涂装控制系统、涂装控制装置及其设定装置、控制方法和记录介质制造方法及图纸

涂装控制系统、涂装控制装置及其设定装置、控制方法和记录介质。实现数据处理的高效化。本发明专利技术的一个方面的涂装控制装置具有：动作控制部，其根据来自机器人控制装置的指令，以与机器人联动的方式对涂装设备进行控制，该机器人控制装置控制对涂装设备的位置和姿态进行变更的机器人；机器人信息取得部，其从机器人控制装置取得表示与涂装设备联动的机器人的动作状态的机器人数据；以及数据处理部，其将表示涂装设备的动作状态的涂装数据和机器人信息取得部取得的机器人数据对应起来存储于存储部。储于存储部。储于存储部。

【技术实现步骤摘要】
涂装控制系统、涂装控制装置及其设定装置、控制方法和记录介质


[0001]本专利技术涉及涂装控制装置、涂装控制系统、涂装控制装置的设定装置、控制方法和程序。

技术介绍

[0002]专利文献1公开了如下的解析装置：对在涂装表面表现为突起的涂装缺陷即涂装麻点产生的产生原因进行解析。
[0003]专利文献1：日本特开2019
‑
192131号公报

技术实现思路

[0004]本专利技术提供有利于数据处理的高效化的涂装控制装置、涂装控制系统、涂装控制装置的设定装置、控制方法和程序。
[0005]本专利技术的一个方面的涂装控制装置具有：动作控制部，其根据来自机器人控制装置的指令，以与机器人联动的方式对涂装设备进行控制，该机器人控制装置控制对涂装设备的位置和姿态进行变更的机器人；机器人信息取得部，其从机器人控制装置取得表示与涂装设备联动的机器人的动作状态的机器人数据；以及数据处理部，其将表示涂装设备的动作状态的涂装数据和机器人信息取得部取得的机器人数据对应起来存储于存储部。
[0006]本专利技术的一个方面的涂装控制系统具有：上述涂装控制装置；上述机器人控制装置；以及监视装置，其具有上述存储部，根据存储部中存储的涂装数据和机器人数据，对涂装设备的涂装的状态进行监视。
[0007]本专利技术的一个方面的涂装控制装置的设定装置具有：装置指定部，其根据表示使用具有彼此不同的构成设备的多种涂装装置中的哪种涂装装置的用户输入，将多种涂装装置中的任意一方指定为控制对象装置；项目设定部，其根据装置指定部的指定结果确定用户能够选择的多种数据项目，根据表示取得数据的对象的用户输入，从多种数据项目中设定取得数据的对象数据项目；以及设定发送部，其将装置指定部的指定结果和项目设定部的设定结果发送到能够进行多种涂装装置的控制的涂装控制装置。
[0008]本专利技术的一个方面的控制方法包含：根据来自机器人控制装置的指令，以与机器人联动的方式对涂装设备进行控制，该机器人控制装置控制对涂装设备的位置和姿态进行变更的机器人；从机器人控制装置取得表示与涂装设备联动的机器人的动作状态的机器人数据；以及将表示涂装设备的动作状态的涂装数据和取得的机器人数据对应起来存储于存储部。
[0009]本专利技术的一个方面的程序用于使计算机执行上述控制方法。
[0010]专利技术效果
[0011]根据本专利技术，提供有利于数据处理的高效化的涂装控制装置、涂装控制系统、涂装控制装置的设定装置、控制方法和程序。
附图说明
[0012]图1是示出涂装装备的结构的一例的示意图。
[0013]图2是示出控制系统的功能结构的一例的框图。
[0014]图3是示出控制系统的硬件结构的一例的框图。
[0015]图4是示出设定装置的设定方法的一例的顺序图。
[0016]图5是示出设定用的输入图像的一例的示意图。
[0017]图6的(a)和图6的(b)是示出输入输出的设定图像的一例的示意图。
[0018]图7是示出动作设定用的输入图像的一例的示意图。
[0019]图8是示出收集数据设定用的输入图像的一例的示意图。
[0020]图9是示出涂装控制装置的控制方法的一例的流程图。
[0021]图10是示出监视装置的监视方法的一例的流程图。
[0022]图11是示出控制系统的功能结构的另一例的框图。
[0023]标号说明
[0024]1：涂装装备；2：涂装系统；4：控制系统；10：机器人；40、40A、40B、40C：涂装装置；50、50A、50B、50C：构成设备；60：机器人控制装置；70：涂装控制装置；122：动作控制部；124：发送数据存储部；126：接收数据存储部；128：设定接收部；134：机器人信息取得部；136：数据处理部；80：设定装置；142：装置指定部；144：参数设定部；148：图像生成部；152：执行程序设定部；156：设定发送部；90：监视装置；162：存储部；164：状态判定部；166：位置估计部；168：报知部；172：数据蓄积部；176：算法构建部。
具体实施方式
[0025]下面，参照附图对一个实施方式进行说明。在说明中，对相同要素或具有相同功能的要素标注相同的标号并省略重复的说明。
