一种汽车油箱位置识别方法及系统技术方案

本申请公开了一种汽车油箱位置识别方法及系统，包括以下步骤：获取进入识别区域车辆的油箱信息；根据所述车辆的油箱信息及车辆的停靠信息，确定油箱的第一位置；使机械手根据所述油箱的第一位置打开油箱门；通过测距传感器获取油箱目标区域各点的距离信息，计算得到油箱实际位置。避免汽车因碰撞变形导致的邮箱位置识别不准，不仅高效还能使得自动加油机器人都可以实现精准加油，避免加油过程不精准出现漏油现象。现漏油现象。现漏油现象。

【技术实现步骤摘要】
一种汽车油箱位置识别方法及系统


[0001]本专利技术属于自动加油
，尤其涉及一种汽车油箱位置识别方法及系统。

技术介绍

[0002]为提高加油的速度及减低工作人员的劳动强度，无人化加油站将成为大势所趋，目前制约无人化加油站发展的重要因素包括现有加油车辆的油箱机构设计导致的油箱识别困难，导致无法做到精准识别油箱位置，实现机械化自动加油；另外自动加油的效率也制约着无人化加油站的发展，现有技术大多采用视觉识别，识别效率较低，用户等待时间过长。

技术实现思路

[0003]为实现精准加油，本申请一方面提供的技术方案如下：
[0004]提供一种汽车油箱位置识别方法，包括以下步骤：
[0005]获取进入识别区域车辆的油箱信息；
[0006]根据所述车辆的油箱信息及车辆的停靠信息，确定油箱的第一位置；
[0007]使机械手根据所述油箱的第一位置打开油箱门；
[0008]通过测距传感器获取油箱目标区域各点的距离信息，计算得到油箱实际位置。
[0009]在一些例子中，获取车辆的停靠信息包括：
[0010]对所述车辆进行拍摄，得到至少一张车辆照片；
[0011]对拍摄到的车辆照片进行灰度处理，得到灰度图；
[0012]通过SIFT算法提取车辆轮廓特征并根据车辆的轮廓特征计算车辆的停靠位置；
[0013]从车辆照片中计算车辆的停靠信息。
[0014]在一些例子中，所述根据所述车辆的油箱信息及车辆的停靠信息，确定油箱的第一位置包括：
[0015]根据所述车辆的油箱信息及车辆的停靠信息，计算油箱在识别区域的位置和角度；
[0016]根据油箱在识别区域的位置和角度，拍摄油箱正视图，获取油箱第一位置。
[0017]在一些例子中，所述获取进入识别区域车辆的油箱信息包括：
[0018]获取进入识别区域车辆的车牌信息，根据所述车牌信息获取车辆型号信息，根据所述车辆型号信息得到所述车辆的油箱信息。
[0019]在一些例子中，所述通过测距传感器获取油箱目标区域各点的距离信息，计算得到油箱实际位置包括：
[0020]根据目标区域各点的距离信息，得到油箱门开启后的油箱内部轮廓信息，根据所述内部轮廓信息计算得到油箱实际位置。
[0021]在一些例子中，所述通过测距传感器位置根据所述车辆的油箱信息及车辆的停靠信息确定，并正视所述油箱第一位置。
[0022]在一些例子中，所述测距传感器包括：超声波测距传感器、激光测距传感器、红外线测距传感器、雷达传感器中一种或多种。
[0023]本申请还提供一种汽车油箱位置识别系统，包括：
[0024]识别组件，用于获取进入识别区域车辆的油箱信息；
[0025]位置计算模块，用于根据所述车辆的油箱信息及车辆的停靠信息，确定油箱的第一位置；
[0026]控制模块，用于使机械手根据所述油箱的第一位置打开油箱门；
[0027]测距计算模块，用于通过测距传感器获取油箱目标区域各点的距离信息，计算得到油箱实际位置。
[0028]本申请首先通过车辆油箱信息和停靠信息确定一个较为初略的油箱的第一位置，再使机械手根据所述油箱的第一位置打开油箱门，避免汽车因碰撞变形导致的邮箱位置识别不准，再通过测距传感器获取油箱目标区域各点的距离信息，计算得到油箱实际位置，这样使得自动加油机器人都可以实现精准加油，避免加油过程不精准出现漏油现象。
附图说明
[0029]图1是本专利技术的一种汽车油箱位置识别方法的流程图。
具体实施方式
[0030]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本专利技术进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本专利技术的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本专利技术的概念。
