一种工业机器人用的多模式机械手制造技术

本实用新型专利技术公开一种工业机器人用的多模式机械手，涉及机器人技术领域，其包括外壳、驱动机构、直线导向机构、夹持头及电控组件，驱动机构设置在外壳的内部，其活动端设置有铰支座。铰支座通过直线导向机构与外壳滑动相连，驱动机构可驱动铰支座前后移动。夹持头有两个，两个夹持头左右对称设置于外壳的前侧外部，各夹持头均通过一个传动杆组与外壳和铰支座相连，铰支座通过传动杆组驱动两个夹持头相向或相反同步运动。本实用新型专利技术采用连杆机构减轻了整体重量，连接稳定，精度较高且灵活性好，适应于不同物品的抓取，易于制造使用，使用维护成本低，与机械臂末端的连接方式灵活，通用性好，适用范围广。适用范围广。适用范围广。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人用的多模式机械手


[0001]本技术涉及机器人
，具体涉及一种工业机器人用的多模式机械手。

技术介绍

[0002]机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的，能模仿人手的某些动作功能，用以按照固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。现代生产过程中，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，而被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高
内。目前市场中存在的机械手整体结构复杂且体积较大，灵活性差，结构连接不稳定，精度较低，电气设备复杂，生产应用成本高，且与现有机械臂末端连接方式单一，对于不同应用场景的不同形状的工件物品要完成快速的抓取工作不太实用。因此，现有技术亟待进一步改进和提高。

