夹持装置以及层叠装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种夹持装置，减少货物检测单元的部件数量。在层叠装置(31)中，搬运面(5a)载置轮胎(T)。第1夹持部(33a)以及第2夹持部(33b)夹持载置于搬运面(5a)的轮胎(T)的侧面，且具有包含屈曲部并能够与轮胎(T)的侧面抵接的抵接面(33a1、33b1)。第1传感器(73a)以及第2传感器(73b)在横穿屈曲部并沿着货物的方向上具有光轴。控制器(50)使第1夹持部(33a)以及第2夹持部(33b)以接近没有夹持轮胎的第1位置的方式移动，若由第1传感器(73a)以及第2传感器(73b)检测出轮胎，则使第1夹持部以及第2夹持部以相互接近的方式移动至夹持移动轮胎的第2位置。位置。位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】夹持装置以及层叠装置


[0001]本专利技术涉及夹持装置，特别是涉及夹持圆形货物的夹持装置。

技术介绍

[0002]以往，公知有夹持轮胎并使其移动的轮胎夹持装置(例如参照专利文献1)。
[0003]对于装入于专利文献1所记载的顶棚行驶车的轮胎夹持装置而言，具有升降台、夹持爪、设置于夹持爪的传感器。对于该顶棚行驶车而言，夹持爪配置于轮胎的内侧，从内侧支承轮胎。
[0004]专利文献1：日本特开平11
‑
228070号公报
[0005]在现有的轮胎夹持装置中，在基于手部的轮胎夹持动作时，需要检测轮胎的位置。作为这样的检测单元，以往，采用由检测板、弹簧、检测板检测器构成的机械结构。
[0006]在这样的检测单元中，由于是机械的，所以部件数量变多。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的在于在夹持装置中减少货物检测单元的部件数量。
[0008]以下，作为用于解决课题的单元，对多个方式进行说明。这些方式能够根据需要而任意组合。
[0009]本专利技术的一观点所涉及的夹持装置具备载置部、一对夹持部、传感器、控制器。
[0010]载置部载置圆形货物。
[0011]一对夹持部夹持载置于载置部的货物的侧面，且具有包含屈曲部并能够与货物的侧面抵接的抵接面。
[0012]传感器在横穿屈曲部并沿着货物的方向上具有光轴。
[0013]控制器使一对夹持部以接近至虽没有夹持货物但由传感器检测出货物的第1位置的方式移动，接受来自传感器的检测信号，接着使一对夹持部以相互接近的方式移动至夹持货物的第2位置。
[0014]此外，也可以是，例如在俯视时，屈曲部的形状为圆弧或者V字形状的一部分。例如，屈曲部若是圆弧则为弧的部分，若是V字形状则为弯曲的部分。
[0015]通过存在屈曲部，一对夹持部能够沿着圆形货物的侧面而抵接，并且能够在抵接面相对于货物接触之前检测出货物。
[0016]此外，也可以是，控制器从一对夹持部在第1位置停止起确认基于传感器的货物的检测。另外，也可以是，控制器使一对夹持部不在第1位置停止，而确认基于传感器的货物的检测。在这种情况下，若无法确认检测出货物，则一对夹持部的移动在经过第1位置之后结束。
[0017]在该装置中，一对夹持部的抵接面具有屈曲部，并且货物为圆形，因此，在夹持货物之前，能够通过非接触方式检测货物。因此，即便夹持的货物的直径不同，也能够正确地检测。
[0018]在该装置中，传感器为非接触式，因此，部件数变少。
[0019]也可以是，在俯视时，抵接面为圆弧形状，传感器设置为光轴与圆弧的2点相交。
[0020]此外，光轴也可以与连结圆弧的端部和端部的线平行，也可以与连结圆弧的端部和端部的线一致。
[0021]在该装置中，一对夹持部的抵接面为圆弧状，并且货物为圆形，因此，在夹持货物之前能够通过非接触方式检测货物。因此，即便夹持的货物的直径不同，也能够正确地检测。
[0022]在该装置中，传感器为非接触式的，因此，部件数变少。
[0023]也可以是，光轴相对于一对夹持部的移动方向而正交。
[0024]也可以是，在俯视时，光轴将第1夹持部的圆弧的端部侧与端部侧连结并且将第2夹持部的圆弧的端部侧与端部侧连结。
[0025]在该装置中，能够在离开抵接面的位置通过非接触方式检测货物，因此，能够可靠地检测货物。
[0026]也可以是，货物是具有形成有沿水平方向延伸的沟的侧面的轮胎。
[0027]也可以是，传感器设置为光轴相对于水平方向而向上方倾斜。
[0028]在该装置中，由于光轴倾斜，所以不易产生光轴进入轮胎的沟内这样的不良状况。作为其结果，能够正确地检测轮胎。
[0029]此外，“沿水平方向延伸的沟”作为整体沿水平方向延伸即可，例如包括直线、之字形。
[0030]也可以是，若由传感器检测出货物，则控制器使一对夹持部中的设置有该传感器的夹持部的移动停止。
