一种基于超长型磁导AGV切换轨道的处理方法技术

本发明专利技术公开了一种基于超长型磁导AGV切换轨道的处理方法，包括：切换轨道路口前识别RFID卡，核心控制器数据处理和驱动单元机构，核心控制器分析当前车体的姿态，把驱动单元机构的角度和距离等参数发送给电机驱动控制器，并且把切换后的轨道运行方向参数发送给电机控制器，电机控制器接收到核心控制器发出的切换后轨道的运行方向的指令，电机控制器根据指令参数数据驱动电机转到相应的角度后，启动电机往前/后方向运行；本发明专利技术通过修改超长型磁导AGV切换轨道的处理方式，将切换轨道的方式改成横线移动的方式，降低了对工业应用环境的依赖性，提高了场地的利用率，同时也降低超长型磁导航AGV做转弯的碰撞风险，提高了安全性。提高了安全性。提高了安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于超长型磁导AGV切换轨道的处理方法


[0001]本专利技术涉及磁导航AGV运行
，尤其涉及一种基于超长型磁导AGV切换轨道的处理方法。

技术介绍

[0002]在超长型磁导航AGV运行路线中，尤其是针对重载和运输长型货物的情况，经常出现因场地窄小AGV无法转弯。目前超长型磁导航AGV切换到其他路线采用一般方法：在2条轨道之间做圆切磁条形成S型转弯，这种处理方法，需要场地足够的宽(至少是1.2倍的车体长度)，这就导致需要更多的物流通道规划给AGV运行，工厂的场地利用率大大降低；同时，如果运输的货物是长条形的，由于AGV转弯时做圆周运动很容易因工人一时不注意或者设备变动位置而导致被货物甩中，存在严重的安全风险。因此，针对这种超长型磁导航AGV，无论是从场地的利用率，还是从工厂环境的安全性来说，都迫切需要一种技术方法来解决上述问题。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种基于超长型磁导AGV切换轨道的处理方法，可以降低对工业应用环境的依赖性，提高了场地的利用率，同时也降低超长型磁导航AGV进行转弯的碰撞风险，提高了安全性。
[0004]本专利技术为实现其目的，采用的技术方案是：一种基于超长型磁导AGV切换轨道的处理方法，包括以下步骤：
[0005]步骤S1、切换轨道路口前识别RFID卡，当超长型磁导AGV进入需要切换轨道路口时，通过AGV上的RFID读卡器读取到提前规划好放置粘贴在磁轨上的RFID信号卡，并通过RFID读卡器解析打包后通过硬件串口RS232通信方式传输给AGV上的核心控制板；
[0006]步骤S2、核心控制器数据处理，当核心控制器接收到RFID读卡器的RFID信号卡编号数据，通过RFID信号卡编号搜索数据库中存储线路信息，并通过线路信息找到所在RFID编号参数，获得此时AGV需要切换的轨道运行方向；步骤S3、驱动单元机构，电机控制器把实时的状态通过CAN通信方式传输给核心控制器，核心控制器接收到电机控制器的参数数据进行保存和分析处理；同时，当电机控制器接收到核心控制器发出的切换轨道控制的指令，电机控制器根据指令参数数据驱动电机转到相应的角度后，启动电机往左或右侧运行相应的距离；此时核心控制器先发一个停车指令给电机控制器，电机控制器发送停止指令给驱动电机，AGV车体停下；与此同时核心控制器分析当前车体的姿态，把驱动单元机构的角度和距离等参数发送给电机驱动控制器，并且把切换后的轨道运行方向参数发送给电机控制器，电机控制器接收到核心控制器发出的切换后轨道的运行方向的指令，电机控制器根据指令参数数据驱动电机转到相应的角度后，启动电机往前/后方向运行。
[0007]进一步的，所述步骤2中，需要切换轨道是在当前轨道的左侧，此时核心控制器分析当前车体的姿态，把需要向左侧道路切换的驱动单元机构的角度和距离等参数发送给电
机驱动控制器；同理，需要切换轨道是在当前轨道的右侧，此时核心控制器分析当前车体的姿态，把需要向右侧道路切换的驱动单元机构的角度和距离等参数发送给电机驱动控制器；核心控制器与电机驱动控制器的参数数据传输通过硬件CAN通信方式进行相互传输。
[0008]进一步的，所述步骤2中还包括横移处理模块。
[0009]进一步的，所述步骤S3中，核心控制器从UART数据接收缓存区读取数据包，并保存到内存缓存区，通过ID卡编号搜索数据库，再通过链表结构查找ID卡编号所在路线存储区，从存储区读取ID卡编号的卡数据参数，判断当前路口是否是横移的ID卡，如是：激活横移处理模块，核心控制器通过CAN通信把数据传给电机控制器发出启动横移指令，驱动电机接收到横移指令，启动电机左旋转/右旋转90
°
，并发出启动信号，直到再次读取到需要切换轨道的路口ID，才停止横移动作，并恢复前进方向，再次启动。
[0010]进一步的，所述步骤S1中，RFID读卡器通过13.56Mhz频段实时采集感应13.56MHz的ID卡；如AGV中的RFID读卡器感应到RFID卡，RFID读卡器通过RS485，波特率为9600的串口信号传输给核心控制器。
