一种道路匹配方法及装置制造方法及图纸

本说明书提供一种道路匹配方法及装置，获取不同地图上的两条待对比道路，并获取每条待对比道路上的若干形状点；针对每个形状点，确定该形状点的位置，并将该形状点对应的驶入线段和驶出线段之间的夹角作为该形状点的拐角；该形状点对应的驶入线段和驶出线段分别为该形状点与两个相邻形状点的连线；确定在不同地图上的位置相匹配两个形状点组成的形状点对，并根据各个形状点对包括的两个形状点的拐角，确定两条待对比道路之间的拐角相似程度；响应于所述拐角相似程度大于预设的相似程度阈值，确定所述两条待对比道路属于同一道路。确定所述两条待对比道路属于同一道路。确定所述两条待对比道路属于同一道路。

【技术实现步骤摘要】
一种道路匹配方法及装置


[0001]本说明书一个或多个实施例涉及计算机应用
，尤其涉及一种道路匹配方法及装置。

技术介绍

[0002]地图匹配也就是将两个不同条件下获取的地图进行匹配，以使两个地图同一地点相互对应的过程，比如在车辆自动驾驶的路线规划过程中，一般使用高精地图作为辅助，而由于高精地图并不是完整的地图，可能只包括部分路段的地图，因此为了规划路线，需要将高精地图中的路段和标精地图中的路段对应起来，以使得可以根据标精地图来规划完整的路线。
[0003]在地图匹配的过程中，由于两个地图的获取条件不完全相同，导致两个地图上同一条道路不能完全重合。因此，存在确定两个地图上地理位置近似的两条道路是否是同一条道路的需求。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本说明书一个或多个实施例提供一种道路匹配方法及装置。
[0005]根据本说明书一个或多个实施例的第一方面，提出了一种道路匹配方法，包括：
[0006]获取不同地图上的两条待对比道路，并获取每条待对比道路上的若干形状点；
[0007]针对每个形状点，确定该形状点的位置，并将该形状点对应的驶入线段和驶出线段之间的夹角作为该形状点的拐角；该形状点对应的驶入线段和驶出线段分别为该形状点与两个相邻形状点的连线；
[0008]确定在不同地图上的位置相匹配两个形状点组成的形状点对，并根据各个形状点对包括的两个形状点的拐角，确定两条待对比道路之间的拐角相似程度；
[0009]响应于所述拐角相似程度大于预设的相似程度阈值，确定所述两条待对比道路属于同一道路。
[0010]根据本说明书一个或多个实施例的第二方面，提出了一种地图匹配方法，包括：
[0011]获取地图以及车辆轨迹定位数据；
[0012]确定地图上的待对比道路，并将所述车辆轨迹定位数据作为另一条待对比道路；
[0013]通过前述的道路匹配方法，对两条待对比道路进行匹配。
[0014]根据本说明书一个或多个实施例的第三方面，提供一种地图匹配方法，包括：
[0015]获取高精地图上的轨迹数据和标精地图；
[0016]确定标精地图上的待对比道路，并将所述高精地图上的轨迹数据作为另一条待对比道路；
[0017]通过前述的道路匹配方法，对两条待对比道路进行匹配。
[0018]根据本说明书实施例的第四方面，提供一种道路匹配装置，包括：
[0019]形状点获取模块，用于获取不同地图上的两条待对比道路，并获取每条待对比道
路上的若干形状点；
[0020]拐角确定模块，用于针对每个形状点，确定该形状点的位置，并将该形状点对应的驶入线段和驶出线段之间的夹角作为该形状点的拐角；该形状点对应的驶入线段和驶出线段分别为该形状点与两个相邻形状点的连线；
[0021]拐角相似程度确定模块，用于确定在不同地图上的位置相匹配两个形状点组成的形状点对，并根据各个形状点对包括的两个形状点的拐角，确定两条待对比道路之间的拐角相似程度；
[0022]道路匹配模块，用于响应于所述拐角相似程度大于预设的相似程度阈值，确定所述两条待对比道路属于同一道路。
[0023]根据本说明书实施例的第五方面，提供一种地图匹配装置，包括：
[0024]轨迹定位数据获取模块，用于获取地图以及车辆轨迹定位数据；
[0025]待对比道路确定模块，用于确定地图上的待对比道路，并将所述车辆轨迹定位数据作为另一条待对比道路；
[0026]道路匹配模块，用于通过前述的道路匹配方法，对两条待对比道路进行匹配。
[0027]根据本说明书实施例的第六方面，提供一种地图匹配装置，包括：
[0028]地图获取模块，用于获取高精地图上的轨迹数据和标精地图；
[0029]待对比道路确定模块，用于确定标精地图上的待对比道路，并将所述高精地图上的轨迹数据作为另一条待对比道路；
[0030]道路匹配模块，用于通过前述的道路匹配方法，对两条待对比道路进行匹配。
[0031]根据本说明书实施例的第七方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现前述的道路匹配方法或地图匹配方法。
[0032]根据本说明书实施例的第八方面，提供一种计算机设备，所述计算机设备包括：
[0033]处理器；
[0034]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0035]所述处理器通过运行所述可执行指令以实现前述的道路匹配方法或地图匹配方法。
