拍摄点的定位方法和系统技术方案

本申请提供一种拍摄点的定位方法和系统。该方法包括：服务器根据该三维点云确定各个货架的货架信息。服务器根据该货架信息和相机位姿参数，确定该目标机器人在拍摄该排面时的拍摄方向参数。服务器根据相机内置参数和货架外形参数，确定该目标机器人可以完整拍摄该货架排面的拍摄距离。服务器根据货架位姿参数、相机位姿参数和拍摄距离确定拍摄位置参数。拍摄点信息包括拍摄位置参数和拍摄方向参数。服务器根据各个货架的拍摄点信息生成拍摄指令，并将该拍摄指令发送到目标机器人。本申请的方法，提高机器人最佳拍摄点定位的智能性，减少了人工确定拍摄点的工作量，提高了排面拍摄的拍摄效率。拍摄效率。拍摄效率。

【技术实现步骤摘要】
拍摄点的定位方法和系统


[0001]本申请涉及计算机技术，尤其涉及一种拍摄点的定位方法和系统。

技术介绍

[0002]在商场、超市等门店内，为了保证消费者的消费体验，通常需要对货架上的商品进行盘点或者检查。随着科技得到发展以及机器人技术的推广，对货架上的商品进行盘点或者检查的过程不再需要员工亲力亲为。机器人可以代替员工获取门店内各个货架的排面。
[0003]现有技术中，在机器人实现各个货架排面的拍摄之前，通常需要管理员在机器人的系统中完成拍摄点的设定。机器人根据管理员的设定，在各个拍摄点拍摄其对应的货架排面。该拍摄点的设定包括设定拍摄点的拍摄位置以及拍摄点的拍摄方向。
[0004]然而，该手动设定拍摄点实现货架排面拍摄的方式，存在机器人智能性低的问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种拍摄点的定位方法和系统，用以解决现有技术中存在机器人智能性低的问题。
[0006]第一方面，本申请提供一种拍摄点的定位方法，包括：
[0007]获取至少一个货架的货架信息，所述货架信息包括货架位姿参数以及货架外形参数；
[0008]根据目标机器人的机器人信息以及各个货架的所述货架信息，确定各个货架对应的拍摄点信息，所述目标机器人包括机器人底盘以及设置在所述机器人底盘上的固定连接的相机，所述机器人信息包括所述机器人的底盘空间坐标参数、所述相机的相机位姿参数以及所述相机的相机内置参数，所述拍摄点信息包括拍摄位置参数以及拍摄方向参数；
[0009]发送拍摄指令，所述拍摄指令中包括各个货架对应的拍摄点信息，以使所述目标机器人根据各个货架对应的拍摄点信息拍摄对应货架的排面。
[0010]可选地，所述根据目标机器人的机器人信息以及各个货架的所述货架信息，确定各个货架对应的拍摄点信息，包括：
[0011]根据所述货架位姿参数和所述相机位姿参数，确定拍摄方向参数，所述货架位姿参数包括货架朝向和货架位置，所述相机位姿参数包括所述相机在所述机器人底盘上的相机位置和相机朝向，所述拍摄方向参数为拍摄所述货架的排面时所述机器人的朝向；
[0012]根据所述货架外形参数和所述机器人信息，确定拍摄距离参数，所述拍摄距离参数为所述相机到所述货架的距离；
[0013]根据所述拍摄距离参数、所述相机位姿参数和所述货架位置，确定所述拍摄位置参数，所述拍摄位置参数为拍摄所述货架的排面时所述机器人底盘的中心点所在位置。
[0014]可选地，所述根据所述货架位姿参数和所述相机位姿参数，确定拍摄方向参数，包括：
[0015]根据所述货架朝向，确定在拍摄所述货架的排面时相机的相机朝向，所述相机朝
向与所述货架朝向为相反方向；
[0016]根据所述相机朝向和所述相机角度，确定拍摄方向参数。
[0017]可选地，所述货架信息还包括货架编号，所述方法，还包括：
[0018]当一拍摄点的拍摄位置参数不在机器人可行驶区域内时，发送提醒消息，所述提醒消息包括所述拍摄点的拍摄点参数，以及所述拍摄点对应的货架信息。
[0019]第二方面，本申请提供一种器人最佳拍摄点的定位装置，包括：
[0020]获取模块，用于获取至少一个货架的货架信息，所述货架信息包括货架位姿参数以及货架外形参数；
[0021]确定模块，用于根据目标机器人的机器人信息以及各个货架的所述货架信息，确定各个货架对应的拍摄点信息，所述目标机器人包括机器人底盘以及设置在所述机器人底盘上的固定连接的相机，所述机器人信息包括所述机器人的底盘空间坐标参数、所述相机的相机位姿参数以及所述相机的相机内置参数，所述拍摄点信息包括拍摄位置参数以及拍摄方向参数；
[0022]发送模块，用于发送拍摄指令，所述拍摄指令中包括各个货架对应的拍摄点信息，以使所述目标机器人根据各个货架对应的拍摄点信息拍摄对应货架的排面。
[0023]可选地，所述确定模块，包括：
[0024]第一确定子模块，用于根据所述货架位姿参数和所述相机位姿参数，确定拍摄方向参数，所述货架位姿参数包括货架朝向和货架位置，所述相机位姿参数包括所述相机在所述机器人底盘上的相机位置和相机朝向，所述拍摄方向参数为拍摄所述货架的排面时所述机器人的朝向；
[0025]第二确定子模块，用于根据所述货架外形参数和所述机器人信息，确定拍摄距离参数，所述拍摄距离参数为所述相机到所述货架的距离；
[0026]第三确定子模块，用于根据所述拍摄距离参数、所述偏移量和所述货架位置，确定所述拍摄位置参数，所述拍摄位置参数为拍摄所述货架的排面时所述机器人底盘的中心点所在位置。
