一种机器人爬线自稳方法技术

本发明专利技术涉及一种机器人爬线自稳方法，S1、升降机构的对准。S2、机器人爬线装置的运送。S3、机器人爬线装置的安装。S4、机器人爬线装置的爬行，当机器人爬线装置处于上升状态时，机器人爬线装置的前进的推力为F1；当机器人爬线装置处于上升状态时，机器人爬线装置的前进的推力为F2，且F1>F2；S5、机器人爬线装置的复位。S6、机器人爬线装置移位。通过升降机构对机器人爬向装置的运送，提高了机器人爬线装置稳定性以及安装效率。在对于倾斜的电缆线时能够通过控制机器人爬线装置的爬行推力的大小，进而使得机器人爬线装置在电缆线上稳定前行不受电缆线的水平方向的控制，以使机器人爬线装置在电缆线上不会窜动，进而提高了检测的精准度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人爬线自稳方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人爬线自稳方法。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，对于高压输电的需求越来越高。高压输电高压输电一般常采用铁塔承载的架空线方式传输，采用高压和超高压架空电力线是长距离输配电力的主要方式。由于高压电力线长期处于外界空气中，易因天气等原因出现线缆的材料老化，进而容易产生磨损、腐蚀等损伤，需要及时修补，为此，高空作业的电力工作者需要定期地去攀爬到高空或者通过借助外界缆车去检修高压线缆，但是现有的电缆检修耗费大量的人力和物力，同时检修的效率低。
[0003]为此，目前在高压电缆检测的技术中，通常采用机器人在线缆上行走，且机器人上设置有用于检测高压线缆的材料老化情况的摄像头，但是，目前的机器人在电缆检测的时候，由于高压电缆的铁塔并非都是设置在平坦的地面，有的铁塔会设置在山上的山顶或者山坡处，那么山顶和山坡之间的高压线缆具有一定的坡度，若对具有一定坡度并非在同一水平面的线缆进行检测时，现有的机器人在爬坡或者下坡的时候会出现不稳定的现象。

技术实现思路

[0004](一)要解决的技术问题
[0005]鉴于现有技术的上述缺点、不足，本专利技术提供一种机器人爬线自稳方法，其解决了若对具有一定坡度并非在同一水平面的线缆进行检测，现有的机器人在爬坡或者下坡的时候出现不稳定的技术问题。
[0006](二)技术方案
[0007]为了达到上述目的，本专利技术采用的主要技术方案包括：
[0008]一种机器人爬线自稳方法，包括如下步骤：
[0009]S1、升降机构的对准：升降机构上设置有位置检测单元，通过位置检测单元以使所述升降机构对准并位于电缆线的正下方；
[0010]S2、机器人爬线装置的运送：将所述机器人爬线装置设置于步骤S1的升降机构上，通过所述升降机构将所述机器人爬线装置运送至第一位置，并使所述机器人爬线装置与电缆线平行；
[0011]S3、机器人爬线装置的安装：将处于步骤S2中第一位置的所述机器人爬线装置夹紧所述电缆线，所述升降机构远离所述机器人爬线装置运动；
[0012]S4、机器人爬线装置的爬行：将步骤S3夹紧后的所述机器人爬线装置启动爬行，所述机器人爬线装置能够沿所述电缆线由第一位置移动至第二位置，以对所述电缆线进行检测；
[0013]所述机器人爬线装置的前进的推力为F1；
[0014]当所述第一位置的高度高于所述第二位置时，所述机器人爬线装置的前进的推力
为F2，且F1>F2；
[0015]S5、机器人爬线装置的复位：当所述机器人爬线装置移动至所述电缆线的第二位置时，搬运小车驱动所述升降机构移动至位于所述机器人爬线装置的下方，所述升降机构朝向所述机器人爬线装置运动，并承接所述机器人爬线装置，所述机器人爬线装置松开所述电缆线；
