车辆转向检测控制系统、方法、电子设备及存储介质技术方案

本申请公开了车辆转向检测控制系统、方法、电子设备及存储介质，可应用于高速、干线物流、港口矿山等场景。所述车辆转向检测控制系统包括域控制器模块、转向模块、转向液压油测量模块、感知模块和发动机制动模块，其中：转向液压油测量模块，用于测量转向模块中转向液压油流量信息；感知模块，用于监测车辆行驶环境信息；域控制器模块，用于若根据转向液压油流量信息确定转向液压油异常、且根据基于转向模块获得的车辆行驶状态信息与车辆行驶环境信息确定满足换道测试条件，向转向模块发送换道测试指令；并基于转向模块获得的第一转向电机扭矩值信息确定换道测试结果；根据换道测试结果按照相应的控制策略对发动机制动模块进行控制。控制。控制。

【技术实现步骤摘要】
车辆转向检测控制系统、方法、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶控制领域，尤其涉及车辆转向检测控制系统、方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]相关技术中，车辆的自动驾驶系统中的转向系统包括电控部分和转向电机液压部分。电控部分用于控制转向电机液压阀口的运动，其所承担的转向力相当于驾驶员手握方向盘的转向力。而液压部分通过转向电机液压阀进行高低腔的建压使活塞运动，从而带动车轮进行运动，其所承担的转向力为车轮运动是克服地面的摩擦力，在车辆转向过程中，液压部分承担了90％以上的转向力。
[0003]车辆的自动驾驶系统在运行过程中，会实时检测转向系统的电控部分的运行状态，而如果液压部分出现异常，只有当车辆运行至弯道进行转向时才会得知转向系统可能无法提供足够的转向力，从而导致车辆与车道的偏离，如果驾驶员接管不及时，则存在驾驶安全隐患。