[0031]也可以是，对于控制器而言，即便由传感器检测出货物，也使一对夹持部中的设置有该传感器的夹持部的移动继续进行，若一对夹持部中的一方的移动距离超过预定距离也没有由传感器检测出货物，则使该夹持部的移动停止并进行异常处理。
[0032]也可以是，控制器针对在一对夹持部之间为空的状态下被搬入而第1个被夹持的第一货物，使一对夹持部以接近第1位置的方式移动并在第1位置停止，若通过传感器检测出第一货物，则使一对夹持部以相互接近的方式移动至夹持第一货物的第2位置。
[0033]也可以是，控制器针对第2个以后被夹持的第二货物，使一对夹持部不在第1位置停止而移动至第2位置来夹持第二货物。
[0034]也可以是，控制器在一对夹持部相对于第二货物而在第2位置停止之后，通过传感器确认货物被夹持。
[0035]在该装置中，第2个以后被搬入的第二货物没有在第1位置停止，因此，循环时间被缩短。
[0036]也可以使第二货物不在第1位置停止的理由是由于例如针对第一货物，使一对夹持部以相互接近的方式移动并在第1位置停止，因此，通过存储该位置能够决定一对夹持部至第2位置为止的移动量。
[0037]另外，传感器针对第一货物为了一对夹持部向第1位置的停止而使用，针对第二货物为了确认一对夹持部在第2位置夹持第二货物而使用。
[0038]本专利技术的其他观点所涉及的层叠装置具备：前述的夹持装置；和驱动装置，其将一
对夹持部沿水平方向以及上下方向驱动。
[0039]在本专利技术所涉及的夹持装置中，使货物检测单元的部件数量减少。
附图说明
[0040]图1是第1实施方式的搬运系统的示意性的俯视图。
[0041]图2是第1定位装置的示意性的侧视图。
[0042]图3是第1定位装置的示意性的侧视图。
[0043]图4是层叠装置的示意性的立体图。
[0044]图5是层叠装置的示意性的主视图。
[0045]图6是对层叠装置的夹持动作进行说明的示意性的局部俯视图。
[0046]图7是对层叠装置的夹持动作进行说明的示意性的局部俯视图。
[0047]图8是对层叠装置的夹持动作进行说明的示意性的局部俯视图。
[0048]图9是对层叠装置的夹持动作进行说明的示意性的局部俯视图。
[0049]图10是表示层叠装置的控制结构的框图。
[0050]图11是表示层叠控制动作的流程图。
[0051]图12是表示夹住动作的流程图。
[0052]图13是表示层叠动作中的一对夹持部的动作的一状态的示意图。
[0053]图14是表示层叠动作中的一对夹持部的动作的一状态的示意图。
[0054]图15是表示层叠动作中的一对夹持部的动作的一状态的示意图。
[0055]图16是表示层叠动作中的一对夹持部的动作的一状态的示意图。
[0056]图17是表示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种夹持装置，其特征在于，具备：载置部，其载置圆形货物；一对夹持部，其夹持载置于所述载置部的所述货物的侧面，且具有包含屈曲部并能够与所述货物的侧面抵接的抵接面；传感器，其在横穿所述屈曲部并沿着所述货物的方向上具有光轴；以及控制器，其使所述一对夹持部以接近至虽没有夹持所述货物但由所述传感器检测出所述货物的第1位置的方式移动，接受到来自所述传感器的检测信号，接着使所述一对夹持部以相互接近的方式移动至夹持所述货物的第2位置。2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，在俯视时，所述抵接面为圆弧形状，所述传感器设置为所述光轴与圆弧的2点相交。3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述光轴相对于所述一对夹持部的移动方向而正交，在俯视时，所述光轴将第1夹持部的圆弧的端部侧与端部侧连结并且将第2夹持部的圆弧的端部侧与端部侧连结。4.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述货物是具有形成有沿水平方向延伸的沟的侧面的轮胎，所述传感器设置为所述光轴相对于水平方向而向上方倾斜。5.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，若由所述传感器检测出所述货物，则所述控制器使所述一对夹持部中的设置有该传感器的夹持部的移动停止。6.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，对于所述控制器而言，由所述传感器检测出所述货物，使所述一对夹持部中的设置有该传感器的夹持部的移动继续进行，若所述一对夹持部中的一方的移动距离超过预定距离也没有由所述传感器检测出所述货物，则使...

【专利技术属性】
技术研发人员：铃木崇仁，
申请(专利权)人：村田机械株式会社，
类型：发明
国别省市：