撕离装置及机器人装置制造方法及图纸

本公开提供一种撕离装置，包括：气流提供部，气流提供部提供的气流至少被施加至待处理对象上的待撕离对象，以使得待撕离对象至少部分地脱离待处理对象；撕离执行部，撕离执行部用于对至少部分地脱离待处理对象的待撕离对象进行夹持操作以执行撕离操作。本公开还提供一种机器人装置。一种机器人装置。一种机器人装置。

【技术实现步骤摘要】
撕离装置及机器人装置


[0001]本公开属于机器人
，本公开尤其涉及一种撕离装置及机器人装置。

技术介绍

[0002]随着科学技术的进步，3C产品的使用越来越广泛，样式也越来与多样化，但是，3C产品在生产过程中，为了保护产品的特定面(如屏幕、贴标位等)不受污染，并且为了防止预浸料粘连，需要使用大量的离型纸。工序中的某些指定工位，离型纸需要去除，但是，人工进行手动去除离型纸，工作繁琐，并且经常发生漏撕的现象，不仅影响工作效率还影响产能。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种撕离装置及机器人装置。
[0004]根据本公开的一个方面，提供了一种撕离装置，其包括：
[0005]气流提供部，所述气流提供部提供的气流至少被施加至待处理对象上的待撕离对象，以使得所述待撕离对象至少部分地脱离所述待处理对象；
[0006]撕离执行部，所述撕离执行部用于对所述至少部分地脱离所述待处理对象的待撕离对象进行夹持操作以执行撕离操作。
[0007]根据本公开的至少一个实施方式的撕离装置，所述撕离执行部包括第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部能够被驱动与所述第二夹持部配合进行所述夹持操作和张开操作。
[0008]根据本公开的至少一个实施方式的撕离装置，所述气流提供部包括气路转换部、第一气流管道以及第二气流管道，所述气路转换部通过将气流分流，使得至少部分所述气流通过所述第一气流管道被输送，至少部分所述气流通过所述第二气流管道被输送。
[0009]根据本公开的至少一个实施方式的撕离装置，所述第一气流管道通过第一管道连接部与所述气路转换部连通，所述第二气流管道通过第二管道连接部与所述气路转换部连通。
[0010]根据本公开的至少一个实施方式的撕离装置，所述第一气流管道输送的气流使得所述待撕离对象至少部分地脱离所述待处理对象，所述第二气流管道输送的气流形成夹持检测气流。
[0011]根据本公开的至少一个实施方式的撕离装置，所述第一夹持部的内部设置第一气体流道，所述第二夹持部的内部设置第二气体流道，所述气流提供部提供的气流还能够通过所述第二气流管道被提供至所述第一气体流道及所述第二气体流道以形成夹持检测气流。
[0012]根据本公开的至少一个实施方式的撕离装置，包括夹持检测部，所述夹持检测部用于检测所述待撕离对象是否被所述撕离执行部的夹持操作所夹持。
[0013]根据本公开的至少一个实施方式的撕离装置，所述夹持检测部基于所述夹持检测
气流的通断或变化检测所述待撕离对象是否被所述撕离执行部的夹持操作所夹持。
[0014]根据本公开的至少一个实施方式的撕离装置，包括夹持检测部，所述夹持检测部为图像采集装置，所述图像采集装置用于采集所述撕离执行部执行夹持操作的图像，并通过图像分析对比判断所述待撕离对象是否被所述撕离执行部的夹持操作所夹持。
[0015]根据本公开的至少一个实施方式的撕离装置，包括主体部，所述主体部用于遮挡所述待撕离对象，所述主体部的一端通过基座与机器人连接，所述主体部的另一端设置第二夹持部，并且所述第二夹持部与所述主体部固定连接。
[0016]根据本公开的至少一个实施方式的撕离装置，包括驱动机构，所述驱动机构用于提供驱动力，以驱动所述第一夹持部运动。
[0017]根据本公开的至少一个实施方式的撕离装置，所述驱动机构从所述主体部的中心穿过，并通过固定部与所述主体部固定连接。
[0018]根据本公开的至少一个实施方式的撕离装置，所述驱动机构的一个侧面设置有可旋转的第一固定连接部，所述驱动机构的另一个侧面设置有可旋转的第二固定连接部，所述第一固定连接部与所述第一夹持部固定连接，所述第二固定连接部与第一夹持支撑部固定连接。
[0019]根据本公开的至少一个实施方式的撕离装置，包括第一限位部和第二限位部，所述第一限位部设置于所述驱动机构的靠近所述第一固定连接部的一个侧面，所述第二限位部设置于所述驱动机构的靠近所述第二固定连接部的一个侧面。
[0020]根据本公开的至少一个实施方式的撕离装置，所述第一限位部用于限制所述第一固定连接部的旋转范围，防止所述第一夹持部过开；所述第二限位部用于限制所述第二固定连接部的旋转范围，防止所述第一夹持支撑部过开。
