清洁机器人选择打开门禁或闸机的控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种清洁机器人选择打开门禁或闸机的控制方法及系统，包括：步骤S1：机器人加载在设备展开范围中心预设的标记点位；步骤S2：机器人实时计算当前位置距离标记点位的距离；步骤S3：机器人在距离标记点和设备预设范围内遍历导航路径的点位集，计算评分；步骤S4：机器人进入距离设备预设的范围内，选择评分值大的对应设备发出开启控制指令；步骤S5：机器人通过设备时，当与目标设备距离大于预设范围时发送关闭控制指令。本发明专利技术通过机器人运动过程状态信息的动态计算，预判出机器人将要通过的门禁或闸门；本发明专利技术解决了多个门禁或闸门的选择或者多个距离较近的门禁或闸门的选择问题。择问题。择问题。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人选择打开门禁或闸机的控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及人工智能领域，具体地，涉及一种清洁机器人选择打开门禁或闸机的控制方法及系统。

技术介绍

[0002]在清洁机器人自主作业的环境中，会遇到各种门、门禁或者闸机。现有技术通常是通过距离哪个门最近就打开哪个门禁。这样容易选错门禁。能够准确快速、不花太多工作量需求是行业亟待解决的问题。
[0003]专利文献CN110223422A(申请号：CN201910460929.5)公开了一种机器人通行门禁的方法、装置、机器人和系统。该方法包括：确定第一门禁为待通行门禁；向楼宇控制设备发送门禁开启请求，所述门禁开启请求用于请求所述楼宇控制设备控制所述待通行门禁持续处于开启状态；若确定已通过所述待通行门禁，则向所述楼宇控制设备发送门禁关闭请求，所述门禁关闭请求用于请求所述楼宇控制设备控制所述待通行门禁关闭。但该专利技术不能解决多个门禁或闸门的选择或者多个距离较近的门禁或闸门的选择问题。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种清洁机器人选择打开门禁或闸机的控制方法及系统。
[0005]根据本专利技术提供的一种清洁机器人选择打开门禁或闸机的控制方法，包括：
[0006]步骤S1：机器人加载在设备展开范围中心预设的标记点位；
[0007]步骤S2：机器人实时计算当前位置距离标记点位的距离；
[0008]步骤S3：机器人在距离标记点和设备预设范围内遍历导航路径的点位集，计算评分；r/>[0009]步骤S4：机器人进入距离设备预设的范围内，选择评分值大的对应设备发出开启控制指令；
[0010]步骤S5：机器人通过设备时，当与目标设备距离大于预设范围时发送关闭控制指令。
[0011]优选地，在所述步骤S1中：
[0012]设备包括门禁或者闸机的展开范围半径为E，分别在各个设备的展开范围E的中心点预设标记点，标记点带有位置和垂直设备的方向、设备的展开范围E、走廊宽度信息，开门指令序号；机器人进入区域预先加载该区域标记点位。
[0013]优选地，在所述步骤S3中：
[0014]实时计算阈值F的范围，F为以标记点为圆心的圆，半径如下式表示：
[0015]半径＝E+走廊宽度+机器人当前速度
×5[0016]机器人从进入F直到到达E加上预设距离之前，在该距离内获取导航路径的路径点位集P，P为路径上由近及远的点位的位置信息的数组，遍历P点集；当路径P点位距离标记点
大于阈值F停止遍历；
[0017]寻找距离各个标记点的长度小于E的点集Q，分别把各个点集上的点依次连线形成线段L1；再画垂直于各个标记点的方向且通过标记点的直线L3，在直线L3的点且距离标记点的长度小于E的线段记作L2,如果标记点的L1与L2相交，则计算该标记点对应门的评分，评分为标记点和机器人距离的倒数。
[0018]优选地，在所述步骤S4中：
[0019]当机器人进入开门范围E加预设距离内这个区域后，锁定机器全局路径规划，判断标记点的评分值；选中最大值对应的设备的标记点的信息对应的控制器开门指令序号，通过控制器打开该标记点对应的设备，检测开门成功，机器人通过该设备。
[0020]优选地，在所述步骤S5中：
[0021]在通过目标设备包括门禁或闸门过程中，计算与设备对应标记点的距离是否大于开门范围E，当大于E后，发送关闭目标设备的操作。
[0022]根据本专利技术提供的一种清洁机器人选择打开门禁或闸机的控制系统，包括：
[0023]模块M1：机器人加载在设备展开范围中心预设的标记点位；
[0024]模块M2：机器人实时计算当前位置距离标记点位的距离；
[0025]模块M3：机器人在距离标记点和设备预设范围内遍历导航路径的点位集，计算评分；
[0026]模块M4：机器人进入距离设备预设的范围内，选择评分值大的对应设备发出开启控制指令；
[0027]模块M5：机器人通过设备时，当与目标设备距离大于预设范围时发送关闭控制指令。
[0028]优选地，在所述模块M1中：
[0029]设备包括门禁或者闸机，设备的展开范围半径为E，分别在各个设备的展开范围E的中心点预设标记点，标记点带有位置和垂直设备的方向、设备的展开范围E、走廊宽度信息，开门指令序号；机器人进入区域预先加载该区域标记点位。