技术实现思路

[0004]为了解决自动驾驶车辆的转向检测方式存在驾驶安全隐患的问题，本申请实施例提供了一种车辆转向检测控制系统、方法、电子设备及存储介质。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种车辆转向检测控制系统，包括：域控制器模块、转向模块、转向液压油测量模块、感知模块和发动机制动模块，其中：
[0006]所述转向液压油测量模块，用于测量所述转向模块中转向液压油流量信息；
[0007]所述感知模块，用于监测车辆行驶环境信息；
[0008]所述域控制器模块，用于若根据所述转向液压油流量信息确定转向液压油异常、且根据基于所述转向模块获得的所述车辆行驶状态信息与所述车辆行驶环境信息确定满足换道测试条件，向所述转向模块发送换道测试指令；并基于所述转向模块获得的第一转向电机扭矩值信息确定换道测试结果；根据所述换道测试结果按照相应的控制策略对所述发动机制动模块进行控制；
[0009]所述转向模块，用于获得所述车辆行驶状态信息，以及根据所述换道测试指令执行转向操作，并获得执行转向操作过程中的所述第一转向电机扭矩值信息；
[0010]所述发动机制动模块，用于根据所述域控制器模块的控制进行制动。
[0011]本申请实施例提供的车辆制动测试控制系统包括域控制器模块、转向模块、转向液压油测量模块、感知模块和发动机制动模块，转向液压油测量模块用于测量转向模块中转向液压油流量信息，感知模块用于监测车辆行驶环境信息，转向模块用于监测车辆行驶状态信息，域控制器模块用于如果根据转向液压油流量信息确定转向液压油异常、且根据车辆行驶状态信息与车辆行驶环境信息确定满足换道测试条件，向转向模块发送换道测试指令，控制转向模块执行转向操作，转向模块还用于根据域控制模块发送的换道测试指令
执行转向操作，并获得执行转向操作过程中的第一转向电机扭矩值信息，域控制器模块基于第一转向电机扭矩值信息确定换道测试结果，根据换道测试结果按照相应的控制策略对发动机制动模块进行控制，本申请实施例中的车辆制动测试控制系统设置了转向液压油测量模块，通过转向液压油测量模块实时测量转向模块中的转向液压油流量信息，域控制器模块根据转向液压油测量模块测量的转向液压油流量信息实时监测转向液压油是否出现异常，能够实时监测转向系统(即转向模块)转向电机液压部分的运行状态，监测转向电机液压部分是否发生故障，如果出现异常则进一步基于当前车辆行驶状态信息与车辆行驶环境信息判定是否满足换道测试条件，若满足换道测试条件，则控制转向模块进行换道测试，转向模块实时监测在换道测试过程中执行转向操作时的转向电机扭矩值，域控制器模块基于转向电机扭矩值得到换道测试结果，并根据换道测试结果按照对应的控制策略对发动机制动模块进行控制，通过换道测试，可以在车辆未进入弯道前提前验证转向电机的实际性能和承受力，并根据转向电机的实际性能按照相应控制策略进行处置，从而避免了车辆进入弯道后若转向电机性能出现问题(如转向力不足等)，驾驶员采取措施不及时而造成车辆失控的风险，提高了驾驶的安全性。
[0012]在一种可选的实施方式中，所述系统还包括告警模块；
[0013]所述域控制器模块，还用于若根据所述转向液压油流量信息确定转向液压油异常、且根据所述车辆行驶状态信息与所述车辆行驶环境信息确定不满足换道测试条件，向所述转向模块发送扭矩控制命令，并向所述告警模块发送用于提示方向盘接管的故障告警；
[0014]所述转向模块，用于根据所述扭矩控制命令开启转向电机扭矩限制操作以进入升扭模式，并获得在升扭模式下的第二转向电机扭矩值信息与方向盘被施加的转向力信息；
[0015]所述域控制器模块，用于根据所述第二转向电机扭矩值信息与所述方向盘被施加的转向力信息确定所述车辆的异常状态，并对所述车辆进行控制。
[0016]上述可选的实施方式中，本申请实施例提供的车辆转向检测系统还包括告警模块，如果域控制器模块根据转向液压油测量模块测量的转向模块中转向液压油流量信息确定转向液压油异常，并且基于当前车辆行驶状态信息与车辆行驶环境信息判定不满足换道测试条件，则可直接向转向模块发送扭矩控制命令，以控制转向模块开启转向电机扭矩限制操作进入升扭模式，也就是提升转向电机扭矩值，域控制器模块并向告警模块发送故障告警，提示驾驶员进行方向盘接管，从而，提前向驾驶员发出预警使得驾驶员可以及时接管车辆，避免安全隐患，在驾驶员将方向盘接管后，转向模块实时监测升扭模式下的第二转向电机扭矩值与方向盘被施加的转向力(即方向盘被驾驶员施加的转向力，也就是驾驶员手握方向盘的转向力)，从而，可监测域控制器模块根据第二转向电机扭矩值与方向盘被施加的转向力，在车辆将进入弯道或已进入弯道时验证转向电机的实际性能和承受力，并对车辆进行控制，进一步提高了驾驶安全性。
[0017]在一种可选的实施方式中，所述转向液压油流量信息包括转向液压进油口流量与转向液压出油口流量；
[0018]所述域控制器模块，具体用于在所述转向液压进油口流量与所述转向液压出油口流量的差值大于第一阈值；和/或，所述转向液压进油口流量小于当前发动机转速对应的第二阈值的情况下，确定转向液压油异常。