[0021]根据本公开的至少一个实施方式的撕离装置，所述气流提供部设置于所述驱动机构的靠近所述第一夹持部的一个侧面上，并且所述气流提供部的第二气流管道与所述第一夹持部固定连接。
[0022]根据本公开的至少一个实施方式的撕离装置，包括流道转接部，所述流道转接部设置于所述主体部，所述流道转接部用于连通所述夹持检测部和第二气体流道，使得所述夹持检测部检测所述夹持检测气流。
[0023]根据本公开的另一个方面，提供一种机器人装置，其包括：
[0024]机器人；以及，
[0025]上文所述的撕离装置，所述撕离装置与所述机器人连接，所述撕离装置基于所述机器人的操作动作执行所述夹持操作和所述撕离操作。
[0026]根据本公开的至少一个实施方式的机器人装置，所述机器人采用多自由度机器人，所述多自由度机器人通过操作动作使得所述撕离装置运动到指定位置。
附图说明
[0027]附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。
[0028]图1是根据本公开的一个实施方式的撕离装置的整体结构示意图。
[0029]图2是根据本公开的一个实施方式的撕离装置的另一个角度的整体结构示意图。
[0030]图3是根据本公开的一个实施方式的撕离装置连接基座的整体结构示意图。
[0031]图4是根据本公开的一个实施方式的撕离装置的主体部的结构示意图。
[0032]图5是根据本公开的一个实施方式的撕离装置的第一夹持部的结构示意图。
[0033]图6是根据本公开的一个实施方式的撕离装置的第一夹持部的另一角度的结构示意图。
[0034]图7是根据本公开的一个实施方式的撕离装置的部分结构示意图。
[0035]图8是根据本公开的一个实施方式的撕离装置的部分结构示意图之二。
[0036]附图标记说明
[0037]100 撕离装置
[0038]110 气流提供部
[0039]111 气路转换部
[0040]112 第一气流管道
[0041]113 第二气流管道
[0042]120 撕离执行部
[0043]121 第一夹持部
[0044]1211 连接通道
[0045]1212 第一气体流道
[0046]122 第二夹持部
[0047]1221 第二气体流道
[0048]130 主体部
[0049]140 驱动机构
[0050]141 本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种撕离装置，其特征在于，包括：气流提供部，所述气流提供部提供的气流至少被施加至待处理对象上的待撕离对象，以使得所述待撕离对象至少部分地脱离所述待处理对象；以及撕离执行部，所述撕离执行部用于对所述至少部分地脱离所述待处理对象的待撕离对象进行夹持操作以执行撕离操作。2.根据权利要求1所述的撕离装置，其特征在于，所述撕离执行部包括第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部能够被驱动与所述第二夹持部配合进行所述夹持操作和张开操作。3.根据权利要求2所述的撕离装置，其特征在于，所述气流提供部包括气路转换部、第一气流管道以及第二气流管道，所述气路转换部通过将气流分流，使得至少部分所述气流通过所述第一气流管道被输送，至少部分所述气流通过所述第二气流管道被输送。4.根据权利要求3所述的撕离装置，其特征在于，所述第一气流管道通过第一管道连接部与所述气路转换部连通，所述第二气流管道通过第二管道连接部与所述气路转换部连通。5.根据权利要求4所述的撕离装置，其特征在于，所述第一气流管道输送的气流使得所述待撕离对象至少部分地脱离所述待处理对象，所述第二气流管道输送的气流形成夹持检测气流。6.根据权利要求5所述的撕离装置，其特征在于，所述第一夹持部的内部设置第一气体流道，所述第二夹持部的内部设置第二气体流道，所述气流提供部提供的气流还能够通过所述第二气流管道被提供至所述第一气体流道及所述第二气体流道以形成夹持检测气流。7.根据权利要求5所述的撕离装置，其特征在于，包括夹持检测部，所述夹持检测部用于检测所述待撕离对象是否被所述撕离执行部的夹持操作所夹持。8.根据权利要求7所述的撕离装置，其特征在于，所述夹持检测部基于所述夹持检测气流的通断或变化检测所述待撕离对象是否被所述撕离执行部的夹持操作所夹持。9.根据权利要求1所述的撕离装置，其特征在于，包括夹持检测部，所述夹持检测部为图像采集装置，所述图像采集装置用于采集所述撕离执行部执行夹持操作的图像，并通过图像分析对比判断所述待撕离对象是否被所述撕离执行部的夹持操作所夹持。10.根据权利要求8所述的撕离装置，其特征在于，包括主体...

【专利技术属性】
技术研发人员：田存辉，王德福，董其龙，李腾飞，
申请(专利权)人：思灵深圳智能机器人科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：