本发明专利技术涉及一种打磨刀具、打磨装置和灰浆清理设备，打磨刀具包括沿水平方向延伸的中心轴以及设置于中心轴至少一端的墙角刀具组件，墙角刀具组件包括：第一传动件，与中心轴连接并能够随中心轴转动；第一刀轴，与中心轴并行延伸且相对中心轴呈倾斜设置，第一刀轴与第一传动件连接，第一刀轴能够随第一传动件绕中心轴转动；以及多个第一刀片，套装于第一刀轴上，所述第一刀片旋转时能够与墙面呈预设倾斜角度。本方案的打磨刀具可达性高，可对墙角处的灰浆进行彻底清理。灰浆进行彻底清理。灰浆进行彻底清理。
【技术实现步骤摘要】
打磨刀具、打磨装置和灰浆清理设备
[0001]本专利技术涉及建筑机器人
，特别是涉及一种打磨刀具、打磨装置和灰浆清理设备。
技术介绍
[0002]在建筑施工过程中，由于木模/铝模浇筑溢浆，砌砖、抹灰、螺杆洞封堵和腻子涂敷等都会在楼地面粘附诸如砂浆、腻子等凝固物，这些凝固物如果不进行清理会导致铺装混凝土表面与原地面粘合不牢，产生隔空、裂纹、起鼓等现象，严重影响工程质量。目前，常规的处理方法是人工使用电镐去除凝固物，使得地面平整，但电镐施工效率缓慢且工作量大；近年以来也陆续出现了各类灰浆清理类人工辅助设备，但这类设备的打磨刀具通常可达性不高，无法对墙角处浮浆、落地灰进行彻底清理。
技术实现思路
[0003]基于此，有必要针对传统的打磨刀具可达性不高，无法对墙角处浮浆、落地灰进行彻底清理的问题，提供一种打磨刀具、打磨装置和灰浆清理设备。
[0004]本申请提出一种打磨刀具，包括沿水平方向延伸的中心轴以及设置于所述中心轴至少一端的墙角刀具组件，所述墙角刀具组件包括：
[0005]第一传动件，与所述中心轴连接并能够随所述中心轴转动；
[0006]第一刀轴，与所述中心轴并行延伸且相对所述中心轴呈倾斜设置，所述第一刀轴与所述第一传动件连接，所述第一刀轴能够随所述第一传动件绕所述中心轴转动；以及
[0007]多个第一刀片，套装于所述第一刀轴上，所述第一刀片旋转时能够与墙面呈预设倾斜角度。
[0008]上述的打磨刀具在进行清理作业时，通过驱动机构带动中心轴高速旋转，进而可带动墙角刀具组件进行旋转打磨，套装在第一刀轴上的第一刀片能够绕中心轴进行公转，当第一刀片接触到被切削物体时，第一刀片与被切削物体产生碰撞，动能损失，变成冲击能量，起到破碎被切削物体的效果。上述的打磨刀具在进行旋转打磨时，第一刀轴相对所述中心轴呈倾斜设置，使得第一刀片在旋转时处于倾斜状态从而能够对墙角部位进行深度彻底的清理。
[0009]在其中一个实施例中，各所述第一刀片均包括供所述第一刀轴穿过的第一通孔，所述第一通孔的孔径大于所述第一刀轴的外径。
[0010]在其中一个实施例中，多个所述第一刀片的外径尺寸不同且按照预设顺序进行排列，以使旋转时各所述第一刀片的刀尖所连成的直线能够在预设误差范围内相对水平面平行。
[0011]在其中一个实施例中，所述第一刀轴上对应于相邻两个所述第一刀片之间套装有第一隔套；或者所述第一刀轴包括多个间隔设置的第一分隔部，所述第一分隔部用于将相邻两个所述第一刀片隔开。
[0012]在其中一个实施例中，所述打磨刀具还包括浮动机构，所述浮动机构将所述墙角刀具组件与所述中心轴连接，以使所述墙角刀具组件能够相对所述中心轴沿轴向进行浮动调节。
[0013]在其中一个实施例中，所述第一传动件可沿轴向滑动地套装于所述中心轴上，所述浮动机构包括安装座、导向轴和弹性件，所述安装座套装于所述中心轴上并与所述第一传动件间隔设置，所述导向轴的一端与所述安装座连接固定，另一端与所述第一传动件活动配合，所述弹性件设于所述导向轴的外围，所述弹性件的一端与所述安装座弹性抵接，另一端与所述第一传动件弹性抵接。
[0014]在其中一个实施例中，所述墙角刀具组件的外端面可转动地设置有万象球，所述万象球用于与墙面滚动接触。
[0015]在其中一个实施例中，所述打磨刀具还包括地面刀具组件，所述地面刀具组件与所述中心轴连接并能够随所述中心轴转动。
[0016]在其中一个实施例中，所述地面刀具组件包括：
[0017]第二传动件，与所述中心轴连接并能够随所述中心轴转动；
[0018]第二刀轴，与所述中心轴平行延伸，所述第二刀轴与所述第二传动件连接，所述第二刀轴能够随所述第二传动件绕所述中心轴转动；以及
[0019]多个第二刀片，间隔套装于所述第二刀轴上，各所述第二刀片均包括供所述第二刀轴穿过的第二通孔，所述第二通孔的孔径大于所述第二刀轴的外径。
[0020]在其中一个实施例中，所述第二刀轴设置有至少两个，各所述第二刀轴沿所述中心轴的周向间隔排布，相邻两个所述第二刀轴上的所述第二刀片错开布置。
[0021]本申请还提出一种打磨装置，包括安装架、驱动机构和如上所述的打磨刀具，所述打磨刀具的中心轴可转动地安装于所述安装架，所述驱动机构固定于所述安装架，所述驱动机构与所述中心轴驱动连接，所述驱动机构用于驱动所述中心轴转动。
