防滑夹具、夹持方法及其用途技术

一种防滑夹具、夹持方法及其用途，防滑夹具包括：机械臂，配置为可以沿第一方向和/或第二方向移动；底座，设置于所述机械臂端部，其中，所述底座内置有马达及微控制器，所述微控制器接收控制指令后控制所述马达的转动；旋转部，横向设置于所述底座上，配置为能够随着所述马达的转动而沿预设角度旋转；夹持部，设置于所述旋转部端面并沿所述第二方向延伸，配置为夹持所述放射性颗粒原料容器，所述夹持部具有第一夹持表面和第二夹持表面，所述第一夹持表面和所述第二夹持表面设置有防滑结构，用于防止所述原料容器的滑落。防止所述原料容器的滑落。防止所述原料容器的滑落。

【技术实现步骤摘要】
防滑夹具、夹持方法及其用途


[0001]本公开涉及放射性颗粒分装
，尤其涉及一种防滑夹具、夹持方法及其用途。

技术介绍

[0002]中国作为肝病大国，肝癌的发病率仍是全球第一，全世界每天新增20例肝癌病例，中国就占10例。基于
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Y(钇90)颗粒的放射性栓塞是目前治疗原发性肝癌的有效手段，可显著延长患者生存期，改善生存质量。对于少数患者，
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Y颗粒治疗可以使肿瘤降级，为手术切除或肝脏移植创造条件。原发性肝癌在世界恶性肿瘤发病率中排第五位，在肿瘤病死率中排第三位，超过60％的患者在肝癌确诊时已失去接受根治性治疗(肝切除、肝移植)的机会。
[0003]90
Y颗粒是一种低毒性、靶向肝癌制剂，由数百万个携带放射性
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Y的颗粒组成，医生通过导管介入的方法将这些放射性颗粒(直径为20～30μm)注射到肝动脉内，颗粒经动脉血流被“优先捕获”进入相应的肝脏组织，滞留于肿瘤末梢血管，持续产生射线杀伤肿瘤组织，使病灶接受局部高剂量放疗并发挥部分栓塞效应，同时对非肿瘤组织及其他器官影响较小，实现肝癌细胞高选择性高效的杀灭。
[0004]90
Y颗粒平均粒径20～30μm，作为一种发射β射线的放射性粉体，其分装操作需在具有辐射防护的操作箱内进行，装量通常在20～500mg，分装精度要求5％以内。即使在辐射防护的操作箱内进行也需要避免放射性粉体的散落，以避免对操作箱内相关设备造成污染，特别是在分装过程中需要将放射性粉体从原料瓶倾倒到分装漏斗中，不能由于机械爪的抓取不牢造成原料瓶的跌落，从而造成放射性粉体的污染。如何对放射性颗粒在自动化分装过程中实现原料瓶破拆、原料倾倒，同时避免散落尚无成熟的解决方案。