技术实现思路

[0003]针对上述现有技术的不足，本技术的目的在于提出一种工业机器人用的多模式机械手，解决机械手整体结构复杂，结构连接不稳定，精度较低，电气设备复杂，生产应用成本高，与现有机械件连接方式单一，对不同形状的工件适用性差的问题。
[0004]为了解决上述技术问题，本技术所采用的技术方案是：
[0005]一种工业机器人用的多模式机械手，包括外壳、驱动机构、直线导向机构、夹持头及电控组件，驱动机构设置在外壳的内部，其活动端设置有铰支座。
[0006]所述铰支座通过直线导向机构与外壳滑动相连，驱动机构可驱动铰支座前后移动。
[0007]夹持头有两个，两个所述夹持头左右对称设置于外壳的前侧外部，各夹持头均通过一个传动杆组与外壳和铰支座相连，铰支座通过传动杆组驱动两个夹持头相向或相反同步运动。
[0008]进一步地，外壳包括一上一下相对平行布置的两个固定板，两个固定板之间设置有支撑边框，中后部通过支撑边框固定相连。
[0009]两个固定板的前部通过左右对称的两组支撑柱固定相连，每组支撑柱包括竖向布置于两个固定板之间的至少一个支撑柱。
[0010]进一步地，外壳的后端固定有连接法兰，可通过连接法兰与机械臂的末端固定相连。
[0011]进一步地，外壳的上方设置有连接法兰，连接法兰通过抱紧于外壳左右两侧的支架与外壳固定相连。
[0012]进一步地，驱动机构包括纵向布置的电动推杆，电动推杆的后端通过竖向布置的第一转轴与支撑边框的后侧转动相连，其前端通过横向布置的第二转轴与铰支座转动相连。
[0013]进一步地，所述直线导向机构位于两个固定板之间，其包括直线导轨及导滑块，直
线导轨纵向固定于下方的固定板上。
[0014]导滑块滑动设置在直线导轨上，且与铰支座固定相连，铰支座可沿直线导轨相对于外壳前后滑动。
[0015]进一步地，两个所述传动杆组对称布置在铰支座的左右两侧，每个传动杆组均包括两个摇杆和一个连杆，两个摇杆平行间隔布置，各摇杆的前端与同侧的夹持头转动相连，后端与外壳转动相连。
[0016]所述连杆的一端与铰支座转动相连，另一端与同组的任意一个摇杆的中部转动相连。
[0017]进一步地，所述夹持头为L形结构，两个夹持头左右对称布置，一端朝前、另一端朝向相反。
[0018]各夹持头端朝向相反的横向部分均与同侧的两个摇杆的前端均铰接。
[0019]进一步地，每个所述夹持头上均设置有一个夹持爪，各加持爪的后部与对应的夹持头可拆卸固定相连，其前部为可实现对目标物体抱紧的弧形段。
[0020]进一步地，所述电控组件包括五芯插头和控制板，所述五芯插头设置在外壳，其通过固定于外壳内的控制板与电动推杆电连接。
[0021]通过采用上述技术方案，本技术的有益技术效果是：本技术采用连杆机构减轻了整体重量，机构轻便，连接稳定，精度较高且灵活性好，其抓取目标物体的夹持爪可实现不同形状的互换，适应于不同物品的抓取，易于制造使用，使用维护成本低，与机械臂末端的连接方式灵活，通用性好，适用范围广。
附图说明
[0022]图1是本技术第一种实现方式的结构原理示意图。
[0023]图2是本技术第二种实现方式的结构原理示意图。
[0024]图3是本技术去掉连接法兰后剩余主体部分的结构示意图。
[0025]图4是图3中本技术主体部分的剖面示意图。
[0026]图5是本技术第三种实现方式的结构原理示意图。
[0027]图6是本技术第四种实现方式的结构原理示意图。
[0028]图中标号说明：1、外壳；11、固定板；12、支撑边框；13、支撑柱；14、连接法兰；15、支架；2、夹持头；3、铰支座；31、直线导轨；32、导滑块；41、电动推杆；42、固定轴；43、转轴；44、固定轴压盖；51、摇杆；52、连杆；61、五芯插头；62、控制板；7、夹持爪。
具体实施方式
[0029]下面结合附图对本技术进行详细说明：
[0030]实施例1，结合图1、图3和图4，一种工业机器人用的多模式机械手，包括外壳1、驱动机构、直线导向机构、夹持头2及电控组件，外壳1包括一上一下相对平行布置的两个固定板11，固定板11为金属平板，位于上方的固定板11称为上固定板，位于下方的固定板11称为下固定板，上固定板和下固定板结构相同且边缘对应。
[0031]两个固定板11之间设置有支撑边框12，支撑边框12为U形平面结构，两个固定板11中后部通过支撑边框12固定相连，支撑边框12与两个固定板11配合形成外壳1的内部空腔。
两个固定板11的前部通过左右对称的两组支撑柱13固定相连，每组支撑柱13包括竖向布置于两个固定板11之间的两个支撑柱13。
[0032]外壳1的后端固定有连接法兰14，可通过连接法兰14与机械臂的执行端固定相连。本技术公开的多模式机械手通过其连接法兰14与机器人的机械臂连接，机械臂带动多模式机械手实现位置及角度变换，机械手抓放目标物体。
[0033]驱动机构设置在外壳1的内部，其活动端设置有铰支座3。驱动机构包括纵向布置的电动推杆41，电动推杆41的后端通过竖向布置的固定轴42与支撑边框12的后侧转动相连，其前端通过横向布置的转轴43与铰支座3转动相连。固定轴42通过固定轴压盖44安装在支撑边框12的后端内侧，固定轴42竖向穿过电动推杆41的后端，并与电动推杆41转动配合。
[0034]所述电控组件包括五芯插头61和控制板62，所述五芯插头61设置在外壳1，其通过固定于外壳1内的控制板62与电动推杆41电连接。五芯插头61可与机器人的供电系统和控制系统相连，为电动推杆41供电，同时控制板62连接电动推杆41的信号端，通过指令控制电动推杆41驱动铰支座3前后运动。本技术的供电方式及控制方式均采用现有技术。
[0035]所述铰支座3通过直线导向机构与外壳1滑动相连，驱动机构可驱动铰支座3前后移动。具体地，所述直线导向机构位于两个固定板11之间，其包括直线导轨31及导滑块32，直线导轨31本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人用的多模式机械手，其特征在于，包括外壳、驱动机构、直线导向机构、夹持头及电控组件，驱动机构设置在外壳的内部，其活动端设置有铰支座；所述铰支座通过直线导向机构与外壳滑动相连，驱动机构可驱动铰支座前后移动；夹持头有两个，两个所述夹持头左右对称设置于外壳的前侧外部，各夹持头均通过一个传动杆组与外壳和铰支座相连，铰支座通过传动杆组驱动两个夹持头相向或相反同步运动。2.根据权利要求1所述一种工业机器人用的多模式机械手，其特征在于，外壳包括一上一下相对平行布置的两个固定板，两个固定板之间设置有支撑边框，中后部通过支撑边框固定相连；两个固定板的前部通过左右对称的两组支撑柱固定相连，每组支撑柱包括竖向布置于两个固定板之间的至少一个支撑柱。3.根据权利要求2所述一种工业机器人用的多模式机械手，其特征在于，外壳的后端固定有连接法兰，可通过连接法兰与机械臂的末端固定相连。4.根据权利要求2所述一种工业机器人用的多模式机械手，其特征在于，外壳的上方设置有连接法兰，连接法兰通过抱紧于外壳左右两侧的支架与外壳固定相连。5.根据权利要求3或4所述一种工业机器人用的多模式机械手，其特征在于，驱动机构包括纵向布置的电动推杆，电动推杆的后端通过竖向布置的第一转轴与支撑边框的后侧转动相连，其前端通过横向布置的第二转轴与铰支座...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈天祥，张锐，
申请(专利权)人：北京钢铁侠科技有限公司，
类型：新型
国别省市：