[0016]S6、机器人爬线装置移位：搬运小车驱动所述升降机构带动所述机器人爬线装置移位至下一段铁塔之间电缆线的第一位置；
[0017]S7、重复上述步骤S1
‑
S6。
[0018]可选地，所述步骤S2中的所述升降机构与所述机器人爬线装置可拆卸连接；
[0019]所述升降机构包括升降底座和伸缩组件，所述伸缩组件的一端设置于所述升降底座上，所述伸缩组件的另一端设置有倾斜平台，所述倾斜平台能够与所述电缆线平行，或者水平设置，所述倾斜平台上设置有锁紧组件。
[0020]可选地，所述步骤S2包括：
[0021]S21、所述倾斜平台通过所述锁紧组件将所述机器人爬线装置进行固定；
[0022]S22、所述倾斜平台的初始状态为水平状态，所述伸缩组件带动所述倾斜平台上升，直至所述机器人爬线装置一侧与所述电缆线接触，所述伸缩组件停止运动；
[0023]S23、所述伸缩组件带动所述倾斜平台远离所述机器人爬线装置与所述电缆线的接触的一侧继续上升，直至所述机器人爬线装置的另一侧与所述电缆线接触，此时所述机器人爬线装置与所述电缆线平行。
[0024]可选地，所述机器人爬线装置包括前进主体、第一夹持头、第二夹持头和检测相机；
[0025]所述前进主体包括外套筒和内套筒。所述外套筒内固定设置有驱动件，所述驱动件的驱动端与所述内套筒相连；所述驱动件能够驱动所述内套筒沿所述外套筒伸出或缩回的轴向伸长和缩短；
[0026]所述第一夹持头与所述第二夹持头分别设置于所述外套筒和所述内套筒上；
[0027]所述第一夹持头与所述第二夹持头能够夹持和松开所述电缆线；
[0028]所述机器人爬线装置沿所述电缆线前进时：
[0029]A1：所述第一夹持头夹持所述电缆线，所述第二夹持头松开所述电缆线，所述内套筒沿所述外套筒的轴向伸长，所述第二夹持头沿所述电缆线前移；
[0030]A2：所述第二夹持头夹持所述电缆线，所述第一夹持头松开所述电缆线，所述内套筒沿所述外套筒的轴向缩短，所述所述第一夹持头沿所述电缆线前移；
[0031]A3：重复上述步骤A1和A2；
[0032]所述检测相机设置于所述第一夹持头和所述第二夹持头之间，且固定安装于所述外套筒上，所述检测相机用于检测所述电缆线的磨损程度，并将检测的结果发送至控制终端；
[0033]所述步骤S3包括如下步骤：
[0034]S31、所述第一夹持头和所述第二夹持头同时夹持所述电缆线。
[0035]可选地，所述第一夹持头包括连杆单元和夹持单元；
[0036]所述连杆单元的一端与所述外套筒相铰接，所述连杆单元的另一端与所述夹持单
元相铰接；所述连杆单元能够随着所述外套筒在所述电缆线上运动，且连杆单元由多个连杆共同形成，且每个所述连杆均具有一定的转动范围；所述第一夹持头和所述第二夹持头的结构相同。
[0037]可选地，所述夹持单元包括夹持底板、升降块和夹持部；
[0038]所述夹持底板与所述连杆单元的一端相连，所述夹持底板与所述升降块连接，所述升降块的顶部与所述夹持部相连；
[0039]所述夹持部能够与所述电缆线进行夹持。
[0040]可选地，所述夹持部包括与所述升降块固定连接的底部夹持爪、设置于所述升降块固定部一侧的顶部夹持件；
[0041]所述顶部夹持件包括与所述夹持底板固定连接的电动推杆以及设置于所述电动推杆顶部活动端的顶部夹持爪。
[0042]可选地，所述底部夹持爪和所述顶部夹持爪相对一侧均为向内凹陷的圆弧面。
[0043]可选地，所述驱动件包括两个并列设置的第一前进推杆和第二前进推杆；
[0044]在步骤S4中，当所述机器人爬线装置处于所述上升状态时，所述第一前进推杆和所述第二前进推杆同时启动，以使所述外套筒和所述内套筒之间的推力为F1；