[0027]可选地，所述第一确定子模块具体用于根据所述货架朝向，确定在拍摄所述货架的排面时相机的相机朝向，所述相机朝向与所述货架朝向为相反方向；根据所述相机朝向和所述相机角度，确定拍摄方向参数。
[0028]可选地，所述货架信息还包括货架编号，所述装置，还包括：
[0029]提醒模块，用于当一拍摄点的拍摄位置参数不在机器人可行驶区域内时，发送提醒消息，所述提醒消息包括所述拍摄点的拍摄点参数，以及所述拍摄点对应的货架信息。
[0030]第三方面，本申请提供一种服务器，包括：存储器，处理器和通信接口；
[0031]所述存储器用于存储拍摄点的定位程序；所述处理器用于根据所述拍摄点的定位程序，实现第一方面及第一方面任一种可能的设计中的拍摄点的定位方法；所述通信接口用于实现与机器人的通信。
[0032]第四方面，本申请提供一种拍摄点的定位系统，包括：服务器和机器人；
[0033]所述服务器用于根据第一方面及第一方面任一种可能的设计中的拍摄点的定位方法确定至少一个货架的拍摄点信息，并根据该拍摄点信息生成对应的拍摄指令，所述服务器发送拍摄指令到机器人；
[0034]所述机器人用于根据所述拍摄指令在所述拍摄点信息拍摄所述货架的排面，所述机器人包括至少一个相机，所述相机固定在所述机器人上。
[0035]第五方面，本申请提供一种可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有拍摄点的定位程序，所述拍摄点的定位程序被处理器执行时用于实现第一方面及第一方面任一种可能的设计中的拍摄点的定位方法。
[0036]第六方面，本申请提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括拍摄点的定位程序，该拍摄点的定位程序被处理器执行时实现第一方面及第一方面任一种可能的设计中的拍摄点的定位方法。
[0037]本申请提供的拍摄点的定位方法和系统，通过三维点云确定各个货架的货架信息。服务器还获取了目标机器人的机器人信息；根据该货架信息、相机位姿参数和该中垂线的信息，确定该目标机器人在拍摄该排面时的拍摄方向参数；根据相机内置参数和货架外形参数，确定该目标机器人可以完整拍摄该货架排面的拍摄距离；根据货架位姿参数、相机位姿参数和拍摄距离确定拍摄位置参数；根据各个货架的拍摄点信息生成拍摄指令，并将该拍摄指令发送到目标机器人的手段，实现拍摄点的智本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种拍摄点的定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取至少一个货架的货架信息，所述货架信息包括货架位姿参数以及货架外形参数；根据目标机器人的机器人信息以及各个货架的所述货架信息，确定各个货架对应的拍摄点信息，所述目标机器人包括机器人底盘以及设置在所述机器人底盘上的固定连接的相机，所述机器人信息包括所述机器人的底盘空间坐标参数、所述相机的相机位姿参数以及所述相机的相机内置参数，所述拍摄点信息包括拍摄位置参数以及拍摄方向参数；发送拍摄指令，所述拍摄指令中包括各个货架对应的拍摄点信息，以使所述目标机器人根据各个货架对应的拍摄点信息拍摄对应货架的排面。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标机器人的机器人信息以及各个货架的所述货架信息，确定各个货架对应的拍摄点信息，包括：根据所述货架位姿参数和所述相机位姿参数，确定拍摄方向参数，所述货架位姿参数包括货架朝向和货架位置，所述相机位姿参数包括所述相机在所述机器人底盘上的相机位置和相机朝向，所述拍摄方向参数为拍摄所述货架的排面时所述机器人的朝向。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述货架位姿参数和所述相机位姿参数，确定拍摄方向参数，包括：根据所述货架朝向，确定在拍摄所述货架的排面时相机的相机朝向，所述相机朝向与所述货架朝向为相反方向；根据所述相机朝向和所述相机角度，确定拍摄方向参数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标机器人的机器人信息以及各个货架的所述货架信息，确定各个货架对应的拍摄点信息，还包括：根据所述货架外形参数和所述机器人信息，确定拍摄距离参数，所述拍摄距离参数为所述相机到所述货架的距离；根据所述拍摄距离参数、所述相机位姿参数和所述货架位置，确定所述拍摄位置参数，所述拍摄位置参数为拍摄所述货架的排面时所述机器人底盘的中心点所在位置。5.根据权利要求1
‑
4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述货架信息还包括货架编号，所述方法，还包括：当一拍...

【专利技术属性】
技术研发人员：管理，高天豪，张永成，刘丽霞，郑利敏，王俊飞，华刚，
申请(专利权)人：虫极科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：