五金件打磨智能自动启停方法、装置、计算机和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及五金件打磨智能自动启停方法、装置、计算机和存储介质，该方法通过机械臂的动态参数获得机械臂的后程运行轨迹，进而确定机械臂的执行端靠近预设磨头的时间，从而确定预设磨头的启动时间，控制预设磨头启动，并且在打磨后，控制预设磨头停止工作，这样，能够使得磨头能够在需要对机械臂的执行端上的五金件打磨时启动，而在空闲时间停止工作，从而有效节省驱动预设磨头工作的时间，节省能耗，此外，还能够使得多个磨头分别工作，一方面，避免磨头同时工作而导致的机械高频震动，导致机械寿命受影响，也避免了多个磨头同时工作而导致机械的震动而引起的打磨不精确。机械的震动而引起的打磨不精确。机械的震动而引起的打磨不精确。

【技术实现步骤摘要】
五金件打磨智能自动启停方法、装置、计算机和存储介质


[0001]本专利技术涉及五金打磨
，特别是涉及一种五金件打磨智能自动启停方法、装置、计算机和存储介质。

技术介绍

[0002]目前，五金件经过压铸、冲压、切割等步骤后，形成电子设备所需的零部件，该零部件可根据用途做不同形状的冲压，比如，可用于散热，或者，用于支撑其他零部件。
[0003]由于五金件经过压铸、冲压或者切割后，其边缘不可避免地将产生毛刺，为了将这些毛刺去除，一般采用电动的磨头去除。然而即便是一个五金件，其不同部位上的毛刺，所采用的打磨的磨头也是不同的，因此，往往需要多个磨头依次对五金件的不同部位进行打磨，然而，多个磨头同时工作，无疑将导致打磨设备的能耗较高，此外，多个磨头同时工作，而仅有一个磨头对五金进行打磨，其他磨头的震动也将影响正在打磨的磨头，导致打磨精度受到影响。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要提供一种五金件打磨智能自动启停方法、装置、计算机和存储介质。
[0005]一种五金件打磨智能自动启停方法，包括：
[0006]获取机械臂的动态参数，所述动态参数包括所述机械臂的执行端的坐标参数和所述机械臂的倾角参数；
[0007]基于所述机械臂的动态参数，确定所述机械臂的后程运行轨迹；
[0008]基于所述后程运行轨迹，确定所述机械臂的执行端靠近预设磨头的打磨时间点；
[0009]基于所述打磨时间点确定所述预设磨头的启动时间，在所述预设磨头的启动时间，控制所述预设磨头启动；r/>[0010]在所述预设磨头启动后，基于预设规则确定所述预设磨头的停止时间，在所述预设磨头的停止时间，控制所述预设磨头停止工作。
[0011]在一个实施例中，所述在所述预设磨头启动后，基于预设规则确定所述预设磨头的停止时间的步骤包括：
[0012]在所述预设磨头启动后，计算所述预设磨头运行时间，在所述预设磨头运行时间达到第一预设时间时，确定所述预设磨头的停止时间。
[0013]在一个实施例中，所述在所述预设磨头启动后，基于预设规则确定所述预设磨头的停止时间的步骤包括：
[0014]在所述预设磨头启动后，基于所述后程运行轨迹，确定所述机械臂的执行端脱离所述预设磨头的时间为所述预设磨头的停止时间。
[0015]在一个实施例中，所述基于所述机械臂的动态参数，确定所述机械臂的后程运行轨迹的步骤包括：
[0016]获取所述机械臂此前的多个实际路径，基于各所述实际路径计算得到预测路径；
[0017]检测所述机械臂的动态参数与所述预测路径是否匹配，当所述机械臂的动态参数与所述预测路径匹配，基于所述预测路径确定所述机械臂的后程运行轨迹。
[0018]在一个实施例中，所述检测所述机械臂的动态参数与所述预测路径是否匹配的步骤之后还包括：
[0019]当所述机械臂的动态参数与所述预测路径不匹配时，基于预设工作路径确定所述机械臂的后程运行轨迹。
[0020]在一个实施例中，所述检测所述机械臂的动态参数与所述预测路径是否匹配的步骤包括：
[0021]获取所述机械臂的执行端的坐标参数，基于所述机械臂的执行端的坐标参数，获取所述机械臂在所述预设工作路径上的路径坐标；
[0022]基于所述机械臂在所述预设工作路径上的路径坐标，获取与所述路径坐标对应路径倾角，检测所述倾角参数与所述路径倾角是否匹配。
[0023]在一个实施例中，所述检测所述机械臂的动态参数与所述预测路径是否匹配的步骤之后还包括：
[0024]当所述机械臂的动态参数与所述预测路径不匹配时，计算所述倾角参数与所述路径倾角的差值；
[0025]当所述倾角参数与所述路径倾角的差值小于预设倾角阈值时，基于所述倾角参数与所述路径倾角的差值确定所述路径坐标对应的第一倾角纠偏参数；
[0026]基于所述第一倾角纠偏参数对所述机械臂的倾角参数进行调整；
[0027]当所述倾角参数与所述路径倾角的差值大于或等于预设倾角阈值时，获取所述预测路径上与所述机械臂的执行端的坐标参数对应的预测坐标；
[0028]基于所述预测坐标获得与所述预测坐标对应的预测倾角；
