一种用于检测桥梁主缆的机器人制造技术

本申请实施例提供了一种用于检测桥梁主缆的机器人，用于提高桥梁主缆的检测效率，包括：上车体总成、下车体总成、总成传动部、传感检测部和抱靴组件；上车体总成和下车体总成滑动连接；总成传动部连接上车体总成和下车体总成，控制上车体总成和下车体总成的相对运动；传感检测部设置在上车体总成或下车体总成，传感检测部用于装配检测桥梁主缆的传感器；上车体总成和下车体总成分别安装有多个抱靴组件，抱靴组件用于夹紧和松开桥梁的扶手绳。本申请实施例中，采用抱靴组件，可以实现机器人稳定地在桥梁主缆上蠕动前进。地在桥梁主缆上蠕动前进。地在桥梁主缆上蠕动前进。

【技术实现步骤摘要】
一种用于检测桥梁主缆的机器人


[0001]本申请实施例涉及机器人领域，具体涉及一种用于检测桥梁主缆的机器人。

技术介绍

[0002]当前随着中国经济的发展，一大批大跨度桥梁出现，桥梁安全成为国民经济和国家安全的核心问题，桥梁损伤检测是保证桥梁安全的前提。悬索桥由于其建造灵活、外形美观、适应性强且通航性好成为特大桥梁的首选方案。主缆是悬索桥的主要承载构建，常年受风、雨、冰冻、温度及湿度的变化等自然因素作用会对主缆造成一定的侵蚀，为保证桥梁安全运行，应定期对主缆进行检测维护。
[0003]现有检查方法主要是通过技术人员在主缆上行走检查，或在桥面采用望远镜等设备进行检查，主缆底部无法实现近距离观察，这些检查方式效率低、存在盲区，且高空作业存在极大的安全风险。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种用于检测桥梁主缆的机器人，用于提高桥梁主缆的检测效率。
[0005]本申请实施例提供了一种用于检测桥梁主缆的机器人，包括：上车体总成、下车体总成、总成传动部、传感检测部和抱靴组件；
[0006]上车体总成和下车体总成滑动连接；总成传动部连接上车体总成和下车体总成，控制上车体总成和下车体总成的相对运动；
[0007]传感检测部设置在上车体总成或下车体总成，传感检测部用于装配检测桥梁主缆的传感器；
[0008]上车体总成和下车体总成分别安装有多个抱靴组件，抱靴组件用于夹紧和松开桥梁的扶手绳。
[0009]本申请实施例的一种实现方式中，抱靴组件包括：抱靴电机、夹爪抱靴电机安装座、导杆、左滑块、右滑块和双向丝杆；
[0010]抱靴电机安装在抱靴电机安装座；
[0011]左滑块和右滑块在双向丝杆的带动下沿着导杆运动，左滑块和右滑块的运动方向相反；左滑块和右滑块与夹爪连接，左滑块和右滑块的运动带动夹爪的开合。
[0012]本申请实施例的一种实现方式中，抱靴组件还包括：同步带和同步带轮；
[0013]抱靴电机的输出端连接同步带轮，同步带轮通过同步带带动双向丝杆转动。
[0014]本申请实施例的一种实现方式中，抱靴组件包括：光电开关；光电开关用于检测扶手绳。
[0015]本申请实施例的一种实现方式中，上车体总成包括：上车体纵梁、上车体横梁、传动支撑纵梁和第一抱靴安装座；
[0016]上车体纵梁和上车体横梁固定连接，传动支撑纵梁和上车体横梁固定连接，传动
支撑纵梁设置在上车体总成的纵向轴线上；
[0017]总成传动部安装在传动支撑纵梁；
[0018]第一抱靴安装座设置在上车体纵梁或上车体横梁的底部，用于安装抱靴组件。
[0019]本申请实施例的一种实现方式中，下车体总成包括：下车体短纵梁、下车体横梁、连接板和第二抱靴安装座；
[0020]下车体短纵梁和下车体横梁固定连接；下车体横梁和连接板固定连接；连接板设置在下车体总成的纵向轴线上；
[0021]第二抱靴安装座设置在下车体短纵梁或下车体横梁的底部，用于安装抱靴组件。
[0022]本申请实施例的一种实现方式中，上车体总成包括：挡块和上车体导轨；下车体总成包括总成滑块；
[0023]上车体导轨设置在上车体纵梁的底部，总成滑块固定安装在下车体短纵梁的上部，上车体导轨和总成滑块配合；
[0024]挡块设置在上车体导轨的两端，以限制下车体总成相对上车体总成的运动范围。
[0025]本申请实施例的一种实现方式中，上车体总成包括辅助支撑轮；
[0026]辅助支撑轮安装在上车体纵梁或上车体横梁。
[0027]本申请实施例的一种实现方式中，辅助支撑轮包括：支撑轮安装座、摆杆、减振弹簧和橡胶轮；
[0028]支撑轮安装座与上车体纵梁或上车体横梁连接，摆杆的一端与支撑轮安装座转动连接，摆杆远离支撑轮安装座的一端安装橡胶轮；
[0029]减振弹簧的两端连接支撑杆安装座和摆杆，减振弹簧、支撑杆安装座和摆杆呈三角形。
[0030]本申请实施例的一种实现方式中，辅助支撑轮包括：编码器；
[0031]编码器与橡胶轮同轴安装，编码器用于记录橡胶轮的转动。
[0032]本申请实施例的一种实现方式中，总成传动部包括链轮、链条、传动电机；或者总成传动部包括带轮、皮带和传动电机；或者总成传动部包括齿轮、齿条和传动电机；或者总成传动部包括电缸。
[0033]本申请实施例的一种实现方式中，传感检测部包括中部视觉总成和侧面视觉总成；
[0034]中部视觉总成安装在下车体总成的底部，用于检测桥梁主缆的上部；
[0035]侧面视觉总成安装在下车体总成的两侧且向下车体总成的下方延伸，用于检测桥梁主缆的两侧和底部。