[0030]优选地，在所述模块M3中：
[0031]实时计算阈值F的范围，F为以标记点为圆心的圆，半径如下式表示：
[0032]半径＝E+走廊宽度+机器人当前速度
×5[0033]机器人从进入F直到到达E加上预设距离之前，在该距离内获取导航路径的路径点位集P，P为路径上由近及远的点位的位置信息的数组，遍历P点集；当路径P点位距离标记点大于阈值F停止遍历；
[0034]寻找距离各个标记点的长度小于E的点集Q，分别把各个点集上的点依次连线形成线段L1；再画垂直于各个标记点的方向且通过标记点的直线L3，在直线L3的点且距离标记点的长度小于E的线段记作L2,如果标记点的L1与L2相交，则计算该标记点对应门的评分，评分为标记点和机器人距离的倒数。
[0035]优选地，在所述模块M4中：
[0036]当机器人进入开门范围E加预设距离内这个区域后，锁定机器全局路径规划，判断标记点的评分值；选中最大值对应的设备的标记点的信息对应的控制器开门指令序号，通过控制器打开该标记点对应的设备，检测开门成功，机器人通过该设备。
[0037]优选地，在所述模块M5中：
[0038]在通过目标设备包括门禁或闸门过程中，计算与设备对应标记点的距离是否大于开门范围E，当大于E后，发送关门的操作。
[0039]与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：
[0040]1、本专利技术通过机器人运动过程状态信息的动态计算，预判出机器人将要通过的门禁或闸门；
[0041]2、本专利技术解决了多个门禁或闸门的选择或者多个距离较近的门禁或闸门的选择问题。
附图说明
[0042]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0043]图1为本专利技术运作示意图。
具体实施方式
[0044]下面结合具体实施例对本专利技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本专利技术，但不以任何形式限制本专利技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本专利技术的保护范围。
[0045]实施例1：
[0046]根据本专利技术提供的一种清洁机器人选择打开门禁或闸机的控制方法，如图1所示，包括：
[0047]步骤S1：机器人加载在设备展开范围中心预设的标记点位；
[0048]具体地，在所述步骤S1中：
[0049]设备包括门禁或者闸机的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人选择打开门禁或闸机的控制方法，其特征在于，包括：步骤S1：机器人加载在设备展开范围中心预设的标记点位；步骤S2：机器人实时计算当前位置距离标记点位的距离；步骤S3：机器人在距离标记点和设备预设范围内遍历导航路径的点位集，计算评分；步骤S4：机器人进入距离设备预设的范围内，选择评分值大的对应设备发出开启控制指令；步骤S5：机器人通过设备时，当与目标设备距离大于预设范围时发送关闭控制指令。2.根据权利要求1所述的清洁机器人选择打开门禁或闸机的控制方法，其特征在于，在所述步骤S1中：设备包括门禁或者闸机的展开范围半径为E，分别在各个设备的展开范围E的中心点预设标记点，标记点带有位置和垂直设备的方向、设备的展开范围E、走廊宽度信息，开门指令序号；机器人进入区域预先加载该区域标记点位。3.根据权利要求1所述的清洁机器人选择打开门禁或闸机的控制方法，其特征在于，在所述步骤S3中：实时计算阈值F的范围，F为以标记点为圆心的圆，半径如下式表示：半径＝E+走廊宽度+机器人当前速度
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5机器人从进入F直到到达E加上预设距离之前，在该距离内获取导航路径的路径点位集P，P为路径上由近及远的点位的位置信息的数组，遍历P点集；当路径P点位距离标记点大于阈值F停止遍历；寻找距离各个标记点的长度小于E的点集Q，分别把各个点集上的点依次连线形成线段L1；再画垂直于各个标记点的方向且通过标记点的直线L3，在直线L3的点且距离标记点的长度小于E的线段记作L2,如果标记点的L1与L2相交，则计算该标记点对应门的评分，评分为标记点和机器人距离的倒数。4.根据权利要求1所述的清洁机器人选择打开门禁或闸机的控制方法，其特征在于，在所述步骤S4中：当机器人进入开门范围E加预设距离内这个区域后，锁定机器全局路径规划，判断标记点的评分值；选中最大值对应的设备的标记点的信息对应的控制器开门指令序号，通过控制器打开该标记点对应的设备，检测开门成功，机器人通过该设备。5.根据权利要求1所述的清洁机器人选择打开门禁或闸机的控制方法，其特征在于，在所述步骤S5中：在通过目标设备包括门禁或闸门过程中，计算与设备对应标记点的距离是否大于开门范围E，当大于E后，发送关闭目标设备的操作。6.一种清洁机...

【专利技术属性】
技术研发人员：童凯，郭震，
申请(专利权)人：上海景吾酷租科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：