一种通用机器人移动底盘制造技术

本发明专利技术公开了一种通用机器人移动底盘，包括自维持动态平衡组件、自恢复喷出机构、移动驱动组件、移动底盘本体、后驱轮、前侧从动轮和电池盒。本发明专利技术属于机器人移动容纳底盘领域，具体是指一种通用机器人移动底盘；本发明专利技术针对于通用机器人移动底盘在撞击时自动调整平衡的研究，提出了配合运作的自维持动态平衡组件和自恢复喷出机构，喷气口喷出的气体能够缓冲撞击时的力，使得撞击时不会侧翻，维持了设备自身的平衡，本发明专利技术在不借助现有的距离传感器、机器视觉、激光雷达等技术手段时，仍然实现了撞击时难以实现的自动维持平衡效果。了撞击时难以实现的自动维持平衡效果。了撞击时难以实现的自动维持平衡效果。

【技术实现步骤摘要】
一种通用机器人移动底盘


[0001]本专利技术属于机器人移动容纳底盘
，具体是指一种通用机器人移动底盘。

技术介绍

[0002]机器人底盘不仅是各种传感器、机器视觉、激光雷达、电机轮等设备的集成点，还承载着机器人自身的定位、导航、移动等功能和避障等基本功能。
[0003]但现有的通用机器人移动底盘在工业设计中被赋予了复杂多变的功能，但大多数平衡性能不佳，在撞击到墙面上时，难以对该力进行缓冲，容易发生侧翻，会导致机器人移动底盘上容纳的物品也侧翻，易造成经济损失，但现有的通用机器人移动底盘多采用复杂的控制元件、传感器、雷达等来实现所需功能，虽然能够实现预期效果，但设备本身需要经常调试和维修，耗费了大量的人力和物力，故需要提出一种通用机器人移动底盘用以解决上述技术问题。

