一种全自动高速柔性化摆盘设备制造技术

一种全自动高速柔性化摆盘设备，包括：底座支架，其上方设有固定支架，该固定支架上设有用于拿取物料的机器人；设于底座上方一侧、用于传送物料的物料传送机构；设于底座上方另一侧的空托盘缓存机构，其一侧设有托盘加紧机构，该托盘加紧机构设于物料传送机构一侧；设于底座支架内、用于将盛满物料的托盘进行码垛的升降机构，其设于托盘加紧机构下方；设于升降机构一侧的输送机构；用于检测物料是否合格的视觉检测机构。该化摆盘设备通过视觉检测机构检测出物料是否合格，机器人根据检测情况决定是否抓取物料，并做出抓取位置及方式，从而可快速将物料按特定方式放入托盘中，避免出现摆错、摆反、漏摆等情况，且无需人工操作，省时省力。省力。省力。

【技术实现步骤摘要】
一种全自动高速柔性化摆盘设备


[0001]本专利技术属于机械自动化设备领域，具体涉及一种全自动高速柔性化摆盘设备。

技术介绍

[0002]批量化生产流水线中输出流水线产品时为了保护产品，需要装在带定位穴的吸塑盘中，即托盘中。传统方式是人工手动摆盘，此种方式摆盘速度慢，摆放不整齐，且会出现正反面错位、方向摆错、漏摆放、多摆放等问题，同时摆盘人员需时刻守候在工位，工作简单重复、枯燥，容易造成工作疲劳，效率低下，人工成本高等问题。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种全自动高速柔性化摆盘设备，其通过视觉检测机构检测出物料是否合格，机器人根据检测情况决定是否抓取物料，并做出抓取位置及方式，从而可快速将物料按特定方式放入托盘中，避免出现摆错、摆反、漏摆等情况，且无需人工操作，省时省力。
[0004]本专利技术提供一种全自动高速柔性化摆盘设备，包括：
[0005]底座支架，其上方设有固定支架，该固定支架上设有用于拿取物料的机器人；
[0006]设于底座上方一侧、用于传送物料的物料传送机构；
[0007]设于底座上方另一侧、用于存放空托盘的空托盘缓存机构，其一侧设有用于加紧空托盘的托盘加紧机构，该托盘加紧机构设于物料传送机构一侧；
[0008]设于底座支架内、用于将盛满物料的托盘进行码垛的升降机构，其设于托盘加紧机构下方；
[0009]设于升降机构一侧、用于将码垛好的托盘输出的输送机构；
[0010]设于底座支架上、用于检测物料是否合格的视觉检测机构。
[0011]特别的，还包括：设于底座上方的暂存托盘放置机构，其包括：两个支撑立板、抽屉式框架、活动支撑板；
[0012]所述两个支撑立板平行设于底座支架上，其面对面的一侧分别设有滑轨；
[0013]所述抽屉式框架设于两个支撑立板内侧，在滑轨的作用下做往复运动，
[0014]所述活动支撑立板固定设于抽屉式框架顶部，该活动支撑板对角位置分别设有托盘定位块，所述支撑立板内侧设有到位吸附磁铁，该，该到位吸附磁铁一侧设有到位磁铁、到位感应器，所述支撑立板外侧设有托盘感应器。
[0015]特别的，还包括：设于物料传送机构下料端的异料回收盘，其包括：旋转盘、用于为旋转盘提供旋转动力的第一马达；
[0016]所述旋转盘底部外侧中心位置设有第一同步轮，该第一同步轮通过转轴活动设于底座支架上；
[0017]所述第一马达转轴上设有第二同步轮，所述第一同步轮与第二同步轮带连接。
[0018]特别的，所述旋转盘一侧设有固定立柱，且该旋转盘内设有拨料板，该拨料板顶部
通过连接块设于固定立柱一端，且该拨料板一侧边缘与旋转盘内壁相接触，所述固定立柱另一端固定设于底座支架上，所述物料传送机构下料端设有一U型下料槽，该U型下料槽的出料口端位于旋转盘内。
[0019]特别的，所述空托盘缓存机构包括：两个设于底座支架上的矩形框架、两组链传动机构、平行设于链传动机构外侧的若干空托盘放置板、用于为链传动机构提供动力的第一伺服电机、设于两个矩形框架之间的托盘推送机构；
[0020]所述矩形框架远离物料传送机构的一侧下方通过齿轮轴设有第一伞齿轮，该矩形框架远离第一伞齿轮的一侧设有一调节孔；
[0021]所述链传动机构设于矩形框架内，其一端设有一用于调节链条张紧的调节板，该调节板设于调节孔内，所述齿轮轴设于链传动机构的主动端；