[0026]图1所示的涂装装备1是用于自动执行针对涂装对象物(以下称为“工件W”。)的涂装作业的至少一部分的装备。涂装装备1也可以在涂装作业的基础上，还执行涂装的作业结果的记录和监视。工件W可以是任意的工业产品或其一部分，作为具体例，可举出汽车的车身和移动电话的外壳等。涂装装备1具有涂装系统2和控制系统4(涂装控制系统)。
[0027][涂装系统][0028]涂装系统2是对工件W执行涂装的系统。涂装系统2具有机器人10和涂装装置40。机器人10和涂装装置40的一部分设备也可以配置于为了进行涂装作业而划分的区域(涂装室内)。
[0029]机器人10例如是6轴的垂直多关节机器人，具有基部11、回旋部12、第1臂13、第2臂14、手腕部15和致动器31、32、33、34、35、36。
[0030]基部11可以固定于地面或具有直动机构的台座等，也可以设置于形成上述涂装室的侧壁或顶棚。另外，机器人10也可以包含对工件W的姿态进行调节并保持工件W的保持部，基部11也可以设置于该保持部。回旋部12设置于基部11上，能够绕铅垂的轴线Ax1旋转。即，机器人10具有能够使回旋部12绕轴线Ax1旋转的关节21。
[0031]第1臂13从回旋部12延伸，能够绕与轴线Ax1交叉(例如正交)的轴线Ax2旋转。即，机器人10具有能够使第1臂13绕轴线Ax2旋转的关节22。另外，这里的交叉包含如所谓立体
交叉那样处于彼此扭转的关系的状态下的交叉。以下也同样。
[0032]第2臂14从第1臂13的前端部延伸，能够绕与轴线Ax1交叉(例如正交)的轴线Ax3旋转。即，机器人10具有能够使第2臂14绕轴线Ax3旋转的关节23。轴线Ax3也可以与轴线Ax2平行。第2臂14的前端部能够绕沿着第2臂14的延伸方向与轴线Ax3交叉(例如正交)的轴线Ax4旋转。即，机器人10具有能够使第2臂14的前端部绕轴线Ax4旋转的关节24。
[0033]手腕部15从第2臂14的前端部延伸，能够绕与轴线Ax4交叉(例如正交)的轴线Ax5旋转。即，机器人10具有能够使手腕部15绕轴线Ax5旋转的关节25。在手腕部15的前端部设置有动作对象的工具，该工具能够绕沿着手腕部15的延伸方向与轴线Ax5交叉(例如正交)的轴线Ax6旋转。即，机器人10具有能够使动作对象的工具绕轴线Ax6旋转的关节26。动作对象的工具是作为排出涂料的枪发挥功能的后述的涂装设备42。
[0034]致动器31、32、33、34、35、36分别对关节21、22、23、24、25、26进行驱动。例如，致动器31使回旋部12绕轴线Ax1旋转，致动器32使第1臂13绕轴线Ax2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种涂装控制装置，其具有：动作控制部，其根据来自机器人控制装置的指令，以与机器人联动的方式对涂装设备进行控制，该机器人控制装置控制对所述涂装设备的位置和姿态进行变更的所述机器人；机器人信息取得部，其从所述机器人控制装置取得表示与所述涂装设备联动的所述机器人的动作状态的机器人数据；以及数据处理部，其将表示所述涂装设备的动作状态的涂装数据和所述机器人信息取得部取得的所述机器人数据对应起来存储于存储部。2.根据权利要求1所述的涂装控制装置，其中，所述涂装控制装置还具有设定接收部，该设定接收部取得表示具有彼此不同的构成设备的多种涂装装置中的哪种涂装装置被指定为控制对象装置的指定信息、以及表示根据所述指定信息确定的多种数据项目中的取得数据的对象数据项目的设定信息，所述数据处理部将包含与所述设定信息表示的所述对象数据项目对应的数据的所述涂装数据和所述机器人数据对应起来存储于所述存储部。3.根据权利要求1或2所述的涂装控制装置，其中，所述机器人数据包含表示与所述涂装设备联动时的所述机器人中包含的装置的动作指令的数据。4.根据权利要求1或2所述的涂装控制装置，其中，所述机器人信息取得部从所述机器人控制装置取得表示作为涂装对象的工件的类别的工件信息，所述数据处理部还将所述工件信息与所述涂装数据对应起来存储于所述存储部。5.一种涂装控制系统，其具有：权利要求1～4中的任意一项所述的涂装控制装置；所述机器人控制装置；以及监视装置，其具有所述存储部，根据所述存储部中存储的所述涂装数据和所述机器人数据，对所述涂装设备的涂装的状态进行监视。6.根据权利要求5所述的涂装控制系统，其中，所述监视装置还具有状态判定部，该状态判定部根据所述存储部中存储的所述涂装数据和所述机器人数据中的至少一方，判定所述涂装设备的涂装的状态是否正常。7.根据权利要求6...

【专利技术属性】
技术研发人员：中田达也，菊池健太，渡边勇树，田岛翔，伊藤毅，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：