[0031]无人化加油站将成为大势所趋，目前制约无人化加油站发展的重要因素包括现有加油车辆的油箱机构设计导致的油箱识别困难，导致无法做到精准识别油箱位置，实现机械化自动加油；另外自动加油的效率也制约着无人化加油站的发展，现有技术大多采用视觉识别，识别效率较低，用户等待时间过长。
[0032]为解决上述技术问题，本申请提供方一种汽车油箱位置识别方法，参照图1，包括以下步骤：
[0033]S1：获取进入识别区域车辆的油箱信息；
[0034]S2:根据所述车辆的油箱信息及车辆的停靠信息，确定油箱的第一位置；
[0035]S3:使机械手根据所述油箱的第一位置打开油箱门；
[0036]S4:通过测距传感器获取油箱目标区域各点的距离信息，计算得到油箱实际位置。
[0037]所述车辆的油箱信息可以包括车辆对应型号的油箱相对于车辆的位置信息、油箱门开启方式信息，油箱盖开启方式信息等；所述车辆的停靠信息包括车辆在识别区域中的相对位置信息；所述油箱的第一位置包括：油箱门的位置；所述测距传感器包括：超声波测距传感器、激光测距传感器、红外线测距传感器、雷达传感器中一种或多种；油箱门打开后，露出油箱盖及其周围区域，所述油箱目标区域包括油箱盖及其周围，在一些例子中，可根据油箱的第一位置确定油箱目标区域。
[0038]本申请首先通过车辆油箱信息和停靠信息确定一个较为初略的油箱的第一位置，
再使机械手根据所述油箱的第一位置打开油箱门，放弃现有技术中直接识别获得油箱位置的方式，避免汽车因碰撞变形导致的邮箱位置识别不准，再通过测距传感器获取油箱目标区域各点的距离信息，计算得到油箱实际位置，这样不仅高效还能使得自动加油机器人都可以实现精准加油，避免加油过程不精准出现漏油现象。
[0039]在一些例子中，S1所述的获取进入识别区域车辆的油箱信息包括：
[0040]获取进入识别区域车辆的车牌信息，根据所述车牌信息获取车辆型号信息，根据所述车辆型号信息得到所述车辆的油箱信息。
[0041]在一些例子中，车辆的停靠信息可以根据以下方法获得：对所述车辆进行拍摄，得到至少一张车辆照片；对拍摄到的车辆照片进行灰度处理，得到灰度图；通过SIFT算法提取车辆轮廓特征并根据车辆的轮廓特征计算车辆的停靠位置；从车辆照片中计算车辆的停靠信息。所述停靠信息为车辆在识别区域的位置信息。在一些例子中，可以是识别区域中的坐标信息，也可以是车辆参照于识别区域中设定的参考线的距离和角度信息。当时上述例子仅为获取车辆停靠信息的一种方式，由于本申请对车辆停靠信息精度要求不高，其他获取车辆停靠信息的方式也是本申请要保护的，例如：根据车辆一侧边缘若干点与参考线的距离，得到车辆停靠信息；或在识别区域底部设置传感器，获取车辆覆盖识别区域的轮廓信息，根据轮廓信息获取车辆的停靠信息。
[0042]在一些例子中，S2及S3具体可以是：获取车辆的停靠信息，获取车辆本身的油箱位置信息，为了方便理解，以识别区域中设定的参考线为例，车辆停靠角度为θ，车辆尾部左侧离参考线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种汽车油箱位置识别方法，其特征在于，包括以下步骤：获取进入识别区域车辆的油箱信息；根据所述车辆的油箱信息及车辆的停靠信息，确定油箱的第一位置；使机械手根据所述油箱的第一位置打开油箱门；通过测距传感器获取油箱目标区域各点的距离信息，计算得到油箱实际位置。2.根据权利要求1所述的汽车油箱位置识别方法，其特征在于，获取车辆的停靠信息包括：对所述车辆进行拍摄，得到至少一张车辆照片；对拍摄到的车辆照片进行灰度处理，得到灰度图；通过SIFT算法提取车辆轮廓特征并根据车辆的轮廓特征计算车辆的停靠位置；从车辆照片中计算车辆的停靠信息。3.根据权利要求1或2所述的汽车油箱位置识别方法，，其特征在于，所述根据所述车辆的油箱信息及车辆的停靠信息，确定油箱的第一位置包括：根据所述车辆的油箱信息及车辆的停靠信息，计算油箱在识别区域的位置和角度；根据油箱在识别区域的位置和角度，拍摄油箱正视图，获取油箱第一位置。4.根据权利要求1所述的汽车油箱位置识别方法，其特征在于，所述获取进入识别区域车辆的油箱信息包括：获取进入识别区域车辆的车牌信息，根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李成，王洪波，褚巍，
申请(专利权)人：哈工大机器人中山无人装备与人工智能研究院，
类型：发明
国别省市：