以检测到用户(即，控制移动机器人装置的人——“操纵者”)的话音的音量的增大，并且可以相应地使来自移动机器人装置处的扬声器的音频信号的输出音量增大。
[0015]所公开的主题的实现改进了目前的远程临场机器人，在目前的远程临场机器人中，由于回波消除，因此操纵者(即，控制远程临场机器人的人)很难理解从机器人本身输出的音频。通常，人类根据他们听到的背景音量来调节其话音的响度。然而，来自从远程临场机器人的扬声器输出的声音受增益、麦克风类型、麦克风距操纵者的距离、以及来自远程临场机器人的增益影响，操纵者不知道远程临场机器人的声音的输出音量。通常，操纵者调节音量，或者与机器人在相同区域中的人调节来自机器人本身的输出音量或请求操纵者改变输出音量。
[0016]所公开的主题的实现可以提供一种移动机器人装置，该移动机器人装置可以改变从远程用户装置的用户(即，操纵者)接收到的音频的频率。一些实现可以改变移动机器人装置的麦克风所接收到的声音的频率，并且可以将具有改变后的频率的音频信号发送至远程用户装置。可以(例如，在移动机器人装置和/或远程用户装置处)选择可改变音频信号的频率(例如，针对听力频率范围缩小的一个或多个人，诸如老年人等)的模式。在一些实现中，可以在移动机器人装置的传感器检测到特定人时选择该模式。在一些实现中，可以基于特定人的检测而在移动机器人装置和/或远程用户装置处自动选择该模式。当在这种模式下操作时，传入声音的频率范围可被压缩到预定频率范围。在一些实现中，可以选择可针对特定人(例如，能够听到更高频率范围的声音的儿童和/或年轻人)可听到的特定范围来调节音频信号的频率范围的模式。
[0017]在一些实现中，移动机器人装置可被部署在具有与使用远程用户装置的操纵者的自然语言不同的自然语言的区域中。移动机器人装置可被配置为输出音频信号，该音频信号具有移动机器人装置被部署在的本地区域的自然语言。也就是说，可以对音频信号的语音进行翻译，并且可以根据翻译后的语音生成新的音频信号，以由移动机器人装置输出。
[0018]在一些实现中，移动机器人装置可以识别区域中的一个或多个人。可以通过移动机器人装置的一个或多个传感器来捕获一个或多个人的图像，并且可以例如基于一个或多个数据库记录来识别一个或多个人。可以为远程用户装置的操纵者显示被识别人的信息(例如，姓名、头衔、联系信息、所说语言和听力能力等)。根据检索到的被识别人的数据库记录，移动机器人装置所输出的音频可以是被识别人的自然语言。可以对音频信号的语音进行翻译，并且可以通过移动机器人装置来输出被识别人的自然语言的新音频输出信号。被识别人的语音可以由移动机器人的麦克风捕获、被翻译和发送至远程用户装置，以作为音频信号和/或作为语音文本的转录而输出。在一些实现中，移动机器人的一个或多个传感器可以用于确定人的情绪，并将所确定的人的情绪状态提供给远程用户装置。
[0019]图1示出根据所公开的主题的实现的调节移动机器人的扬声器所输出的音频信号的音量的示例性方法10。在操作12处，声音和/或由传感器(例如，图8～10所示的传感器102b、102c)捕获的至少一个图像可以经由通信接口(本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种调节移动机器人装置所输出的音频的音量的方法，包括：从移动机器人装置经由通信接口向远程用户装置发送从声音以及由传感器捕获的至少一个图像所组成的组中选择的至少一方；在移动机器人装置处经由通信网络从所述远程用户装置接收用于使所述移动机器人装置在区域内移动的至少一个第一控制操作；在所述移动机器人装置的麦克风处接收所述区域中的声音，并且基于所接收到的声音、经由所述通信网络来发送音频信号；在所述移动机器人装置的扬声器处输出经由所述通信网络从所述远程用户装置接收到的音频信号；以及在所述移动机器人装置的控制器处基于所述麦克风所接收到的声音、根据所述区域的大小和所述区域中的频率的振幅的平均值或中值来调节所述扬声器所输出的音频信号的音量。2.根据权利要求1所述的方法，其中，调节音量还包括：在所述移动机器人装置的控制器处基于所述麦克风处所接收到的声音的音量来调节所述扬声器所输出的音频信号的音量。3.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述扬声器处输出音频信号还包括：在所述移动机器人装置的扬声器处基于所接收到的音频信号中所包括的音量变化信息来输出音频信号。4.根据权利要求1所述的方法，还包括：使所述远程用户装置所输出的声音的振幅与所述区域中的频率的振幅的平均值或中值相等。5.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述移动机器人装置的控制器处调节所述扬声器所要输出的音频信号的频率范围。6.根据权利要求5所述的方法，其中，基于来自以下各项所组成的组中的至少一个来调节所述频率范围：在距所述移动机器人装置预定距离内的人所要听到的预定频率范围、以及在距所述移动机器人装置预定距离内的人能够听到的选定频率范围。7.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述远程用户装置处或者在所述移动机器人装置处将所述音频信号中所包括的第一自然语言的语音翻译为包括第二自然语言的第二音频信号；以及在所述扬声器处输出所述第二音频信号。8.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述移动机器人装置或所述远程用户装置处将所述音频信号的第一自然语言的语音翻译为要在所述远程用户装置的显示器上显示的第二自然语言的语音的文本。9.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述移动机器人装置或所...

【专利技术属性】
技术研发人员：E，
申请(专利权)人：蓝色海洋机器人设备公司，
类型：发明
国别省市：