[0036]本说明书提供一种道路匹配方法及装置，获取不同地图上的两条待对比道路，并获取每条待对比道路上的若干形状点；针对每个形状点，确定该形状点的位置，并将该形状点对应的驶入线段和驶出线段之间的夹角作为该形状点的拐角；该形状点对应的驶入线段和驶出线段分别为该形状点与两个相邻形状点的连线；确定在不同地图上的位置相匹配两个形状点组成的形状点对，并根据各个形状点对包括的两个形状点的拐角，确定两条待对比道路之间的拐角相似程度；响应于所述拐角相似程度大于预设的相似程度阈值，确定所述两条待对比道路属于同一道路。
[0037]通过计算两条待对比道路中相对应位置的拐角是否相似，确定了两条待对比道路之间是否相似，较为准确且简单地确定了道路匹配结果。
[0038]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本说明书。
附图说明
[0039]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本说明书的实施例，并与说明书一起用于解释本说明书的原理。
[0040]图1是本说明书根据一示例性实施例示出的一种道路匹配方法的流程图。
[0041]图2是本说明书根据一示例性实施例示出的一种拐角示意图。
[0042]图3是本说明书根据一示例性实施例示出的另一种拐角示意图。
[0043]图4是本说明书根据一具体实施例示出的一种道路匹配方法的流程图。
[0044]图5是本说明书根据一示例性实施例示出的一种地图匹配方法的流程图。
[0045]图6是本说明书根据一示例性实施例示出的另一种地图匹配方法的流程图。
[0046]图7是本说明书根据一示例性实施例示出的一种道路匹配装置的框图。
[0047]图8是本说明书根据一示例性实施例示出的一种地图匹配装置的框图。
[0048]图9是本说明书根据一示例性实施例示出的另一种地图匹配装置的框图。
[0049]图10是本说明书根据一示例性实施例示出的一种电子设备的硬件结构图。
具体实施方式
[0050]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本说明书一个或多个实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路匹配方法，包括：获取不同地图上的两条待对比道路，并获取每条待对比道路上的若干形状点；针对每个形状点，确定该形状点的位置，并将该形状点对应的驶入线段和驶出线段之间的夹角作为该形状点的拐角；该形状点对应的驶入线段和驶出线段分别为该形状点与两个相邻形状点的连线；确定在不同地图上的位置相匹配两个形状点组成的形状点对，并根据各个形状点对包括的两个形状点的拐角，确定两条待对比道路之间的拐角相似程度；响应于所述拐角相似程度大于预设的相似程度阈值，确定所述两条待对比道路属于同一道路。2.根据权利要求1所述的方法，所述确定该形状点的位置，包括：计算每个形状点距离该形状点所属待对比道路起点的距离，将计算的距离作为该形状点的行驶距离；确定在不同地图上的位置相匹配两个形状点组成的形状点对，包括：根据各个形状点的行驶距离，确定形状点对；所述形状点对包括的两个形状点的行驶距离差值的绝对值小于预设的差值阈值，所述形状点对包括的两个形状点属于不同的待对比道路。3.根据权利要求1所述的方法，所述确定在不同地图上的位置相匹配两个形状点组成的形状点对，包括：针对任一待对比道路上的每个未组成形状点对的形状点：响应于另一待对比道路上存在位置与该形状点在待对比道路上的位置相匹配的形状点，确定该形状点与所述相匹配的形状点组成一个形状点对；响应于另一待对比道路上不存在位置与该形状点在待对比道路上的位置相匹配的形状点，在所述另一待对比道路上生成一个补充形状点，确定该形状点与所述补充形状点组成一个形状点对；所述补充形状点在另一待对比道路上的位置，与该形状点在待对比道路上的位置相匹配。4.根据权利要求1所述的方法，在所述确定在不同地图上的位置相匹配两个形状点组成的形状点对之前，还包括：针对每个形状点，响应于该形状点拐角的绝对值不小于预设阈值，确定该形状点对为有效形状点；所述确定在不同待对比道路上的位置相匹配两个形状点组成的形状点对，包括：从有效形状点中，确定在不同待对比道路上的位置相匹配两个形状点组成的形状点对。5.根据权利要求1所述的方法，所述根据各个形状点对包括的两个形状点的拐角，确定两条待对比道路之间的拐角相似程度，包括：针对每个形状点对，根据该形状点对包括的两个形状点的拐角，确定该形状点对包括的两个形状点拐角的相似程度；根据各个形状点对包括的两个形状点拐角的相似程度，确定两条待对比道路之间的总拐角相似程度；根据所述两条待对比道路的长度和所述总拐角相似程度，确定所述两条待对比道路的
单位长度的总拐角相似程度，并将所述单位长度的总拐角相似程度作为两条待对比道路之间的拐角相似程度。6.根据权利要求5所述的方法，所述根据该形状点对包括的两个形状点的拐角，确定该形状点对包括的两个形状点拐角的相似程度，包括：根据该形状点对包括的两个形状点的拐角，计算该形状点对包括的两个形状点拐角的方差；形状点对对应的方差和该形状点对包括的两个形状点拐角的相似程度...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建军，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：