导航处理方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本公开提供了一种导航处理方法、装置及电子设备，涉及数据处理技术领域，具体涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取第一地图中位于目标路口处的N个第一链路，目标路口为行驶对象的第一导航路线中的路口，第一导航路线为在第二地图上规划的导航路线；在行驶对象基于第一导航路线行驶到第一目标位置的情况下，基于第二链路的起始节点，从N个第一链路中筛选出与第二链路匹配的目标链路，第二链路为第一导航路线中位于目标路口处，且距离行驶对象的里程最少的链路，第一目标位置相对于第二链路的起始节点的距离处于预设范围内；在行驶对象基于第一导航路线行驶到第二目标位置的情况下，基于目标链路，对行驶对象进行导航。对行驶对象进行导航。对行驶对象进行导航。

【技术实现步骤摘要】
导航处理方法、装置及电子设备


[0001]本公开涉及数据处理
，尤其涉及自动驾驶
，具体涉及一种导航处理方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]随着导航技术的高速发展，导航产品已经在自动驾驶车辆中得到了广泛的使用，自动驾驶车辆可以依据导航产品规划的导航路线进行行驶。
[0003]通常，自动驾驶车辆所部署的导航为标准精度(Standard Definition，SD)地图导航，而自动驾驶车辆所需要的导航为高精度(High Definition，HD)地图导航，因此，需要将SD道路转换为HD道路，以为自动驾驶车辆进行导航。
[0004]当自动驾驶车辆行驶至路口时，通常是依据SD地图的连通关系动态获取路口内SD道路的HD道路关联结果，基于所关联的HD道路在路口处进行导航。