[0022]在其中一个实施例中，所述打磨装置还包括与所述安装架连接的升降机构，所述升降机构用于驱动所述打磨刀具沿竖向进行升降运动。
[0023]在其中一个实施例中，所述打磨装置还包括与所述安装架连接的平移机构，所述平移机构用于驱动所述打磨刀具沿横向进行平移运动，以使所述打磨刀具的墙角刀具组件能够在伸出于移动底盘外侧的第一位置和收回至所述移动底盘底部的第二位置之间进行切换。
[0024]在其中一个实施例中，所述平移机构包括伸缩驱动件、滑轨和滑块，所述滑轨固定于所述移动底盘上，所述安装架通过所述滑块与所述滑轨滑动连接，所述伸缩驱动件的安装端与所述移动底盘连接，所述伸缩驱动件的伸缩端与所述安装架连接。
[0025]本申请还提出一种灰浆清理设备，包括移动底盘和安装于所述移动底盘上的如上所述的打磨装置。
附图说明
[0026]构成本申请的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。
[0027]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使
用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0028]图1为本专利技术一实施例的打磨装置的部分剖面示意图；
[0029]图2为打磨装置与移动底盘的配合示意图；
[0030]图3为图1中打磨装置的打磨刀具的剖面示意图；
[0031]图4为图3中打磨刀具的墙角刀具组件的剖面示意图；
[0032]图5为图4中墙角刀具组件的第一刀片的工作状态示意图；
[0033]图6为图3中打磨刀具的地面刀具组件的剖面示意图。
[0034]附图标记说明：
[0035]10、打磨刀具；11、中心轴；12、墙角刀具组件；121、第一传动件；122、第一刀轴；123、第一刀片；124、第一隔套；125、万象球；126、球套；127、垫板；13、浮动机构；131、安装座；132、导向轴；133、弹性件；14、地面刀具组件；141、第二传动件；142、第二刀轴；143、第二刀片；144、第二隔套；20、安装架；30、驱动机构；40、升降机构；41、升降机；42、导向件；43、导向配合件；44、插销；45、连接座；50、平移机构；51、伸缩驱动件；52、滑轨；53、滑块；54、第一固定座；55、第二固定座；60、移动底盘。本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种打磨刀具，其特征在于，包括沿水平方向延伸的中心轴以及设置于所述中心轴至少一端的墙角刀具组件，所述墙角刀具组件包括：第一传动件，与所述中心轴连接并能够随所述中心轴转动；第一刀轴，与所述中心轴并行延伸且相对所述中心轴呈倾斜设置，所述第一刀轴与所述第一传动件连接，所述第一刀轴能够随所述第一传动件绕所述中心轴转动；以及多个第一刀片，套装于所述第一刀轴上，所述第一刀片旋转时能够与墙面呈预设倾斜角度。2.根据权利要求1所述的打磨刀具，其特征在于，各所述第一刀片均包括供所述第一刀轴穿过的第一通孔，所述第一通孔的孔径大于所述第一刀轴的外径。3.根据权利要求1所述的打磨刀具，其特征在于，多个所述第一刀片的外径尺寸不同且按照预设顺序进行排列，以使旋转时各所述第一刀片的刀尖所连成的直线能够在预设误差范围内相对水平面平行。4.根据权利要求1所述的打磨刀具，其特征在于，所述第一刀轴上对应于相邻两个所述第一刀片之间套装有第一隔套；或者所述第一刀轴包括多个间隔设置的第一分隔部，所述第一分隔部用于将相邻两个所述第一刀片隔开。5.根据权利要求1所述的打磨刀具，其特征在于，所述打磨刀具还包括浮动机构，所述浮动机构将所述墙角刀具组件与所述中心轴连接，以使所述墙角刀具组件能够相对所述中心轴沿轴向进行浮动调节。6.根据权利要求5所述的打磨刀具，其特征在于，所述第一传动件可沿轴向滑动地套装于所述中心轴上，所述浮动机构包括安装座、导向轴和弹性件，所述安装座套装于所述中心轴上并与所述第一传动件间隔设置，所述导向轴的一端与所述安装座连接固定，另一端与所述第一传动件活动配合，所述弹性件设于所述导向轴的外围，所述弹性件的一端与所述安装座弹性抵接，另一端与所述第一传动件弹性抵接。7.根据权利要求1所述的打磨刀具，其特征在于，所述墙角刀具组件的外端面可转动地设置有万象球，所述万象球用于与墙面滚动接触。8.根据权利要求1至7任意一项所述的打磨刀具，其特征在于，所述打磨刀具...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕云东，肖涛，常先伟，夏跃荣，林山，吕琛，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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