[0036]从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
[0037]本申请实施例中，将多个抱靴组件分别安装在上车体总成和下车体总成，上车体总成的抱靴组件和下车体总成的抱靴组件交替地夹紧和松开扶手绳，总成传动部的驱动上车体总成和下车体总成交替前进实现机器人的蠕动前进。也就是说，上车体总成的抱靴组件夹紧扶手绳时，下车体总成的抱靴组件松开扶手绳，总成传动部带动下车体总成相对上车体总成向前运动；上车体总成的抱靴组件松开扶手绳时，下车体总成的抱靴组件夹紧扶手绳，总成传动部带动上车体总成相对下车体总成向前运动。采用抱靴组件，可以实现机器人稳定地在桥梁主缆上蠕动前进。
附图说明
[0038]图1是本申请实施例的用于检测桥梁主缆的机器人的工作状态示意图；
[0039]图2是本申请实施例的用于检测桥梁主缆的机器人的整体立体图；
[0040]图3是本申请实施例的用于检测桥梁主缆的机器人的上车体总成的立体图；
[0041]图4是本申请实施例的用于检测桥梁主缆的机器人的下车体总成的立体图；
[0042]图5是本申请实施例的用于检测桥梁主缆的机器人的抱靴组件的一种立体图；
[0043]图6是本申请实施例的用于检测桥梁主缆的机器人的抱靴组件的另一种立体图；
[0044]图7是本申请实施例的用于检测桥梁主缆的机器人的辅助支撑轮的立体图；
[0045]1、桥梁主缆；2、扶手绳；3、上栏杆绳；4、立柱；5、下栏杆绳；6、横撑；7、索夹；8、上车体总成；9、上车体纵梁；10、上车体横梁；11、传动支撑纵梁；12、挡块；13、上车体导轨；14、第一抱靴安装座；15、下车体总成；16、第二抱靴安装座；17、下车体短纵梁；18、下车体横梁；19、连接板；20、总成滑块；21、抱靴组件；22、抱靴电机；23、顶盖；24、光电开关；25、夹爪；26、同步带；27、同步带轮；28、抱靴电机安装座；29、左端盖；30、右端盖；31、导杆；32、左滑块；33、右滑块；34、双向丝杆；35、辅助支撑轮；36、支撑轮安装座；37、摆杆；38、减振弹簧；39、编码器；40、橡胶轮；41、中部视觉总成；42、侧面视觉总成；43相机；44、总成传动部：4本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于检测桥梁主缆的机器人，其特征在于，包括：上车体总成(8)、下车体总成(15)、总成传动部(44)、传感检测部和抱靴组件(21)；所述上车体总成(8)和所述下车体总成(15)滑动连接；所述总成传动部(44)连接所述上车体总成(8)和所述下车体总成(15)，控制所述上车体总成(8)和所述下车体总成(15)的相对运动；所述传感检测部设置在所述上车体总成(8)或所述下车体总成(15)，所述传感检测部用于装配检测所述桥梁主缆的传感器；所述上车体总成(8)和所述下车体总成(15)分别安装有多个所述抱靴组件(21)，所述抱靴组件(21)用于夹紧和松开桥梁的扶手绳(2)。2.根据权利要求1所述的用于检测桥梁主缆的机器人，其特征在于，所述抱靴组件(21)包括：抱靴电机(22)、夹爪(25)、抱靴电机安装座(28)、导杆(31)、左滑块(32)、右滑块(33)和双向丝杆(34)；所述抱靴电机(22)安装在所述抱靴电机安装座(28)，所述左滑块(32)和所述右滑块(33)在所述双向丝杆(34)的带动下沿着所述导杆运动，所述左滑块(32)和所述右滑块(33)的运动方向相反；所述左滑块(32)和所述右滑块(33)与夹爪(25)连接，所述左滑块(32)和所述右滑块(33)的运动带动所述夹爪(25)的开合。3.根据权利要求2所述的用于检测桥梁主缆的机器人，其特征在于，所述抱靴组件(21)还包括：同步带(26)和同步带轮(27)；所述抱靴电机(22)的输出端连接所述同步带轮(27)，所述同步带轮(27)通过所述同步带(26)带动所述双向丝杆(34)转动。4.根据权利要求1至3任一项所述的用于检测桥梁主缆的机器人，其特征在于，所述抱靴组件(21)包括：光电开关(24)；所述光电开关(24)用于检测所述扶手绳(2)。5.根据权利要求1至3任一项所述的用于检测桥梁主缆的机器人，其特征在于，所述上车体总成(8)包括：上车体纵梁(9)、上车体横梁(10)、传动支撑纵梁(11)和第一抱靴安装座(14)；所述上车体纵梁(9)和所述上车体横梁(10)固定连接，所述传动支撑纵梁(11)和所述上车体横梁(10)固定连接，所述传动支撑纵梁(11)设置在所述上车体总成(8)的纵向轴线上；所述总成传动部(44)安装在所述传动支撑纵梁(11)；所述第一抱靴安装座(14)设置在所述上车体纵梁(9)或所述上车体横梁(10)的底部，用于安装所述抱靴组件(21)。6.根据权利要求5所述的用于检测桥梁主缆的机器人，其特征在于，所述下车体总成(15)包括：下车体短纵梁(17)、下车体横梁(18)、连接板(19)和第二抱靴安装座(16)；所述下车体短纵梁(17)和所述下车体横梁(18)固定连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁宁，元小强，张建国，李德程，张爱东，
申请(专利权)人：香港中文大学深圳，
类型：发明
国别省市：