车道关系确定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及道路交通技术领域，提供一种车道关系确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取车辆的当前车辆位置点，并基于当前车辆位置点确定地图中车辆所处的当前车道；确定当前车道的点集信息以及位于当前车道预设范围内其余车道的点集信息；该点集信息包括车道中心线对应的点集坐标和航向角；针对其余车道中的每一车道，根据该车道的点集信息和当前车道的点集信息，判断该车道与当前车道是否为前后衔接关系，以根据判断结果对车辆进行控制。这样，可以提高车道连接关系判断的准确性，使得获取车道数据的准确性提高，进而提高车辆的行驶安全。车辆的行驶安全。车辆的行驶安全。

【技术实现步骤摘要】
车道关系确定方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及道路交通
，尤其涉及一种车道关系确定方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]高精地图是自动驾驶、无人驾驶技术的重要组成部分，因此，自动驾驶离不开高精地图的辅助，而车道数据是高精地图的核心内容，车辆若需要沿着高精地图车道数据给定的一连串坐标点作为预定轨迹进行自动行驶，其车道之间的正确的前后连接关系也是必不可少的。
[0003]现有技术中，可以根据高精地图中道路、车道的前后关系，以及交叉路口的连接关系，计算车道的前后连接关系。
[0004]但是，由于高精地图的作图可能存在误差，路口的车道前后关系有可能存在遗漏或错误，使得车道连接关系判断错误，导致生成的车道数据的准确性不高，影响车辆行驶安全。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种车道关系确定方法、装置、电子设备及存储介质，可以使得车道连接关系判断的准确性提高，进而提高车辆的行驶安全。
[0006]第一方面，本申请提供一种车道关系确定方法，所述方法包括：获取车辆的当前车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道关系确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的当前车辆位置点，并基于所述当前车辆位置点确定地图中所述车辆所处的当前车道；确定所述当前车道的点集信息以及位于所述当前车道预设范围内其余车道的点集信息；所述点集信息包括车道中心线对应的点集坐标和航向角；针对所述其余车道中的每一车道，根据该车道的点集信息和当前车道的点集信息，判断该车道与所述当前车道是否为前后衔接关系，以根据判断结果对所述车辆进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述当前车道的点集信息以及位于所述当前车道预设范围内其余车道的点集信息，包括：获取所述车辆所处的当前车道以及所述当前车道预设范围内其余车道对应的参考线，并提取所述参考线在预设区域内的点集坐标；针对预设区域内点集坐标的每一点，获取对应的航向角；获取每一车道的宽度以及该车道相邻左车道最外侧线与该车道左侧线的第一距离、该车道相邻右车道最外侧线与该车道右侧线的第二距离；基于所述宽度、所述第一距离和所述第二距离确定预设区域内所述当前车道的点集信息以及位于所述当前车道预设范围内其余车道的点集信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，提取所述参考线在预设区域内的点集坐标，包括：查找预设区域内的所述参考线上曲率的极值点，并针对每个极值点，判断所述极值点是否大于预设阈值；若是，则以该极值点为起点，按照逐渐递增的预设步长依次获取预设区域内点集坐标，直至所述逐渐递增的预设步长大于与该极值点相邻的极值点对应的步长；若否，则以该极值点为起点，按照固定的预设步长依次获取预设区域内点集坐标。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述宽度、所述第一距离和所述第二距离确定预设区域内所述当前车道的点集信息以及位于所述当前车道预设范围内其余车道的点集信息，包括：基于所述宽度、所述第一距离和所述第二距离确定预设区域内每一车道的中心线的第一点集坐标；计算所述第一点集坐标在该地图中对应的第一矢量方向以及通用横轴墨卡托投影UTM坐标系下对应的第二矢量方向；基于所述第一矢量方向与所述第二矢量方向之差的均值以及所述第一点集坐标中每一点对应的航向角对所述第一点集坐标进行映射，确定所述当前车道的点集信息以及位于所述当前车道预设范围内其余车道的点集信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据该车道的点集信息和当前车道的点集信息，判断该车道与所述当前车道是否为前后衔接关系，包括：基...

【专利技术属性】
技术研发人员：柴博，冯刚，
申请(专利权)人：国汽智控北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：