[0011]本专利技术的有益效果：
[0012]本专利技术通过修改超长型磁导AGV切换轨道的处理方式，将切换轨道的方式改成横线移动的方式，有效的解决在超长型磁导航AGV运行路线中因场地窄小AGV无法转弯的问题。尤其是针对重载和运输长型货物的情况，降低了对工业应用环境的依赖性，提高了场地的利用率，同时也降低超长型磁导航AGV做转弯的碰撞风险，提高了安全性。主要优点如下：
[0013]1、降低了对工业应用环境的依赖性，提高了场地的利用率。
[0014]传统的超长型磁导航AGV是通过沿着磁条的轨道到达路口后通过磁导在2条轨道之间做圆切磁条形成S型转弯，这种处理方法，需要场地足够的宽(至少是1.2倍的车体长度)，这就导致需要更多的物流通道规划给AGV运行，工厂的场地利用率大大降低。而通过本专利技术的方法，磁导无需在2条轨道之间做圆切磁条形成S型转弯，直接直线贴磁条将2个磁轨连接起来，从而AGV可以在直线磁轨上横移，减少工厂AGV物流通道的宽度，大大提高了工厂的场地利用率。
[0015]2、减少弧形拐弯降低碰撞风险，大大提高了安全性。
[0016]传统的超长型磁导航AGV是通过沿着磁条的轨道到达路口后通过磁导在2条轨道之间做圆切磁条形成S型转弯，这种处理方法，AGV转弯时做圆周运动，特别是在运输长条货物的情况下，大大增加了圆周运动的直径；由于AGV转弯时做圆周运动很容易因工人一时不注意或者设备变动位置而导致被货物甩中，存在严重的安全风险。而通过本专利技术的方法，磁导无需在2条轨道之间做圆切磁条形成S型转弯，直接直线贴磁条将2个磁轨连接起来，从而AGV可以在直线磁轨上横移，杜绝了AGV切换轨道需要转弯时做圆周运动带来碰撞的风险，大大提高了安全性。
附图说明
[0017]图1是根据本专利技术的基于超长型磁导AGV切换轨道的处理方法中硬件装置数据采集和数据处理框架示意图；
[0018]图2是根据本专利技术的基于超长型磁导AGV切换轨道的处理方法中磁条感应器处理识别磁轨方式图；
[0019]图3是根据本专利技术的基于超长型磁导AGV切换轨道的处理方法中总体流程图。
具体实施方式
[0020]下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本专利技术，在此以本专利技术的示意性实施例及说明用来解释本专利技术，但并不作为对本专利技术的限定。
[0021]需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、上端、下端、顶部、底部
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0022]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于超长型磁导AGV切换轨道的处理方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、切换轨道路口前识别RFID卡，当超长型磁导AGV进入需要切换轨道路口时，通过AGV上的RFID读卡器读取到提前规划好放置粘贴在磁轨上的RFID信号卡，并通过RFID读卡器解析打包后通过硬件串口RS232通信方式传输给AGV上的核心控制板；步骤S2、核心控制器数据处理，当核心控制器接收到RFID读卡器的RFID信号卡编号数据，通过RFID信号卡编号搜索数据库中存储线路信息，并通过线路信息找到所在RFID编号参数，获得此时AGV需要切换的轨道运行方向；步骤S3、驱动单元机构，电机控制器把实时的状态通过CAN通信方式传输给核心控制器，核心控制器接收到电机控制器的参数数据进行保存和分析处理；同时，当电机控制器接收到核心控制器发出的切换轨道控制的指令，电机控制器根据指令参数数据驱动电机转到相应的角度后，启动电机往左或右侧运行相应的距离；此时核心控制器先发一个停车指令给电机控制器，电机控制器发送停止指令给驱动电机，AGV车体停下；与此同时核心控制器分析当前车体的姿态，把驱动单元机构的角度和距离等参数发送给电机驱动控制器，并且把切换后的轨道运行方向参数发送给电机控制器，电机控制器接收到核心控制器发出的切换后轨道的运行方向的指令，电机控制器根据指令参数数据驱动电机转到相应的角度后，启动电机往前/后方向运行。2.根据权利要求1所述的一种基于超长型磁导AGV切换轨道的处理方法，其特征在于：所述步骤2中，需要切换轨道是在当前轨道的左...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈伟弟，曾尚春，
申请(专利权)人：广州驷源科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：