技术实现思路

[0005]本公开提供了一种导航处理方法、装置及电子设备。
[0006]根据本公开的第一方面，提供了一种导航处理方法，包括：
[0007]获取第一地图中位于目标路口处的N个第一链路，所述目标路口为行驶对象的第一导航路线中的路口，所述第一导航路线为在第二地图上规划的导航路线，所述第一地图的道路位置精度大于所述第二地图的道路位置精度，N为正整数；
[0008]在所述行驶对象基于所述第一导航路线行驶到第一目标位置的情况下，基于第二链路的起始节点，从所述N个第一链路中筛选出与所述第二链路匹配的目标链路，所述第二链路为所述第一导航路线中位于所述目标路口处，且距离所述行驶对象的里程最少的链路，所述第一目标位置相对于所述第二链路的起始节点的距离处于预设范围内；
[0009]在所述行驶对象基于所述第一导航路线行驶到第二目标位置的情况下，基于所述目标链路，对所述行驶对象进行导航，所述第二目标位置为所述第二链路的起始节点的位置。
[0010]根据本公开的第二方面，提供了一种导航处理装置，包括：
[0011]获取模块，用于获取第一地图中位于目标路口处的N个第一链路，所述目标路口为行驶对象的第一导航路线中的路口，所述第一导航路线为在第二地图上规划的导航路线，所述第一地图的道路位置精度大于所述第二地图的道路位置精度，N为正整数；
[0012]筛选模块，用于在所述行驶对象基于所述第一导航路线行驶到第一目标位置的情况下，基于第二链路的起始节点，从所述N个第一链路中筛选出与所述第二链路匹配的目标链路，所述第二链路为所述第一导航路线中位于所述目标路口处，且距离所述行驶对象的里程最少的链路，所述第一目标位置相对于所述第二链路的起始节点的距离处于预设范围内；
[0013]导航模块，用于在所述行驶对象基于所述第一导航路线行驶到第二目标位置的情
况下，基于所述目标链路，对所述行驶对象进行导航，所述第二目标位置为所述第二链路的起始节点的位置。
[0014]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
[0015]至少一个处理器；以及
[0016]与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0017]存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行第一方面中的任一项方法。
[0018]根据本公开的第四方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括如第三方面所述的电子设备。
[0019]根据本公开的第五方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行第一方面中的任一项方法。
[0020]根据本公开的第六方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现第一方面中的任一项方法。
[0021]根据本公开的技术解决了自动驾驶车辆在路口处导航效果比较差的问题，提高了自动驾驶车辆在路口处的导航效果。
[0022]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0023]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0024]图1是根据本公开第一实施例的导航处理方法的流程示意图；
[0025]图2是十字路口处链路的关系示意图；
[0026]图3是拐弯路口处链路的关系示意图；
[0027]图4是本实施例一具体示例的导航处理方法的流程示意图；
[0028]图5是根据本公开第二实施例的导航处理装置的结构示意图；
[0029]图6是用来实施本公开的实施例的示例电子设备的示意性框图。
具体实施方式
[0030]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0031]第一实施例
[0032]如图1所示，本公开提供一种导航处理方法，包括如下步骤：
[0033]步骤S101：获取第一地图中位于目标路口处的N个第一链路，所述目标路口为行驶对象的第一导航路线中的路口，所述第一导航路线为在第二地图上规划的导航路线，所述第一地图的道路位置精度大于所述第二地图的道路位置精度。
[0034]其中，N为正整数。
[0035]本实施例中，导航处理方法涉及数据处理
，尤其涉及自动驾驶
，
其可以广泛应用于导航场景下。本公开实施例的导航处理方法，可以由本公开实施例的导航处理装置执行。本公开实施例的导航处理装置可以配置在任意电子设备中，以执行本公开实施例的导航处理方法。
[0036]第一地图可以指的是高精度电子地图，即HD地图，也可以为车道级电子地图，以下实施例第一地图将以HD地图为例进行说明。
[0037]目标路口可以指的是行驶对象的第一导航路线中的路口，该目标路口可以为十字路口、T形路口或拐弯路口等。行驶对象可以指的是任一车辆，如自动驾驶车辆，第一导航路线可以为在第二地图上规划的导航路线，第二地图可以为标准导航电子地图，即SD地图，SD地图的道路位置精度小于HD地图的道路位置精度。
[0038]第一链路可以为高精度链路，即HD链路，HD链路和低精度链路即SD链路的道路形态差异不仅在于物理几何属性的不同，还在于语义属性的不同。比如，HD链路相对于SD链路，其物体几何属性更加丰富和精确，如HD链路的位置规划更加精确，HD链路上交通标志的刻画内容更加丰富，且其语义属性更加细致，如HD链路是以车道级来规划链路的，而SD链路是以道路级来规划链路的，HD链路的语义规划粒度更加细致。
[0039]以十字路口为例，SD地图上在规划该十字路口时，其形态通常是“井”字，其链路为4条，而HD地图上规划该十字路口时，其形态可以为网状，其链路可以为12条，甚本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导航处理方法，包括：获取第一地图中位于目标路口处的N个第一链路，所述目标路口为行驶对象的第一导航路线中的路口，所述第一导航路线为在第二地图上规划的导航路线，所述第一地图的道路位置精度大于所述第二地图的道路位置精度，N为正整数；在所述行驶对象基于所述第一导航路线行驶到第一目标位置的情况下，基于第二链路的起始节点，从所述N个第一链路中筛选出与所述第二链路匹配的目标链路，所述第二链路为所述第一导航路线中位于所述目标路口处，且距离所述行驶对象的里程最少的链路，所述第一目标位置相对于所述第二链路的起始节点的距离处于预设范围内；在所述行驶对象基于所述第一导航路线行驶到第二目标位置的情况下，基于所述目标链路，对所述行驶对象进行导航，所述第二目标位置为所述第二链路的起始节点的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于第二链路的起始节点，从所述N个第一链路中筛选出与所述第二链路匹配的目标链路，包括：从所述N个第一链路中确定M个候选链路，所述M个候选链路与所述第二链路的起始节点匹配，M为正整数；从所述M个候选链路中筛选出与所述第二链路匹配的目标链路。3.根据权利要求2所述的方法，所述从所述N个第一链路中确定M个候选链路之前，还包括：基于所述N个第一链路的连通关系，确定所述目标路口的路口类型；所述从所述N个第一链路中确定M个候选链路，包括：基于所述路口类型，从所述N个第一链路中确定M个候选链路。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述路口类型，从所述N个第一链路中确定M个候选链路，包括如下至少一项：在所述路口类型为第一类型的情况下，将所述N个第一链路中起始节点与所述第二链路的起始节点一致，且终止节点与所述第二链路的终止节点一致的链路确定为候选链路，得到所述M个候选链路，所述第一类型表征所述第二链路与位于所述目标路口处的其他链路之间存在交汇节点或分歧节点；在所述路口类型为第二类型的情况下，将所述N个第一链路中与所述第二链路的起始节点连接的链路确定为候选链路，得到所述M个候选链路，所述第二类型表征所述第二链路与位于所述目标路口处的其他链路之间不存在交汇节点和分歧节点。5.根据权利要求4所述的方法，其中，在所述路口类型为第一类型的情况下，所述从所述M个候选链路中筛选出与所述第二链路匹配的目标链路，包括：获取所述第二链路中预设位置的链路节点，得到K个第一链路节点，K为正整数；针对所述M个候选链路中每个候选链路，获取所述候选链路中与所述K个第一链路节点一一匹配的K个第二链路节点；基于所述K个第一链路节点和所述K个第二链路节点，计算所述候选链路与所述第二链路之间的距离；将所述M个候选链路中与所述第二链路之间的距离最小的候选链路确定为所述目标链路。6.根据权利要求4所述的方法，其中，在所述路口类型为第二类型的情况下，所述从所述M个候选链路中筛选出与所述第二链路匹配的目标链路，包括：
针对所述M个候选链路中每个候选链路，确定所述候选链路与所述第二链路的相似度；基于所述相似度，确定所述第二链路在所述候选链路中的匹配概率；将所述M个候选链路中匹配概率最大的候选链路确定为所述目标链路。7.根据权利要求1所述的方法，所述基于所述目标链路，对所述行驶对象进行导航之后，还包括：将所述第二链路和所述目标链路进行关联，得到关联信息；其中，所述关联信息用于所述行驶对象在行驶至所述目标路口处，且位于所述第二链路时调用所述目标链路进行导航。8.一种导航处理装置，包括：获取模块，用于获取第一地图中位于目标路口处的N个第一链路，所述目标路口为行驶对象的第一导航路线中的路口，所述第一导航路线为在第二地图上规划的导航路线，所述第一地图的道路位置精度大于所述第二地图的道路位置精度...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎佳宜，董雪，裴新欣，蔡育展，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：