一种具有碰撞防护功能的工业运输机器人及其使用方法技术

本发明专利技术属于工业机器人技术领域，具体为一种具有碰撞防护功能的工业运输机器人及其使用方法，包括运输机器人本体，还包括用于对运输机器人本体进行全方位保护的防护机构；防护机构固定安装在运输机器人本体的四个角处；防护机构包括用于及时进行撞击反馈的触发组件、用于多方位进行保护运输机器人本体的第一防护组件和第二防护组件；触发组件设置为两个，触发组件后端连接第一防护组件，当防护板碰撞到障碍物后，防护板带动连接柱移动，并通过第一活塞将第一密封腔和第二密封腔内部的气体分别推向第一防护组件和第二防护组件，通过第一防护组件和第二防护组件对运输机器人本体进行全方位的保护，如此便可解决装置本体得不到全方位保护的问题。到全方位保护的问题。到全方位保护的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种具有碰撞防护功能的工业运输机器人及其使用方法


[0001]本专利技术属于工业机器人
，具体是涉及一种具有碰撞防护功能的工业运输机器人及其使用方法。

技术介绍

[0002]工业机器人由机械本体、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志；随着物流水平的不断提高物流用的运输机器人也逐渐增多，现有公开号为：CN113581110A一种工业运输机器人碰撞防护装置，通过设有探测条，探测条环绕设置在碰撞防护装置的外端面，当运输机器人主体移动时，碰触到障碍物发生撞击，且探测条采用弹性材质，当障碍物触碰探测条时，引起探测条产生形变并向限位槽内侧滑动，进而通过探测条对障碍物进行感应，通过设置多组缓冲装置和碰撞防护装置对运输机器人主体进行贴合，使得探测条实现对运输机器人主体的全方位环绕，进而避免运输机器人主体在移动时，视觉探测出现盲区探测不到引发碰撞的情况，大大减小装置成本和体积，当探测条向内侧滑动的同时通过齿槽和第一驱动齿轮，带动第一转动杆转动，进而使得第一转动杆带动防护杆转动，将防护杆由转动槽的内部伸出，对装置进行防护，提高对运输机器人主体的防护效果，同时进一步地通过将防护杆转动伸出，可将装置与障碍物之间分离，以降低对运输机器人主体冲击效果；此装置在使用时当防护杆弹出时中间部分形成一个缺口，当触碰到的物体带有棱角时，会跨越缺口直接撞击到装置本体，如此防护装置失效，装置本体依旧承受相对较大的冲击力,使用效果不佳。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的就在于提供一种具有碰撞防护功能的工业运输机器人及其使用方法。
[0004]本专利技术所采用的技术方案如下：一种具有碰撞防护功能的工业运输机器人，包括运输机器人本体，还包括用于对运输机器人本体进行全方位保护的防护机构；防护机构固定安装在运输机器人本体的四个角处；防护机构包括用于及时进行撞击反馈的触发组件、用于多方位进行保护运输机器人本体的第一防护组件和第二防护组件；触发组件设置为两个，触发组件后端连接第一防护组件，触发组件之间设置有两个第二防护组件；触发组件包括连接座，连接座设置为四个，并固定安装在运输机器人本体的四个角，连接座的内部开设有两个第一密封腔，第一密封腔的后端连通有第二密封腔，第一密封
腔内部设置有第一活塞，第一活塞的输入端固定连接有第一移动柱，第一移动柱穿过连接座，且输入端固定连接有防护板，第一活塞的输出端固定连接有连接柱，连接柱的输出端固定连接有第二活塞，连接柱的外部设置有弹簧。
[0005]优选地：第一防护组件包括开设在第二密封腔后端的第一连通气腔，第一连通气腔的内部设置有两个第三活塞，第三活塞的输出端固定连接有第二移动柱，第二移动柱的输出端固定连接有防护侧板。
[0006]优选地：第二防护组件包括两个开设在连接座内部，且位于两个第一密封腔之间的第三密封腔，第三密封腔与第一密封腔之间开设有第二连通气腔，第三密封腔内部设置有第四活塞，第四活塞的输出端固定连接有第三移动柱，第三移动柱的输出端固定连接有防护挡板。
[0007]优选地：第一活塞第二活塞设置为橡胶材料。
[0008]优选地：第三活塞设置为橡胶材料。
[0009]优选地：第四活塞设置为橡胶材料。
[0010]一种具有碰撞防护功能的工业运输机器人的使用方法，包括以下几个步骤：a、首先当上方或下方的防护板碰撞到障碍物后，防护板带动连接柱移动，并通过第一活塞将第一密封腔和第二密封腔内部的气体分别推向第一连通气腔和第二连通气腔，此时的弹簧被压缩；b、当第二密封腔内部气体被推进第一连通气腔时，内部气体推动第三活塞和第二移动柱移动，此时防护侧板打开，在此过程中如果撞击到障碍物时，卸力并将运输机器人本体推离；c、与此同时在当第一密封腔内部气体通过第二连通气腔推进第三密封腔内部时，气体带动第四活塞和第三移动柱移动，使防护挡板移动，当防护挡板移动并撞击到障碍物时，卸力并将运输机器人本体推离；d、当运输机器人本体被推动并远离障碍物时，此时防护板不受力，弹簧带动第一活塞复位，使防护侧板和防护挡板复位。
