顶管机位姿分析方法、系统、设备和存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种顶管机位姿分析方法、系统、设备和存储介质。其特征包括：采集第一目标装置的第一位置坐标集和第二目标装置的第二位置坐标集；根据第一位置坐标集和第二位置坐标集进行大地坐标系和激光靶坐标系的坐标关系计算，确定坐标系转换参数；根据坐标系转换参数对预先采集目标顶管机的第三坐标集进行坐标转换，确定目标顶管机的实时姿态数据集；基于预设的设计线路和所述实时姿态数据集确定目标顶管机的地下实时位姿。本发明专利技术能够基于目标装置的位置信息准确识别到顶管机在地下的实时位置和实时位姿，提高顶管机轨迹识别的精准度，进而分析顶管机现有轨迹与施工规划轨迹的误差，提高了地下施工的效率和准确率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及地下施工，尤其涉及顶管机位姿分析方法、系统、设备和存储介质。

技术介绍

1、顶管机地下施工是一种非开挖管道铺设技术，主要用于城市地下管线，如给排水、电力、通信、燃气等工程，能够减少对地面交通、建筑和环境的破坏。顶管机地下施工的主体是顶管机，顶管机是一种通过液压或机械推力将预制管道逐节顶入地下的设备。施工时，顶管机在前端挖掘土壤，通过排土系统将渣土运出，同时利用千斤顶将管道顶进，最终形成连续的地下管道；虽然顶管机在施工过程中是根据工程设计要求的隧道理论中心线作为顶进轨迹的基准，但是在顶进过程中受到施工地质、长距离累计误差等因素的影响，顶管机的施工轨迹与隧道理论中心线产生误差，需要对顶管机进行纠偏，而纠偏的关键点在于如何实时获取顶管机的位姿。现有技术往往需要在管道中设置大量传感器感应顶管机位姿参数，并选择导向技术进行自动顶管机位姿计算，但是位姿计算的效率和准确率较低，且成本较高。

技术实现思路

1、本专利技术提供了一种顶管机位姿分析方法、系统、设备和存储介质，以解决现有技术中顶管机在地下施工过程中无本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种顶管机位姿分析方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置坐标集包括第一大地坐标和第一激光靶坐标；所述第二位置坐标集包括第二大地坐标和第二激光靶坐标；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述顶管隧道中心线、所述顶管机顶进距离和所述第一转动角计算所述第一目标装置的所述第一大地坐标，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一管节中心线、所述位置标定信息和所述转动角度变化值确定所述第一大地坐标，包括；

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置...

【技术特征摘要】

1.一种顶管机位姿分析方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置坐标集包括第一大地坐标和第一激光靶坐标；所述第二位置坐标集包括第二大地坐标和第二激光靶坐标；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述顶管隧道中心线、所述顶管机顶进距离和所述第一转动角计算所述第一目标装置的所述第一大地坐标，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一管节中心线、所述位置标定信息和所述转动角度变化值确定所述第一大地坐标，包括；

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置坐标集和所述第二位置坐标集进行大地坐标系和激光靶坐标系的坐标关系计...

【专利技术属性】
技术研发人员：林海荣，吴小燕，覃旭，
申请(专利权)人：上海米度测量技术有限公司，
类型：发明
国别省市：