本申请的实施例提供一种手术机器人和其持械装置，包括框架，装配在框架内的轨道，以及装配在轨道上的手术器械驱动器，用于安装手术器械和带动手术器械在所述轨道上运行，所述框架上还装设有止推结构，所述止推结构伸入所述框架内的区域时限定出所述框架的手术器械安装区域和运行区域。装区域和运行区域。装区域和运行区域。
【技术实现步骤摘要】
手术机器人和其持械装置
[0001]本申请涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术机器人和其持械装置。
技术介绍
[0002]微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。
[0003]随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备响应主操作台发送的控制命令，利用机械臂驱动手术器械进行手术。
[0004]现有的一种手术器械安装时通过抱闸的摩擦力产生阻力方式对抗安装器械时的人为施加的力，这种方式的缺点是抱闸力的大小与自身体积有关，要提供大的阻力，需要更大的抱闸，且抱闸力随使用时长及应用场景不同会发生变化，可能会变小，安全系数降低。
技术实现思路
[0005]基于此，为解决上述问题，本申请提供一种手术机器人和其持械装置。
[0006]本申请实施例的一方面提供一种手术机器人持械装置，其包括框架，设于所述框架内的轨道，以及装配在轨道上的手术器械驱动器，用于安装手术器械和带动手术器械在所述轨道上运行，所述框架上还装设有止推结构，所述止推结构包括闸门，所述闸门被配置为在不受外力时阻挡在所述手术器械驱动器的轨道路径上将所述框架限定出分别位于所述闸门外侧和内侧的手术器械安装区域和运行区域，且在受到外力时退出所述阻挡使所述手术器械安装区域和运行区域之间无阻隔。
[0007]在一具体的实施例中，所述闸门设有第一弹性件，所述第一弹性件抵接所述闸门使所述闸门在不受外力时阻挡在所述手术器械驱动器的轨道路径上。
[0008]在一具体的实施例中，所述止推结构还包括推杆，所述推杆推动时所述闸门抵抗所述第一弹性件的抵接而旋转从而使所述闸门退出所述阻挡使所述手术器械安装区域和运行区域之间无阻隔。
[0009]在一具体的实施例中，所述推杆包括杆体和设置在所述杆体上的推块，所述框架设有固定轴，且外侧壁设置有按钮，所述按钮按压时所述推块推动所述闸门围绕固定轴旋转。
[0010]在一具体的实施例中，所述推块设置在所述杆体的一端，所述按钮设置在所述杆体的另一端，所述推块与所述按钮之间还设置有限位件和第二弹性件，所述推杆在所述限位件中可轴向移动，所述第二弹性件在所述按钮推动所述推杆在所述限位件中运动时压缩，并在所述按钮没有推动时使所述推杆复位。
[0011]在一具体的实施例中，所述闸门包括卡接部，与所述卡接部连接的推动部，和与所述推动部连接的套接部，所述套接部套接在所述固定轴并可绕所述固定轴转动，所述推动
部的一侧与所述推块相邻，另一侧与所述第一弹性件抵接，所述第一弹性件绕在所述固定轴上。
[0012]在一具体的实施例中，所述框架设有第一通孔，所述固定轴固定在所述通孔，所述卡接部在所述第一弹性件的抵接作用下进入所述第一通孔伸入所述框架内，所述推动部伸出所述第一通孔露出所述框架外。
[0013]在一具体的实施例中，所述框架设有第二通孔，所述推动部具有下端部收容在所述第二通孔，所述推块伸出所述第二通孔露在所述框架外，所述按钮按压时所述推块推动所述下端部使所述推动部抵抗所述第一弹性件的抵接从而使所述卡接部旋转退出所述框架内的区域。
[0014]在一具体的实施例中，所述套接部包括从所述推动部相对延伸出的上部分和下部分，所述上部分和下部分分别开设有通孔，所述固定轴穿设所述通孔，且所述第一弹性件设在所述上部分和下部分之间，所述第一弹性件的末端抵接所述推动部。
[0015]在一具体的实施例中，所述卡接部包括第一侧壁，所述推动部没有受到推动时所述第一侧壁在所述第一弹性件的抵接作用下伸入所述框架内且面向所述按钮方向形成所述阻档，所述推动部受到推动时所述第一侧壁摆动入所述第一通孔内从而退出所述框架内的区域。
[0016]在一具体的实施例中，所述第一侧壁的背向所述按钮的面呈斜面，且该斜面受到压力时所述闸门围绕所述固定轴旋转带动所述第一侧壁摆动入所述第一通孔内使闸门打开。
[0017]在一具体的实施例中，所述卡接部还包括第二侧壁，所述第二侧壁与所述第一侧壁形成V型结构，所述第二侧壁收容在所述第一通孔内，所述框架的外侧壁设置有第一止挡块，用于在所述推块推动所述推动部时限制所述第二侧壁的摆动幅度。
[0018]在一具体的实施例中，所述手术器械驱动器包括驱动体、以及连接在所述驱动体上的连接座，所述连接座用于连接手术器械，所述连接座通过滑动座与所述轨道连接。
[0019]在一具体的实施例中，所述滑动座包括底座和自所述底座延伸出的连接部，所述连接部与所述连接座固定连接。