[0022]所述第一伺服电机设于矩形框架远离物料传送机构的一侧，其转轴通过联轴器连接一花键轴，该花键轴通过花键轴设于底座支架上，且该花键轴上设有两个与第一伞齿轮相啮合的第二伞齿轮，所述花键轴的外侧设有用于感应托盘是否到位的感应器；
[0023]所述托盘推送机构包括：两根L型推板、用于将两根L型推板连接为一体的连接板、设于连接板下方的气缸、垂直设于底座支架上的固定支撑板、拖链；
[0024]所述固定支撑板朝向L型推板的一侧设有两个惰轮，该两个惰轮带连接，且该固定支撑板上设有用于为L型推板提供动力的第二伺服电机以及用于感应L型推板移动距离的感应器；
[0025]所述拖链通过拖链放置板设于固定支撑板一侧。
[0026]特别的，所述两个矩形框架中的一个底部设有X向调节机构，另一个顶部设有Y向调节机构；
[0027]所述X向调节机构包括：两个垂直设于一个矩形框架下方的X向滑轨、套设于X向滑轨上的X向滑块、用于为X向滑块提供的动力的 X向气缸；
[0028]所述X向滑块固定设于一个矩形框架底部；
[0029]所述X向气缸固定设于一个矩形框架外侧；
[0030]所述Y向调节机构包括：设于另一个矩形框架顶部的Y向滑轨、套设于Y向滑轨上Y向滑块、用于为Y向滑块提供动力的Y向气缸；
[0031]所述Y向滑块上设有挡板，该挡板位于两个矩形框架之间，且该挡板朝向底座支架的一侧设有至少两个档杆，该档杆端部至托盘加紧机构上表面的距离为上下两个空托盘放置板之间的距离。
[0032]特别的，所述托盘加紧机构包括：沿托盘输送方向设置的两块L 型限位板及两块竖向支撑板、两块活动支板、用于为活动支板提供动力的调节气缸、用于调节两块竖向支撑板间距离的调节机构；
[0033]所述两块竖向支撑板中的一块固定设于底座支架上形成固定竖向支撑板，另一块活动设于底座支架上形成活动竖向支撑板，该两块竖向支撑板之间的距离大于两根L型推板之间的距离，该竖向支撑板沿托盘移动方向开设有通槽；
[0034]所述活动支板插入通槽内，在调节气缸的作用下于通槽内做往复运动，该活动支板的上表面与L型限位板的内表面处于同一水平面；
[0035]所述调节机构包括：两根调节滑轨、套设于调节滑轨上的调节滑块、滑板、用于为
滑板提供动力的驱动电机；
[0036]所述两根调节滑轨垂直设于底座支架顶部，其一端固定设于活动竖向支撑板上；
[0037]所述滑板设于调节滑块顶部，该滑板通过支撑立柱设于活动竖向支撑板外侧；
[0038]所述两块L型限位板面对面设置于支撑立柱顶部，该两块L型限位板之间的距离与托盘宽度尺寸相适应。
[0039]特别的，所述升降机构包括：
[0040]设于底座支架内的板式支架，其位于竖向支撑板远离L型限位板的一侧，该板式支架两侧分别设有滚珠丝杆，该板式支架一侧由上至下设有若干升降感应器；
[0041]通过直线轴承设于滚珠丝杆朝向L型限位板一侧的托盘托板，且该托盘托板上设有与升降感应器相适应的感应片，所述托盘托板位于两块竖向支撑板之间，该托盘托板中间开设有两个容纳槽；
[0042]设于板式支架上、用于为滚珠丝杆提供动力的第二伺服电机，该第二伺服电机转轴与滚珠丝杆端部带连接；
[0043]设于板式支架顶部的换型气缸，其活塞杆上设有托盘挡块。
[0044]特别的，所述输送机构包括：
[0045]设于底座支架内的两个皮本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全自动高速柔性化摆盘设备，其特征在于，包括：底座支架(10)，其上方设有固定支架(20)，该固定支架(20)上设有用于拿取物料的机器人(30)；设于底座支架(10)上方一侧、用于传送物料的物料传送机构(1)；设于底座支架(10)上方另一侧、用于存放空托盘的空托盘缓存机构(2)，其一侧设有用于加紧空托盘的托盘加紧机构(3)，该托盘加紧机构(3)设于物料传送机构(1)一侧；设于底座支架(10)内、用于将盛满物料的托盘进行码垛的升降机构(4)，其设于托盘加紧机构(3)下方；设于升降机构(4)一侧、用于将码垛好的托盘输出的输送机构(5)；设于底座支架(10)上、用于检测物料是否合格的视觉检测机构(6)。