[0019]上述可选的实施方式中，域控制器模块可通过转向液压进油口流量与转向液压出油口的差值来初步判断转向液压油是否出现异常，这是由于通过转向液压进油口流量与转向液压出油口的差值，能够判断液压油在转向电机内部作用时是否发生了泄漏，在正常工作情况下，液压油经过在转向电机内部运动后，会存在一定的流量损失，如果转向液压进油口流量与转向液压出油口的差值小于或者等于正常损失流量阈值第一阈值时，可以认为转向液压油工作正常，如果转向液压进油口流量与转向液压出油口的差值大于第一阈值时，可认为转向液压油工作异常。域控制器模块还可以通过转向液压进油口流量的大小来判断转向液压油是否出现异常，这是由于通过转向液压进油口流量的大小，可以得知转向电机通过液压阀进行高低压腔的建压过程中，短时间内是否向转向电机提供了足够的液压油，如果转向液压进油口流量小于第二阈值，可认为转向液压油的输入出现问题，并且，由本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆转向检测控制系统，其特征在于，包括：域控制器模块、转向模块、转向液压油测量模块、感知模块和发动机制动模块，其中：所述转向液压油测量模块，用于测量所述转向模块中转向液压油流量信息；所述感知模块，用于监测车辆行驶环境信息；所述域控制器模块，用于若根据所述转向液压油流量信息确定转向液压油异常、且根据基于所述转向模块获得的车辆行驶状态信息与所述车辆行驶环境信息确定满足换道测试条件，向所述转向模块发送换道测试指令；并基于所述转向模块获得的第一转向电机扭矩值信息确定换道测试结果；根据所述换道测试结果按照相应的控制策略对所述发动机制动模块进行控制；所述转向模块，用于获得所述车辆行驶状态信息，以及根据所述换道测试指令执行转向操作，并获得执行转向操作过程中的所述第一转向电机扭矩值信息；所述发动机制动模块，用于根据所述域控制器模块的控制进行制动。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括告警模块；所述域控制器模块，还用于若根据所述转向液压油流量信息确定转向液压油异常、且根据所述车辆行驶状态信息与所述车辆行驶环境信息确定不满足换道测试条件，向所述转向模块发送扭矩控制命令，并向所述告警模块发送用于提示方向盘接管的故障告警；所述转向模块，用于根据所述扭矩控制命令开启转向电机扭矩限制操作以进入升扭模式，并获得在升扭模式下的第二转向电机扭矩值信息与方向盘被施加的转向力信息；所述域控制器模块，用于根据所述第二转向电机扭矩值信息与所述方向盘被施加的转向力信息确定所述车辆的异常状态，并对所述车辆进行控制。3.如权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述转向液压油流量信息包括转向液压进油口流量与转向液压出油口流量；所述域控制器模块，具体用于在所述转向液压进油口流量与所述转向液压出油口流量的差值大于第一阈值；和/或，所述转向液压进油口流量小于当前发动机转速对应的第二阈值的情况下，确定转向液压油异常。4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述换道测试指令中包括转向角度；所述域控制器模块，具体用于在所述第一转向电机扭矩值在第一设定范围内、且所述转向模块根据所述第一转向电机扭矩值达到所述转向角度进行转向操作后换道成功的情况下，则确定所述换道测试结果为所述转向液压油测量模块中的流量传感器异常或者所述流量传感器的信号传输异常；在所述第一转向电机扭矩值超出所述第一设定范围、且所述转向模块根据所述第一转向电机扭矩值无法达到所述转向角度的情况下，若确定所述转向模块在升扭模式下达到所述转向角度进行转向操作后换道成功，则确定所述换道测试结果为所述转向模块中存在转向液压故障；若确定所述转向模块在升扭模式下无法达到所述转向角度而换道失败，则确定所述换道测试结果为所述转向模块中存在转向液压故障。5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述域控制器模块，具体用于在所述第一转向电机扭矩值在第一设定范围内、且所述转向模块根据所述第一转向电机扭矩值达到所述转向角度进行转向操作后换道成功的情况下，控制所述车辆在换道后按照原有巡航车道前行，并更新目的地至指定位置，向告警模
块发送用于提示对所述转向模块和所述转向液压油测量模块进行检修的故障告警；在所述转向模块在升扭模式下达到所述转向角度进行转向操作后换道成功的情况下，控制所述车辆在换道后按照原有巡航车道前行，并更新目的地至指定位置，向所述告警模块发送用于提示对所述转向模块进行检修...

【专利技术属性】
技术研发人员：张祖豪，
申请(专利权)人：北京主线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：