[0020]在一具体的实施例中，所述框架内设置有电机，所述轨道接收所述电机驱动可转动，所述轨道转动时所述滑动座沿所述轨道前进或后退。
[0021]在一具体的实施例中，所述框架内在所述轨道上方进一步设置盖板，所述连接部中间开设有通孔，所述盖板穿过所述通孔，所述底座在所述轨道上滑动时所述连接部在所述盖板上滑动。
[0022]在一具体的实施例中，所述止推结构包括闸门，所述闸门包括卡接部和与所述卡接部连接的套接部，所述套接部套接在固定轴上并与一第一弹性件连接，所述框架的侧壁设置有按钮，所述按钮与所述套接部的边缘抵接，没有按压所述按钮时所述第一弹性件抵接所述套接部从而使所述卡接部阻挡在所述手术器械驱动器的轨道路径上；按压所述按钮时所述套接部旋转并且带动所述卡接部旋转，从而使所述卡接部退出所述阻挡。
[0023]本申请实施例的再一方面提供一种手术机器人，其包括机械臂以及与机械臂连接的持械装置，所述持械装置包括框架，装配在框架内的轨道，以及装配在轨道上的手术器械驱动器，用于安装手术器械和带动手术器械在所述轨道上运行，所述框架上还装设有止推
结构，所述止推结构包括闸门，所述闸门被配置为在不受外力时阻挡在所述手术器械驱动器的轨道路径上将所述框架限定出分别位于所述闸门外侧和内侧的手术器械安装区域和运行区域，且在受到外力时退出所述阻挡使所述手术器械安装区域和运行区域之间无阻隔。
[0024]本申请的手术机器人、持械装置和持械方法至少具有以下有益效果：
[0025]通过止推结构限定安装区域和运行区域，如此止推结构可以在手术器械安装至手术器械驱动器时起到止推作用，防止用力过大手术器械驱动器被推到远端，手术器械的末端误伤到患者。
附图说明
[0026]图1是本申请的实施例提供的手术机器人示意图；
[0027]图2是本申请的实施例提供的框架与局部剖示的手术器械驱动器的配合示意图；
[0028]图3是图2的框架的一个矩形板装配有一个手术器械驱动器的示意图；
[0029]图4是图3中的矩形板的滑动座与传动模组的装配示意图；
[0030]图5是本申请的第一实施例提供的止推结构与框架的配合示意图；
[0031本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手术机器人持械装置，其特征在于，其包括：框架，设于所述框架内的轨道，以及装配在所述轨道上的手术器械驱动器，用于安装手术器械和带动手术器械在所述轨道上运行，所述框架上装设有止推结构，所述止推结构包括闸门，所述闸门被配置为在不受外力时阻挡在所述手术器械驱动器的轨道路径上将所述框架限定出分别位于所述闸门外侧和内侧的手术器械安装区域和运行区域，且在受到外力时退出所述阻挡使所述手术器械安装区域和运行区域之间无阻隔。2.如权利要求1所述的手术机器人持械装置，其特征在于，所述闸门设有第一弹性件，所述第一弹性件抵接所述闸门使所述闸门在不受外力时阻挡在所述手术器械驱动器的轨道路径上。3.如权利要求2所述的手术机器人持械装置，其特征在于，所述止推结构还包括推杆，所述推杆推动时所述闸门抵抗所述第一弹性件的抵接并且旋转从而使所述闸门退出所述阻挡使所述手术器械安装区域和运行区域之间无阻隔。4.如权利要求3所述的手术机器人持械装置，其特征在于，所述推杆包括杆体和设置在所述杆体上的推块，所述框架设有固定轴，且外侧壁设置有按钮，所述按钮按压时所述推块推动所述闸门围绕所述固定轴旋转。5.如权利要求4所述的手术机器人持械装置，其特征在于，所述推块设置在所述杆体的一端，所述按钮设置在所述杆体的另一端，所述推块与所述按钮之间还设置有限位件和第二弹性件，所述推杆可在所述限位件中轴向移动，所述第二弹性件在所述按钮推动所述推杆在所述限位件中运动时压缩，并在所述按钮没有推动时使所述推杆复位。6.如权利要求4所述的手术机器人持械装置，其特征在于，所述闸门包括卡接部，与所述卡接部连接的推动部，和与所述推动部连接的套接部，所述套接部套接在所述固定轴并可绕所述固定轴转动，所述推动部的一侧与所述推块相邻，另一侧与所述第一弹性件抵接。7.如权利要求6所述的手术机器人持械装置，其特征在于，所述框架设有第一通孔，所述固定轴固定在所述第一通孔，所述卡接部在所述第一弹性件的抵接作用下进入所述第一通孔伸入所述框架内，所述推动部伸出所述第一通孔露出所述框架外。8.如权利要求7所述的手术机器人持械装置，其特征在于，所述框架设有第二通孔，所述推动部具有下端部收容在所述第二通孔，所述推块伸出所述第二通孔露在所述框架外，所述按钮按压时所述推块推动所述下端部使所述推动部抵抗所述第一弹性件的抵接从而使所述卡接部旋转退出所述框架内的区域。9.如权利要求7所述的手术机器人持械装置，...
【专利技术属性】
技术研发人员：林民才，孙强，王建辰，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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