降低仿真测试场景数量的方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种降低仿真测试场景数量的方法、装置、设备及介质，该方法通过获取预先构建的车辆模型、传感器模型、控制模型，以及自动驾驶系统中各场景变量的抽样值，获取该自动驾驶系统的场景分析指标对应的仿真结果，根据仿真结果以及各场景变量的抽样值构建场景变量与场景分析指标之间的函数关系，通过函数关系确定各场景变量的敏感度，以分析各场景变量对自动驾驶系统的影响大小，进而基于敏感度确定各场景变量的具体场景生成策略，以根据各场景变量对自动驾驶系统的影响大小确定各场景变量在生成具体场景时的策略，降低了自动驾驶系统需要测试的具体场景的数量，进而大大降低了场景爆炸的风险，加速了测试进程，提高了仿真测试效率。真测试效率。真测试效率。

【技术实现步骤摘要】
降低仿真测试场景数量的方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶测试
，尤其涉及一种降低仿真测试场景数量的方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶仿真测试是以数学建模的方式将自动驾驶的应用场景进行数字化还原，建立尽可能接近真实世界的系统模型，无需实车直接通过软件进行仿真测试便可达到对自动驾驶系统及算法进行测试验证的目的。随着自动驾驶技术的发展，越来越多的搭载自动驾驶辅助系统的车辆开始上路行驶，自动驾驶汽车实现商业化运营之前必须对自动驾驶系统进行严格的测试，当前自动驾驶测试方法主要包括仿真测试、实车场地实验以及实车道路测试等，相较于传统的实车测试，仿真测试具有场景覆盖度高、测试过程安全和测试效率高等优势，因此在自动驾驶测试中发挥着越来越重要的作用，而仿真场景是仿真测试的一项核心内容。
[0003]在基于PEGASUS分析体系中，仿真测试场景按照层级关系可分为功能场景、逻辑场景和具体场景，其中功能场景融合道路、本车、交通参与者以及本车信息等，以文字的形式将场景进行描述；逻辑场景对功能场景包含的信息进行变本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种降低仿真测试场景数量的方法，其特征在于，包括：基于预先构建的车辆模型、传感器模型、自动驾驶系统对应的控制模型以及所述自动驾驶系统对应的各场景变量的抽样值，获取所述自动驾驶系统的场景分析指标对应的仿真结果；基于所述仿真结果以及各所述场景变量的抽样值，构建各所述场景变量与所述场景分析指标之间的函数关系；基于所述函数关系确定各所述场景变量对应的敏感度，根据各所述场景变量对应的敏感度，确定各所述场景变量对应的具体场景生成策略。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述函数关系确定各所述场景变量对应的敏感度，包括：针对每一个所述场景变量，基于所述场景变量对所述函数关系的方差的贡献度，确定所述场景变量对应的一次敏感度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述函数关系确定各所述场景变量对应的敏感度，还包括：针对每一个所述场景变量，基于所述场景变量对所述函数关系的方差的贡献度，以及所述场景变量与除所述场景变量之外的其它场景变量之间的相互作用对所述方差的贡献度，确定所述场景变量对应的全部敏感度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各所述场景变量对应的敏感度，确定各所述场景变量对应的具体场景生成策略，包括：针对每一个所述场景变量，基于所述场景变量对应的所述一次敏感度和/或所述全部敏感度，确定所述场景变量对应的敏感度等级；基于所述敏感度等级以及所述场景变量对应的取值范围，确定所述场景变量对应的具体场景生成策略。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述敏感度等级以及所述场景变量对应的取值范围，确定所述场景变量对应的具体场景生成策略，包括：基于所述敏感度等级以及所述场景变量对应的取值范围，确定所述场景变量对应的取值步长和取值个数；或者，基于所述敏感度等级以及所述场景变量对应的取值范围，确定所述场景变量对应的固定取值。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先构建的车辆模型、传感器模型、自动驾驶系统对应的控制模型以及所述自动驾驶系统对应的各场景变量的抽样值，获取所述自动驾驶系统的场景分析指标对应的仿真结果，包括：获取预先...

【专利技术属性】
技术研发人员：周忠贺，刘涛，吴振昕，张正龙，赵朋刚，彭亮，迟霆，赵思佳，赵悦岑，杨渊泽，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：