高精度地图感知容器设计方法及装置、存储介质、终端制造方法及图纸

一种面向多车联合感知的高精度地图感知容器设计方法及装置、存储介质、终端，所述方法包括：获取感知目标指示信息，所述感知目标指示信息用于指示自动驾驶汽车需要感知的环境状态信息；获取高精度地图，建立地图感知容器在所述地图中对至少一部分感知目标进行特征提取，以得到传感器化信息，从而根据地图原始数据生成与普通传感器格式相同的信号。另外，考虑到高精地图数据中某些信息具有远超车载传感器的置信度，将其直接叠加到感知结果。最后多车联合感知信息在统一的地图时空基准下进行融合感知，确定所述自动驾驶汽车的感知结果；其中，所述地图的定位误差在预设误差范围内。本发明专利技术可以有效消除感知盲区和提升感知精度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
高精度地图感知容器设计方法及装置、存储介质、终端


[0001]本专利技术涉及自动驾驶汽车感知领域，具体涉及一种面向多车联合感知的高精度地图感知容器设计方法及装置、存储介质、终端。

技术介绍

[0002]单车环境感知存在盲区难以消除、感知精度较低等瓶颈问题。V2X(Vehicle To Everything)车联网可以实现车与车、车与人、车与路侧以及车与云平台之间的通信，实现信息之间的共享，使自动驾驶告别单车智能时代。
[0003]近年来随着车联网技术的发展，单车可获取信息的范围大大增加。通过融合车联网中其他车辆的感知信息，可以有效消除车辆感知遮挡、超视野盲区，提升单车的感知能力；另外，还可以通过电子地图获取道路环境先验信息，这为融合外部感知资源进一步提升单车感知能力提供了技术基础。
[0004]然而，在现有的基于车联网技术的自动驾驶汽车感知技术中，多以主车局部坐标系为信息融合基准，依赖于多车之间视野的重叠程度，未能形成对车辆位姿的有效约束，单车感知存在盲区，且难以通过其他联网车辆的视野数据进行消除。
[0005]在现有技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种面向多车联合感知的高精度地图感知容器设计方法，其特征在于，包括以下步骤：获取感知目标指示信息，所述感知目标指示信息用于指示自动驾驶汽车需要感知的环境状态信息；获取高精度地图，建立地图感知容器在所述地图中对至少一部分感知目标进行特征提取，以得到传感器化信息；提取高精度地图数据中除上述传感器化信息之外的非传感器化信息，与普通传感器感知信息、地图传感器感知信息进行叠加，在统一的地图时空基准下进行融合感知，通过状态估计求解问题得到自动驾驶汽车的环境感知结果；其中，所述高精度地图为定位误差在预设误差范围内的地图。2.根据权利要求1所述的面向多车联合感知的高精度地图感知容器设计方法，其特征在于，所述至少一部分感知目标包括联网车辆以及除所述联网车辆之外的其他障碍物；其中，所述传感器化信息包括对联网车辆进行检测的联网车辆检测信息以及对除所述联网车辆之外的其他障碍物进行检测的非联网车辆检测信息。3.根据权利要求2所述的面向多车联合感知的高精度地图感知容器设计方法，其特征在于，所述非联网车辆检测信息包括以下一项或多项：对除所述联网车辆之外的动态障碍物进行检测的动态障碍物信息；对所述地图上的静态障碍物进行检测的地图检测信息。4.根据权利要求1所述的面向多车联合感知的高精度地图感知容器设计方法，其特征在于，采用地图传感器在所述地图中对至少一部分感知目标进行特征提取，以得到传感器化信息包括：根据所述感知目标指示信息确定所述需要感知的感知目标的位置信息；根据所述地图的精度，计算所述至少一部分感知目标的位置信息的协方差，并作为所述传感器化信息。5.根据权利要求1所述的面向多车联合感知的高精度地图感知容器设计方法，其特征在于，所述提取高精度地图数据中除上述传感器化信息之外的非传感器化信息，与普通传感器感知信息、地图传感器感知信息进行叠加，在统一的地图时空基准下进行融合感知，通过状态估计求解问题得到自动驾驶汽车的环境感知结果包括：获取一个或多个传感器对所述至少一部分感知目标进行检测的传感器信息；对所述至少一部分感知目标的传感器信息以及所述传感器化信息进行融合，以得到所述至少一部分感知目标中各个感知目标的融合信息；根据所述融合信息，确定所述至少一部分感知目标中各个感知目标的观测量集合；采用最大似然估计算法，根据所述至少一部分感知目标中各个感知目标的观测量集合，确定所述至少一部分感知目标中各个感知...

【专利技术属性】
技术研发人员：江昆，周韬华，杨殿阁，曹重，黄健强，焦新宇，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：