[0045]当所述机器人爬线装置处于所述下降状态时，所述第一前进推杆或所述第二前进推杆单独启动，以使所述外套筒和所述内套筒之间的推力为F2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人爬线自稳方法，其特征在于：包括如下步骤：S1、升降机构(1)的对准：升降机构(1)上设置有位置检测单元，通过位置检测单元以使所述升降机构(1)对准并位于电缆线(2)的正下方；S2、机器人爬线装置(4)的运送：将所述机器人爬线装置(4)设置于步骤S1的升降机构(1)上，通过所述升降机构(1)将所述机器人爬线装置(4)运送至所述电缆线(2)的第一位置，并使所述机器人爬线装置(4)与电缆线(2)平行；S3、机器人爬线装置(4)的安装：处于步骤S2中第一位置的所述机器人爬线装置(4)夹紧所述电缆线(2)，所述升降机构(1)远离所述机器人爬线装置(4)运动；S4、机器人爬线装置(4)的爬行：步骤S3夹紧后的所述机器人爬线装置(4)启动爬行，所述机器人爬线装置(4)能够沿所述电缆线(2)由第一位置移动至第二位置，以对所述电缆线(2)进行检测；当所述第一位置的高度低于所述第二位置时，所述机器人爬线装置(4)的前进的推力为F1；当所述第一位置的高度高于所述第二位置时，所述机器人爬线装置(4)的前进的推力为F2，且F1>F2；S5、机器人爬线装置(4)的复位：当所述机器人爬线装置(4)移动至所述电缆线(2)的第二位置时，搬运小车(3)驱动所述升降机构(1)移动至位于所述机器人爬线装置(4)的下方，所述升降机构(1)朝向所述机器人爬线装置(4)运动，并承接所述机器人爬线装置(4)，所述机器人爬线装置(4)松开所述电缆线(2)；S6、机器人爬线装置(4)移位：搬运小车(3)驱动所述升降机构(1)带动所述机器人爬线装置(4)移位至下一段铁塔之间电缆线(2)的第一位置；S7、重复上述步骤S1
‑
S6。2.如权利要求1所述的机器人爬线自稳方法，其特征在于：所述步骤S2中的所述升降机构(1)与所述机器人爬线装置(4)可拆卸连接；所述升降机构(1)包括升降底座(11)和伸缩组件(12)，所述伸缩组件(12)的一端设置于所述升降底座(11)上，所述伸缩组件(12)的另一端设置有倾斜平台(13)，所述倾斜平台(13)能够与所述电缆线(2)平行，或者水平设置，所述倾斜平台(13)上设置有锁紧组件。3.如权利要求2所述的机器人爬线自稳方法，其特征在于：所述步骤S2包括：S21、所述倾斜平台(13)通过所述锁紧组件将所述机器人爬线装置(4)进行可拆卸连接；S22、所述倾斜平台(13)的初始状态为水平状态，所述伸缩组件(12)带动所述倾斜平台(13)上升，直至所述机器人爬线装置(4)一侧与所述电缆线(2)接触，所述伸缩组件(12)停止运动；S23、所述伸缩组件(12)带动所述倾斜平台(13)远离所述机器人爬线装置(4)与所述电缆线(2)的接触的一侧继续上升，直至所述机器人爬线装置(4)的另一侧与所述电缆线(2)接触，此时所述机器人爬线装置(4)与所述电缆线(2)平行。4.如权利要求1所述的机器人爬线自稳方法，其特征在于：所述机器人爬线装置(4)包括前进主体(41)、第一夹持头(42)、第二夹持头(43)和检测相机(44)；所述前进主体(41)包括外套筒(411)和内套筒(412)；所述外套筒(411)内固定设置有
驱动件(413)，所述驱动件(413)的驱动端与所述内套筒(412)相连；所述驱动件(413)能够驱动所述内套筒(412)沿所述外套筒(411)的轴向伸长和缩短；所述第一夹持头(42...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈如申，黎勇跃，
申请(专利权)人：杭州申昊科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：