一种竖井掘进机位姿测量系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及一种竖井掘进机位姿测量系统及方法，系统包括安装在井口的钢丝收放装置、与所述钢丝收放装置连接的重锤、安装在所述重锤上的激光器、安装在竖井掘进机上的激光靶和倾角仪，以及工业计算机；所述工业计算机分别与激光靶和倾角仪相连；所述激光靶接收激光器发射的激光，得到光斑的位置；所述倾角仪用于测量竖井掘进机的转动角和俯仰角；所述工业计算机根据所述光斑的位置和竖井掘进机的转动角和俯仰角计算竖井掘进机的位置姿态。本发明专利技术能够在超深、高浓度粉尘的竖井施工环境中完成竖井掘进机的姿态进行测量。竖井掘进机的姿态进行测量。竖井掘进机的姿态进行测量。

【技术实现步骤摘要】
一种竖井掘进机位姿测量系统及方法


[0001]本专利技术涉及竖井掘进机位姿测量
，特别是涉及一种竖井掘进机位姿测量系统及方法。

技术介绍

[0002]竖井掘进机的成井质量很大程度上取决于掘进过程中的姿态监测以及偏斜控制，传统的竖井定向依靠传统的吊线和激光投点方式，常规吊线方式一般通过人工完成，自动化程度极低，同时标高测量操作复杂。传统激光投点方式从井口安装激光一般只适用于竖井较浅，井内灰尘较小的场景。如何在超深、高浓度粉尘的竖井施工环境中完成掘进机自动位姿测量是自动化竖井施工的核心问题之一。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题是提供一种竖井掘进机位姿测量系统及方法，能够在超深、高浓度粉尘的竖井施工环境中完成竖井掘进机的姿态进行测量。
[0004]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种竖井掘进机位姿测量系统，包括安装在井口的钢丝收放装置、与所述钢丝收放装置连接的重锤、安装在所述重锤上的激光器、安装在竖井掘进机上的激光靶和倾角仪，以及工业计算机；所述工业计算机分别与激光靶和倾角仪相连；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种竖井掘进机位姿测量系统，其特征在于，包括安装在井口的钢丝收放装置(1)、与所述钢丝收放装置(1)连接的重锤(3)、安装在所述重锤(3)上的激光器(4)、安装在竖井掘进机上的激光靶(5)和倾角仪(7)，以及工业计算机(6)；所述工业计算机(6)分别与激光靶(5)和倾角仪(7)相连；所述激光靶(5)接收激光器(4)发射的激光，得到光斑的位置；所述倾角仪(7)用于测量竖井掘进机的转动角和俯仰角；所述工业计算机(6)根据所述光斑的位置和竖井掘进机的转动角和俯仰角计算竖井掘进机的位置姿态。2.根据权利要求1所述的竖井掘进机位姿测量系统，其特征在于，所述激光靶(5)设置有与工业计算机(6)相连的工业相机，所述工业相机用于识别激光器(4)在激光靶(5)上形成的光斑的位置。3.根据权利要求1所述的竖井掘进机位姿测量系统，其特征在于，所述钢丝收放装置(1)通过钢丝(2)和重锤(3)连接。4.根据权利要求1所述的竖井掘进机位姿测量系统，其特征在于，所述钢丝收放装置(1)的数量为两个。5.根据权利要求1所述的竖井掘进机位姿测量系统，其特征在于，所述倾角仪(7)为双轴倾角仪。6.一种如权利要求1
‑
5中任一所述竖井掘进机位姿测量系统的测量方法，其特征在于，包括：步骤(1)：在竖井掘进机施工掘进前，获取倾角仪(7)与竖井掘进机的初始位置角度关系、两个钢丝收放装置(1)出线端的施工坐标，以及两个激光器(4)发射的激光在...

【专利技术属性】
技术研发人员：林海荣，吴小燕，汪慧琴，刘超，胡倩，覃旭，
申请(专利权)人：上海米度测量技术有限公司，
类型：发明
国别省市：