技术实现思路

[0004]针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本专利技术提供了一种通用机器人移动底盘，有效解决了目前市场上通用机器人移动底盘在撞击时难以实现自动维持平衡、难以提供有效的防侧翻方案的技术问题。
[0005]本专利技术采取的技术方案如下：本专利技术提供了一种通用机器人移动底盘，包括自维持动态平衡组件、自恢复喷出机构、移动驱动组件、移动底盘本体、后驱轮、前侧从动轮和电池盒，移动驱动组件设于移动底盘本体的底部，后驱轮传动连接于移动驱动组件上，前侧从动轮转动设于移动底盘本体的底部，自维持动态平衡组件设于移动底盘本体底部的两侧，自恢复喷出机构传动连接于自维持动态平衡组件上，电池盒设于移动底盘本体的底部。
[0006]作为优选地，自维持动态平衡组件包括撞击接触滑动板、撞击接触软垫、传动齿、滑动板导向架、传动调节齿轮、齿轮连接轴、凸轮一、凸轮二、凸轮接触柱一、凸轮接触柱二、滑动贯穿杆、中心复位板、复位伸缩连杆、辅助弹簧、导向套筒、固定支架、支架连杆和导向运作槽，固定支架固接于移动底盘本体的底部，支架连杆固接于固定支架之间，导向运作槽贯穿设于固定支架上，滑动贯穿杆以其两端嵌合滑动设于导向运作槽上，中心复位板贯穿固接于滑动贯穿杆上，凸轮接触柱一贯穿固接于滑动贯穿杆上，凸轮接触柱二贯穿固接于滑动贯穿杆上，导向套筒固接于支架连杆上，辅助弹簧设于导向套筒内，复位伸缩连杆的一端嵌合滑动设于导向套筒中，复位伸缩连杆的另一端固接于中心复位板上，齿轮连接轴贯穿转动设于固定支架上，传动调节齿轮固接于齿轮连接轴的一端，滑动板导向架固接于其中一组固定支架上，撞击接触滑动板嵌合滑动设于滑动板导向架上，撞击接触软垫固接于撞击接触滑动板的一端，传动齿设于撞击接触滑动板的底部，凸轮一贯穿固接于齿轮连接轴上，凸轮二贯穿固接于齿轮连接轴上。
[0007]进一步地，自恢复喷出机构包括伸缩充气节、储气囊、喷气输送管、喷气口和喷气管贯穿孔，喷气管贯穿孔设于固定支架上，喷气管贯穿孔和导向运作槽之间连通，储气囊固
接于导向运作槽中，伸缩充气节连通设于储气囊上，喷气输送管设于喷气管贯穿孔中，喷气口设于喷气输送管上，滑动贯穿杆接触设于伸缩充气节上。
[0008]其中，移动驱动组件包括移动驱动马达、移动驱动齿轮、移动从动齿轮和电机安装架，电机安装架固接于移动底盘本体的底部，移动驱动马达的机身设于电机安装架上，移动驱动齿轮连接于移动驱动马达的输出端上，移动从动齿轮连接于后驱轮的轴上，移动驱动齿轮、移动从动齿轮之间啮合连接，移动底盘本体的底部设有后驱支撑架，后驱轮的轴贯穿转动设于后驱支撑架上。
[0009]进一步地，移动底盘本体的顶部固定设有容纳外壳。
[0010]优选地，复位伸缩连杆的端部连接于辅助弹簧上。
[0011]为了实现移动底盘本体两侧撞击时的自动平衡调节，自维持动态平衡组件设有四组，自维持动态平衡组件两两中心对称设置，使得撞击接触软垫两两分布于移动底盘本体的两侧。
[0012]优选地，每组自维持动态平衡组件中的固定支架和导向运作槽设有两组，自恢复喷出机构设有两组。
[0013]进一步地，电池盒和移动驱动马达之间电连接。
[0014]进一步地，传动齿和传动调节齿轮之间啮合连接。
[0015]进一步地，撞击接触滑动板从底部跨过移动底盘本体。
[0016]其中，凸轮一和凸轮接触柱一之间滑动接触连接，凸轮二和凸轮接触柱二之间滑动接触连接。
[0017]采用上述结构本专利技术取得的有益效果如下：本方案提供了一种通用机器人移动底盘，有效解决了目前市场上通用机器人移动底盘在撞击时难以实现自动维持平衡、难以提供有效的防侧翻方案的技术问题，这种方法具备如下优点：（1）本专利技术针对于通用机器人移动底盘在撞击时自动调整平衡的研究，提出了配合运作的自维持动态平衡组件和自恢复喷出机构，当本设备不慎撞击到墙壁上时，两侧分别设有两组的撞击接触软垫先与墙壁撞击接触，于是带动撞击接触滑动板在滑动板导向架上进行嵌合滑动，于是通过底部的传动齿带动传动调节齿轮转动，使得齿轮连接轴同步转动，于是凸轮一、凸轮二同步转动，并通过凸轮接触柱一、凸轮接触柱二推动滑动贯穿杆进行移动，而滑动贯穿杆移动时，中心复位板通过复位伸缩连杆在导向套筒中滑动并挤压辅助弹簧，辅助弹簧使得凸轮接触柱一、凸轮接触柱二始终贴合运动在凸轮一、凸轮二上，使得滑动贯穿杆在两侧的导向运作槽中往复滑动，不断冲击伸缩充气节，于是伸缩充气节将气鼓入储气囊中，再通过喷气输送管将气沿着喷气口喷出，喷气口喷出的气体能够缓冲撞击时的力，使得撞击时不会侧翻，维持了设备自身的平衡；（2）在本设备撞击结束后，辅助弹簧不受力于是伸开，使得凸轮一、凸轮二复位，于是传动调节齿轮转动，通过传动齿使得撞击接触滑动板复位，下次撞击时仍能够通过撞击接触软垫进行反复运作；（3）本专利技术在不借助现有的距离传感器、机器视觉、激光雷达等技术手段时，仍然实现了撞击时难以实现的自动维持平衡效果；（4）四组自维持动态平衡组件分两组中心对称设置在移动底盘本体的两侧，使得自维持动态平衡组件交错设置，既不会妨碍自维持动态平衡组件的运作，又可以实现两侧
