夹爪装置和具有其的砌砖机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种夹爪装置和具有其的砌砖机器人，夹爪装置包括：末端夹爪机构、X轴旋转机构、Y轴旋转机构和Z轴旋转机构，具体地，末端夹爪机构适于抓取待夹持物，X轴旋转机构包括第一驱动电机，第一驱动电机适于驱动末端夹爪机构围绕X轴转动，Y轴旋转机构包括第二驱动电机，第二驱动电机适于驱动末端夹爪机构围绕Y轴转动，Z轴旋转机构包括第三驱动电机，第三驱动电机适于驱动末端夹爪机构围绕Z轴转动，其中，在初始状态下，第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和末端夹爪机构均位于同一平面内。根据本发明专利技术实施例的夹爪装置整体尺寸小，便于伸入较窄的空间内进行待夹持物的抓取和放置，适用场景多。适用场景多。适用场景多。

【技术实现步骤摘要】
夹爪装置和具有其的砌砖机器人


[0001]本专利技术涉及建筑机器人
，尤其是涉及一种夹爪装置和具有其的砌砖机器人。

技术介绍

[0002]在建筑领域中，在进行砌高精度砌块砖时，往往都是人工取砖块，人工抹砂浆再人工进行砌筑。然而在一些特定的砌砖场景中，由于砖块堆放空间以及砌砖位置操作空间较为狭窄，使得工人无法方便地进行砖块的拾取以及放置，影响砌砖效率。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种夹爪装置，所述夹爪装置整体尺寸小，便于伸入较窄的空间内进行待夹持物的抓取和放置，适用场景多。
[0004]本专利技术还提出了一种具有上述夹爪装置的砌砖机器人。
[0005]根据本专利技术实施例的夹爪装置包括：末端夹爪机构，所述末端夹爪机构适于抓取待夹持物；X轴旋转机构，所述X轴旋转机构包括第一驱动电机，所述第一驱动电机适于驱动所述末端夹爪机构围绕X轴转动；Y轴旋转机构，所述Y轴旋转机构包括第二驱动电机，所述第二驱动电机适于驱动所述末端夹爪机构围绕本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹爪装置，其特征在于，包括：末端夹爪机构，所述末端夹爪机构适于抓取待夹持物；X轴旋转机构，所述X轴旋转机构包括第一驱动电机，所述第一驱动电机适于驱动所述末端夹爪机构围绕X轴转动；Y轴旋转机构，所述Y轴旋转机构包括第二驱动电机，所述第二驱动电机适于驱动所述末端夹爪机构围绕Y轴转动；Z轴旋转机构，所述Z轴旋转机构包括第三驱动电机，所述第三驱动电机适于驱动所述末端夹爪机构围绕Z轴转动，其中，在初始状态下，所述第一驱动电机、所述第二驱动电机、所述第三驱动电机和所述末端夹爪机构均位于同一平面内。2.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述末端夹爪机构包括：第四驱动电机，所述第一驱动电机、所述第二驱动电机、所述第三驱动电机和所述第四驱动电机均在同一平面内。3.根据权利要求2所述的夹爪装置，其特征在于，所述末端夹爪机构包括：第一安装板，所述第一安装板包括第一水平板和第一竖直板，所述第三驱动电机的输出轴垂直于所述第一水平板，所述第四驱动电机设于所述第一竖直板上；第一同步带组件、第一丝杠组件和夹爪组件，所述第一同步带组件设于所述第一竖直板上，所述第一同步带组件的两端分别与所述第四驱动电机和所述第一丝杠组件传动相连，所述第四驱动电机和所述第一丝杠组件位于所述第一竖直板的同一侧，且所述第四驱动电机的输出轴与所述第一丝杠组件的丝杠平行。4.根据权利要求3所述的夹爪装置，其特征在于，所述夹爪组件包括：固定端，所述固定端设于所述第一水平板的远离所述第一竖直板的一端；滑动端，所述滑动端滑动地设于所述第一水平板上，所述滑动端与所述第一丝杠组件传动相连；橡胶垫，所述橡胶垫设于所述固定端和所述滑动端的至少一个上。5.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述Z轴旋转机构包括：第二安装板，所述第二安...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖国新，谢军，曹耿，何文操，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：