[0011]本专利技术的有益效果为：当防护板碰撞到障碍物后，防护板带动连接柱移动，并通过第一活塞将第一密封腔和第二密封腔内部的气体分别推向第一防护组件和第二防护组件，通过第一防护组件和第二防护组件对运输机器人本体进行全方位的保护，如此便可解决装置本体得不到全方位保护的问题。
附图说明
[0012]附图是用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术，但并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1是本专利技术所述一种具有碰撞防护功能的工业运输机器人的安装结构示意图；图2是本专利技术所述一种具有碰撞防护功能的工业运输机器人的防护机构立体示意图；图3是本专利技术所述一种具有碰撞防护功能的工业运输机器人的防护机构俯视图；图4是图3中A
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A的剖视图；图5是图4中M的局部放大图；
图6是本专利技术所述一种具有碰撞防护功能的工业运输机器人的防护机构主视图；图7是图6中B
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B的剖视图。
[0013]附图标记说明如下：1、运输机器人本体；2、防护机构；21、触发组件；22、第一防护组件；23、第二防护组件；211、连接座；212、第一密封腔；213、第二密封腔；214、第一移动柱；215、第一活塞；216、防护板；217、连接柱；218、弹簧；219、第二活塞；221、第一连通气腔；222、第三活塞；223、第二移动柱；224、防护侧板；231、第二连通气腔；232、第四活塞；233、防护挡板；234、第三移动柱；235、第三密封腔。
具体实施方式
[0014]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0015]下面通过实施例结合附图进一步说明本专利技术。
实施例
[0016]如图1
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图7所示，一种具有碰撞防护功能的工业运输机器人，包括运输机器人本体1，还包括用于对运输机器人本体1进行全方位保护的防护机构2；防护机构2固定安装在运输机器人本体1的四个角处；防护机构2包括用于及时进行撞击反馈的触发组件21、用于多方位进行保护运输机器人本体1的第一防护组件22和第二防护组件23；触发组件21设置为两个，触发组件21后端连接第一防护组件22，触发组件21之间设置有两个第二防护组件23。
[0017]在本实施例中，触发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有碰撞防护功能的工业运输机器人，包括运输机器人本体（1），其特征在于：还包括用于对运输机器人本体（1）进行全方位保护的防护机构（2）；防护机构（2）固定安装在运输机器人本体（1）的四个角处；防护机构（2）包括用于及时进行撞击反馈的触发组件（21）、用于多方位进行保护运输机器人本体（1）的第一防护组件（22）和第二防护组件（23）；触发组件（21）设置为两个，触发组件（21）后端连接第一防护组件（22），触发组件（21）之间设置有两个第二防护组件（23）；触发组件（21）包括连接座（211），连接座（211）设置为四个，并固定安装在运输机器人本体（1）的四个角，连接座（211）的内部开设有两个第一密封腔（212），第一密封腔（212）的后端连通有第二密封腔（213），第一密封腔（212）内部设置有第一活塞（215），第一活塞（215）的输入端固定连接有第一移动柱（214），第一移动柱（214）穿过连接座（211），且输入端固定连接有防护板（216），第一活塞（215）的输出端固定连接有连接柱（217），连接柱（217）的输出端固定连接有第二活塞（219），连接柱（217）的外部设置有弹簧（218）。2.根据权利要求1所述的一种具有碰撞防护功能的工业运输机器人，其特征在于：第一防护组件（22）包括开设在第二密封腔（213）后端的第一连通气腔（221），第一连通气腔（221）的内部设置有两个第三活塞（222），第三活塞（222）的输出端固定连接有第二移动柱（223），第二移动柱（223）的输出端固定连接有防护侧板（224）。3.根据权利要求1所述的一种具有碰撞防护功能的工业运输机器人，其特征在于：第二防护组件（23）包括两个开设在连接座（211）内部，且位于两个第一密封腔（212）之间的第三密封腔（235），第三密封腔（235）与第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈高丽，刘雷，王晓凯，
申请(专利权)人：郑州工业应用技术学院，
类型：发明
国别省市：