撞击时的自动平衡。
附图说明
[0018]图1为本专利技术提供的一种通用机器人移动底盘的主视图；图2为本专利技术提供的自维持动态平衡组件和自恢复喷出机构的部分结构立体图；图3为本专利技术提供的自恢复喷出机构的内部部分结构示意图；图4为本专利技术提供的自维持动态平衡组件和自恢复喷出机构的主视图；图5为本专利技术提供的自维持动态平衡组件和自恢复喷出机构的主视剖面图；图6为本专利技术提供的自维持动态平衡组件和自恢复喷出机构的后视图；图7为本专利技术提供的移动驱动组件、移动底盘本体、后驱轮、前侧从动轮和电池盒的立体图；图8为本专利技术提供的撞击接触滑动板、撞击接触软垫、传动齿、滑动板导向架、传动调节齿轮的右视图。
[0019]其中，1、自维持动态平衡组件，2、自恢复喷出机构，3、移动驱动组件，4、移动底盘本体，5、后驱轮，6、前侧从动轮，7、电池盒，8、撞击接触滑动板，9、撞击接触软垫，10、传动齿，11、滑动板导向架，12、传动调节齿轮，13、齿轮连接轴，14、凸轮一，15、凸轮二，16、凸轮接触柱一，17本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种通用机器人移动底盘，其特征在于：包括自维持动态平衡组件（1）、自恢复喷出机构（2）、移动驱动组件（3）、移动底盘本体（4）、后驱轮（5）、前侧从动轮（6）和电池盒（7），所述移动驱动组件（3）设于移动底盘本体（4）的底部，所述后驱轮（5）传动连接于移动驱动组件（3）上，所述前侧从动轮（6）转动设于移动底盘本体（4）的底部，所述自维持动态平衡组件（1）设于移动底盘本体（4）底部的两侧，所述自恢复喷出机构（2）传动连接于自维持动态平衡组件（1）上，所述电池盒（7）设于移动底盘本体（4）的底部。2.根据权利要求1所述的一种通用机器人移动底盘，其特征在于：所述自维持动态平衡组件（1）包括撞击接触滑动板（8）、撞击接触软垫（9）、传动齿（10）、滑动板导向架（11）、传动调节齿轮（12）、齿轮连接轴（13）、凸轮一（14）、凸轮二（15）、凸轮接触柱一（16）、凸轮接触柱二（17）、滑动贯穿杆（18）、中心复位板（19）、复位伸缩连杆（20）、辅助弹簧（21）、导向套筒（22）、固定支架（23）、支架连杆（24）和导向运作槽（25），所述固定支架（23）固接于移动底盘本体（4）的底部，所述支架连杆（24）固接于固定支架（23）之间，所述导向运作槽（25）贯穿设于固定支架（23）上，所述滑动贯穿杆（18）以其两端嵌合滑动设于导向运作槽（25）上，所述中心复位板（19）贯穿固接于滑动贯穿杆（18）上，所述凸轮接触柱一（16）贯穿固接于滑动贯穿杆（18）上，所述凸轮接触柱二（17）贯穿固接于滑动贯穿杆（18）上，所述导向套筒（22）固接于支架连杆（24）上，所述辅助弹簧（21）设于导向套筒（22）内，所述复位伸缩连杆（20）的一端嵌合滑动设于导向套筒（22）中，所述复位伸缩连杆（20）的另一端固接于中心复位板（19）上，所述齿轮连接轴（13）贯穿转动设于固定支架（23）上，所述传动调节齿轮（12）固接于齿轮连接轴（13）的一端，所述滑动板导向架（11）固接于其中一组固定支架（23）上，所述撞击接触滑动板（8）嵌合滑动设于滑动板导向架（11）上，所述撞击接触软垫（9）固接于撞击接触滑动板（8）的一端，所述传动齿（10）设于撞击接触滑动板（8）的底部，所述凸轮一（14）贯穿固接于齿轮连接轴（13）上，所述凸轮二（15）贯穿固接于齿轮连接轴（13）上。3.根据权利要求2所述的一种通用机器人移动底盘，其特征在于：所述自恢复喷...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴利国，李鸥，
申请(专利权)人：江苏鸥宝机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：