[0029]基于所述预测倾角对所述机械臂的倾角参数进行调整。
[0030]一种五金件打磨智能自动启停装置，所述装置包括：
[0031]动态参数获取模块，用于获取机械臂的动态参数，所述动态参数包括所述机械臂的执行端的坐标参数和所述机械臂的倾角参数；
[0032]后程运行轨迹确定模块，用于基于所述机械臂的动态参数，确定所述机械臂的后程运行轨迹；
[0033]打磨时间点确定模块，用于基于所述后程运行轨迹，确定所述机械臂的执行端靠近预设磨头的打磨时间点；
[0034]磨头启动模块，用于基于所述打磨时间点确定所述预设磨头的启动时间，在所述预设磨头的启动时间，控制所述预设磨头启动；
[0035]磨头停止工作模块，用于在所述预设磨头启动后，基于预设规则确定所述预设磨头的停止时间，在所述预设磨头的停止时间，控制所述预设磨头停止工作。
[0036]一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0037]获取机械臂的动态参数，所述动态参数包括所述机械臂的执行端的坐标参数和所述机械臂的倾角参数；
[0038]基于所述机械臂的动态参数，确定所述机械臂的后程运行轨迹；
[0039]基于所述后程运行轨迹，确定所述机械臂的执行端靠近预设磨头的打磨时间点；
[0040]基于所述打磨时间点确定所述预设磨头的启动时间，在所述预设磨头的启动时间，控制所述预设磨头启动；
[0041]在所述预设磨头启动后，基于预设规则确定所述预设磨头的停止时间，在所述预设磨头的停止时间，控制所述预设磨头停止工作。
[0042]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0043]获取机械臂的动态参数，所述动态参数包括所述机械臂的执行端的坐标参数和所述机械臂的倾角参数；
[0044]基于所述机械臂的动态参数，确定所述机械臂的后程运行轨迹；
[0045]基于所述后程运行轨迹，确定所述机械臂的执行端靠近预设磨头的打磨时间点；
[0046]基于所述打磨时间点确定所述预设磨头的启动时间，在所述预设磨头的启动时间，控制所述预设磨头启动；
[0047]在所述预设磨头启动后，基于预设规则确定所述预设磨头的停止时间，在所述预设磨头的停止时间，控制所述预设磨头停止工作。
[0048]本专利技术的有益效果是：通过机械臂的动态参数获得机械臂的后程运行轨迹，进而确定机械臂的执行端靠近预设磨头的时间，从而确定预设磨头的启动时间，控制预设磨头启动，并且在打磨后，控制预设磨头停止工作，这样，能够使得磨头能够在需要对机械臂的执行端上的五金件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种五金件打磨智能自动启停方法，其特征在于，包括：；获取机械臂的动态参数，所述动态参数包括所述机械臂的执行端的坐标参数和所述机械臂的倾角参数；基于所述机械臂的动态参数，确定所述机械臂的后程运行轨迹；基于所述后程运行轨迹，确定所述机械臂的执行端靠近预设磨头的打磨时间点；基于所述打磨时间点确定所述预设磨头的启动时间，在所述预设磨头的启动时间，控制所述预设磨头启动；在所述预设磨头启动后，基于预设规则确定所述预设磨头的停止时间，在所述预设磨头的停止时间，控制所述预设磨头停止工作。2.根据权利要求1所述的五金件打磨智能自动启停方法，其特征在于，所述在所述预设磨头启动后，基于预设规则确定所述预设磨头的停止时间的步骤包括：在所述预设磨头启动后，计算所述预设磨头运行时间，在所述预设磨头运行时间达到第一预设时间时，确定所述预设磨头的停止时间。3.根据权利要求1所述的五金件打磨智能自动启停方法，其特征在于，所述在所述预设磨头启动后，基于预设规则确定所述预设磨头的停止时间的步骤包括：在所述预设磨头启动后，基于所述后程运行轨迹，确定所述机械臂的执行端脱离所述预设磨头的时间为所述预设磨头的停止时间。4.根据权利要求1所述的五金件打磨智能自动启停方法，其特征在于，所述基于所述机械臂的动态参数，确定所述机械臂的后程运行轨迹的步骤包括：获取所述机械臂此前的多个实际路径，基于各所述实际路径计算得到预测路径；检测所述机械臂的动态参数与所述预测路径是否匹配，当所述机械臂的动态参数与所述预测路径匹配，基于所述预测路径确定所述机械臂的后程运行轨迹。5.根据权利要求4所述的五金件打磨智能自动启停方法，其特征在于，所述检测所述机械臂的动态参数与所述预测路径是否匹配的步骤之后还包括：当所述机械臂的动态参数与所述预测路径不匹配时，基于预设工作路径确定所述机械臂的后程运行轨迹。6.根据权利要求5所述的五金件打磨智能自动启停方法，其特征在于，所述检测所述机械臂的动态参数与所述预测路径是否匹配的步骤包括：获取所述机械臂的执行端的坐标参数，基于所述机械臂的执...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵宗杰，
申请(专利权)人：惠州市盈泰欣精密金属科技有限公司，
类型：发明
国别省市：