一种匹配无悬架电动滑板底盘的车辆平顺性控制方法技术

本发明专利技术公开了一种匹配无悬架电动滑板底盘的车辆平顺性控制方法，通过利用滑阀控制的电动液压作动器向车身直接施加主动控制力来改善汽车的行驶平顺性。首先建立垂直与俯仰二自由度半车模型，利用路面形状激光测量仪实时监测路面信息；然后基于自适应滑模控制算法计算车辆垂向运动虚拟控制力和俯仰运动虚拟控制力矩，算法可自适应调整车身质量和俯仰转动惯量；最后计算电动液压作动器的期望主动控制力及跟踪此期望控制力的滑阀行程输入。本发明专利技术将对整车底盘的简化集成及滑板底盘技术的发展起到积极推动作用。展起到积极推动作用。展起到积极推动作用。

【技术实现步骤摘要】
一种匹配无悬架电动滑板底盘的车辆平顺性控制方法


[0001]本专利技术涉及车辆平顺性控制
，具体涉及一种匹配无悬架电动滑板底盘的车辆平顺性控制方法。

技术介绍

[0002]车辆行驶平顺性是车辆性能评判中最重要的性能指标之一，传统汽车通过悬架结构对路面不平所激起的各种振动进行衰减及隔离，提高车辆平顺性。新兴的采用滑板底盘的无悬架汽车具有高集成度、高通用率等优势，可实现车身与底盘分离解耦开发，缩短研发周期，降低研发成本，能够适配多样化的车型开发需求，无悬架结构可进一步节省车体空间，但不能有效隔绝路面对汽车的扰动，难以满足更高的舒适性和驾乘体验需求，同时多样化的车型适配特点也为控制算法鲁棒性提出更高要求。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本专利技术采用的技术方案为：一种匹配无悬架电动滑板底盘的车辆平顺性控制方法,包括以下步骤：
[0004]1)建立垂直与俯仰二自由度半车模型，将车轮传给车身的力简化为弹簧弹性力F
kw
和阻尼力F
cw
，其中w＝f,r分别表示前轮及后轮；
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种匹配无悬架电动滑板底盘的车辆平顺性控制方法,其特征在于，包括以下步骤：1)建立垂直与俯仰二自由度半车模型，将车轮传给车身的力简化为弹簧弹性力F
kw
和阻尼力F
cw
，其中w＝f,r分别表示前轮及后轮；2)通过自适应滑模控制方法计算车辆虚拟垂向控制力；3)通过自适应滑模控制方法计算车辆虚拟俯仰控制力矩；4)计算电动液压作动器的期望主动控制力；5)计算电动液压作动器的滑阀行程输入，以确保跟踪期望主动控制力。2.如权利要求1所述的一种匹配无悬架电动滑板底盘的车辆平顺性控制方法，其特征在于，步骤1)的实现过程为：将二自由度半车模型表示为：其中，m为车身质量，为二次求导，z
c
为车辆垂向位移，F
z
为车辆垂向运动虚拟控制力，为车辆俯仰角，I为车辆俯仰运动转动惯量，ΔF为车辆垂向运动未知干扰力且|ΔF|≤F
′
，ΔM为俯仰运动未知干扰力矩且|ΔM|≤M
′
，F
′
、M
′
为已知的范数临界值，a、b分别为前、后车轮中心到车身质量中心的距离，为车辆俯仰运动虚拟控制力矩，F
kf
、F
kr
和F
cf
、F
cr
分别为所述前、后弹簧弹性力和阻尼力，表达式如下：其中，k
f
、k
r
为前、后弹性力刚度系数，c
f
、c
r
为前、后阻尼力阻尼系数，由试验测得；z
w
(w＝f,r)为接触处路面垂直位移，z
f
、z
r
为前、后轮接触处路面垂直位移，由安装在靠近车轮的车桥上的路面形状激光测量...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵又群，李丹阳，虞松，张桂玉，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：