2.根据权利要求1所述的一种全自动高速柔性化摆盘设备，其特征在于，还包括：设于底座上方的暂存托盘放置机构(7)，其包括：两个支撑立板(701)、抽屉式框架(702)、活动支撑板(703)；所述两个支撑立板(701)平行设于底座支架(10)上，其面对面的一侧分别设有滑轨(704)；所述抽屉式框架(702)设于两个支撑立板(701)内侧，在滑轨(704)的作用下做往复运动，所述活动支撑立板(701)固定设于抽屉式框架(702)顶部，该活动支撑板(703)对角位置分别设有托盘定位块(705)，所述支撑立板(701)内侧设有到位吸附磁铁(706)，该到位吸附磁铁(706)一侧设有到位磁铁(708)、到位感应器(709)，所述支撑立板(701)外侧设有托盘感应器(707)。3.根据权利要求1所述的一种全自动高速柔性化摆盘设备，其特征在于，还包括：设于物料传送机构(1)下料端的异料回收盘(8)，其包括：旋转盘(801)、用于为旋转盘(801)提供旋转动力的第一马达(802)；所述旋转盘(801)底部外侧中心位置设有第一同步轮，该第一同步轮通过转轴活动设于底座支架(10)上；所述第一马达(802)转轴上设有第二同步轮(804)，所述第一同步轮与第二同步轮(804)带连接。4.根据权利要求3所述的一种全自动高速柔性化摆盘设备，其特征在于，所述旋转盘(801)一侧设有固定立柱(805)，且该旋转盘(801)内设有拨料板(803)，该拨料板(803)顶部通过连接块设于固定立柱(805)一端，且该拨料板(803)一侧边缘与旋转盘(801)内壁相接触，所述固定立柱(805)另一端固定设于底座支架(10)上，所述物料传送机构(1)下料端设有一U型下料槽(11)，该U型下料槽(11)的出料口端位于旋转盘(801)内。5.根据权利要求1所述的一种全自动高速柔性化摆盘设备，其特征在于，所述空托盘缓存机构(2)包括：两个设于底座支架(10)上的矩形框架(201)、两组链传动机构(202)、平行设于链传动机构(202)外侧的若干空托盘放置板(203)、用于为链传动机构(202)提供动力的第一伺服电机(204)、设于两个矩形框架(201)之间的托盘推送机构；所述矩形框架(201)远离物料传送机构(1)的一侧下方通过齿轮轴设有第一伞齿轮(205)，该矩形框架(201)远离第一伞齿轮(205)的一侧设有一调节孔(206)；
所述链传动机构(202)设于矩形框架(201)内，其一端设有一用于调节链条张紧的调节板(207)，该调节板(207)设于调节孔(206)内，所述齿轮轴设于链传动机构(202)的主动端；所述第一伺服电机(204)设于矩形框架(201)远离物料传送机构(1)的一侧，其转轴通过联轴器连接一花键轴(208)，该花键轴(208)通过花键轴固定板设于底座支架(10)上，且该花键轴(208)上设有两个与第一伞齿轮(205)相啮合的第二伞齿轮(209)，所述花键轴(208)的外侧设有用于感应托盘是否到位的感应器(210)；所述托盘推送机构包括：两根L型推板(211)、用于将两根L型推板(211)连接为一体的连接板(212)、设于连接板(212)下方的气缸(213)、垂直设于底座支架(10)上的固定支撑板(214)、拖链(215)；所述固定支撑板(214)朝向L型推板(211)的一侧设有两个惰轮(216)，该两个惰轮(216)带连接，且该固定支撑板(214)上设有用于为L型推板(211)提供动力的第二伺服电机(217)以及用于感应L型推板(211)移动距离的位移感应器(218)；所述拖链(215)通过拖链放置板(219)设于固定支撑板(214)一侧。6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝剑锋，罗耀辉，马维佳，
申请(专利权)人：陕西舜兴纵横智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：