技术实现思路

[0005]本公开一些实施例提供一种防滑夹具，应用于夹取放射性颗粒原料容器，包括：
[0006]机械臂，配置为可以沿第一方向和/或第二方向移动；
[0007]底座，设置于所述机械臂端部，其中，所述底座内置有马达及微控制器，所述微控制器接收控制指令后控制所述马达的转动；
[0008]旋转部，横向设置于所述底座上，配置为能够随着所述马达的转动而沿预设角度旋转；
[0009]夹持部，设置于所述旋转部端面并沿所述第二方向延伸，配置为夹持所述放射性颗粒原料容器，所述夹持部具有第一夹持表面和第二夹持表面，所述第一夹持表面和所述第二夹持表面设置有防滑结构，用于防止所述原料容器的滑落；
[0010]其中，所述夹持部响应于所述机械臂的移动而夹持所述放射性颗粒原料容器，沿所述第一方向和/或第二方向移动至分装位置后，响应于所述旋转部的旋转而旋转所述预设角度，将所述原料容器中的所述放射性颗粒倾倒至分装料斗。
[0011]在一些实施例中，所述防滑结构包括：
[0012]半导体层，紧贴所述第一夹持表面和所述第二夹持表面设置，配置为在所述微控制器的控制下加热至预设温度；
[0013]耐高温硅胶层，贴合于所述半导体层，所述耐高温硅胶层的柔韧性随着所述预设温度的变化而变化。
[0014]在一些实施例中，所述耐高温硅胶层的表面设置有凹凸结构，所述凹凸结构包括沿第一方向延伸的凹槽，所述凹槽之间的凸棱上设置有多个凸点。
[0015]在一些实施例中，所述凹槽为弯曲形状，且所述凸点分布为上疏下密排列。
[0016]在一些实施例中，所述第一夹持表面和/或所述第二夹持表面设置有压力传感器，配置为当所述夹持部夹持所述放射性颗粒原料容器时，感测所述夹持部的夹持力以使所述夹持力低于预设阈值，其中，所述预设阈值根据夹持部位的不同而不同。
[0017]在一些实施例中，所述预设阈值随着夹持部位的增大而减小。
[0018]在一些实施例中，还包括可伸缩的支撑部，配置为能够在所述微控制器的控制下平行于所述夹持部延伸至支撑位置和收缩于所述旋转部内的收缩位置。
[0019]在一些实施例中，所述可伸缩的支撑部包括：
[0020]滑轨，设置于所述旋转部内；
[0021]支撑体，沿所述滑轨在所述支撑位置和收缩位置之间滑动。
[0022]在一些实施例中，所述第一夹持表面和所述第二夹持表面为弧面结构。
[0023]本公开一些实施例提供一种采用防滑夹具夹取放射性颗粒原料容器的方法，所述防滑夹具采用如上一些实施例中任一项所述的防滑夹具，包括：
[0024]通过所述机械臂沿第一方向和/或第二方向移动，使所述夹持部移动至原料容器的初始位置；
[0025]通过所述微控制器控制所述夹持部夹持所述原料容器，并通过沿所述第一方向和/或第二方向移动，将所述原料容器输送至分装料斗上方；
[0026]控制所述旋转部沿预设角度旋转，将所述原料容器中的所述放射性颗粒倾倒至分装料斗。
[0027]在一些实施例中，所述通过所述微控制器控制所述夹持部夹持所述原料容器，之前包括：
[0028]通过所述微控制器控制所述夹持部夹持静电除去设备；
[0029]将所述静电除去设备套设在所述原料容器上以除去所述原料容器上的静电。
[0030]在一些实施例中，所述通过所述微控制器控制所述夹持部夹持所述原料容器，包括：
[0031]通过所述微控制器控制半导体层给耐高温硅胶加热，使其达到预设温度；
[0032]通过压力传感器感测所述夹持部的夹持力，以临近预设阈值的夹持力夹持所述原料容器。
[0033]本公开一些实施例还提供一种防滑夹具的用途，用于放射性药物分装，所述防滑夹具包括如上任一项所述的防滑夹具。
[0034]相对于相关技术，本公开至少具有以下技术效果：
[0035]本公开实施例提供的防滑夹具，通过在夹持部设置防滑结构，使得在夹持原料容器及其旋转倾倒放射性颗粒的过程中，能够有效的防止原料容器的滑落，避免了放射性颗
也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。
[0061]应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0062]还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。
[0063]在医药领域，非放射性颗粒，例如非放射性的粉末、颗粒等的分装通常采用螺杆分装装置进行分装，但是这类螺杆分装装置无法直接用于放射性粉体的分装。主要有以下原因：
[0064]1、螺杆分装机的分装量通常大于100mg，对于小于1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防滑夹具，应用于夹取放射性颗粒原料容器，其特征在于，包括：机械臂，配置为可以沿第一方向和/或第二方向移动；底座，设置于所述机械臂端部，其中，所述底座内置有马达及微控制器，所述微控制器接收控制指令后控制所述马达的转动；旋转部，横向设置于所述底座上，配置为能够随着所述马达的转动而沿预设角度旋转；夹持部，设置于所述旋转部端面并沿所述第二方向延伸，配置为夹持所述放射性颗粒原料容器，所述夹持部具有第一夹持表面和第二夹持表面，所述第一夹持表面和所述第二夹持表面设置有防滑结构，用于防止所述原料容器的滑落；其中，所述夹持部响应于所述机械臂的移动而夹持所述放射性颗粒原料容器，沿所述第一方向和/或第二方向移动至分装位置后，响应于所述旋转部的旋转而旋转所述预设角度，将所述原料容器中的所述放射性颗粒倾倒至分装料斗。2.根据权利要求1所述的防滑夹具，其特征在于，所述防滑结构包括：半导体层，紧贴所述第一夹持表面和所述第二夹持表面设置，配置为在所述微控制器的控制下加热至预设温度；耐高温硅胶层，贴合于所述半导体层，所述耐高温硅胶层的柔韧性随着所述预设温度的变化而变化。3.根据权利要求2所述的防滑夹具，其特征在于，所述耐高温硅胶层的表面设置有凹凸结构，所述凹凸结构包括沿第一方向延伸的凹槽，所述凹槽之间的凸棱上设置有多个凸点。4.根据权利要求1所述的防滑夹具，其特征在于，所述凹槽为弯曲形状，且所述凸点分布为上疏下密排列。5.根据权利要求1所述的防滑夹具，其特征在于，所述第一夹持表面和/或所述第二夹持表面设置有压力传感器，配置为当所述夹持部夹持所述放射性颗粒原料容器时，感测所述夹持部的夹持力以使所述夹持力低于预设阈值，其中，所述预设阈值根据夹持部位的不同而不同。6.根据权利要求5所述的防滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝晋，齐慧，崔巍，
申请(专利权)人：四川先通原子医药科技有限公司，
类型：发明
国别省市：