一种夹具定位方法和装置、及其用途制造方法及图纸

本公开提供了一种夹具定位方法、装置、介质和电子设备、及其用途，所述方法包括：获取探测组件在空间坐标系中的当前探测位置和当前水平面；基于所述当前探测位置获取所述探测组件的当前水平探测域；控制所述探测组件的探测光在所述当前水平探测域内进行扫描，获取针对所述外露瓶体的当前探测信息；基于所述当前探测信息和所述当前探测位置对所述夹具进行夹取前的重定位。实现了夹具远距离、快速、准确的重定位，提高了夹具夹取的成功率。提高了夹具夹取的成功率。提高了夹具夹取的成功率。

【技术实现步骤摘要】
一种夹具定位方法和装置、及其用途


[0001]本公开涉及定位
，具体而言，涉及一种夹具定位方法和装置、及其用途。

技术介绍

[0002]放射性药物(radiopharmaceuticals)是能够安全用于诊断或治疗人体疾病的放射性标记化合物，包括含有放射性核素的无机物、有机物、生物活性物质及生物制品等，通过放射性核素在组织器官中选择性聚集或参与生理、生化等代谢过程来达到诊断或治疗目的。
[0003]放射性药物的生产通常在具有辐射防护功能的隔离系统内进行。将放射性核素转移至反应器与化学前体进行同位素标记反应，制备成放射系标记化合物，即放射性药物的有效成分。放射性药物的分装同样在辐射防护隔离系统中进行。通常将放射性药物灌装在由西林瓶、胶塞和铝盖的包装系统中。在常规样品生产过程中，通常是将西林瓶、胶塞和铝盖分别处理后放置在不同的容器分别传输到分装设备，然后将药品灌装入西林瓶，最后加胶塞和轧盖。同时，上述过程需在洁净环境下进行，且尽可能采用自动化设备高效、稳定实现。

技术实现思路

[0004]根据本公开的具体实施方式，第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹具定位方法，其特征在于，包括：获取探测组件在空间坐标系中的当前探测位置和当前水平面，其中，所述探测组件与夹具固定连接，所述当前水平面是基于所述当前探测位置而形成的水平面，所述当前水平面的坐标高度小于目标药瓶的外露瓶体的最大坐标高度，且大于所述外露瓶体的最小坐标高度，所述目标药瓶的部分瓶体插入托盘的当前槽孔中，所述目标药瓶的外露瓶体为圆柱体或椭圆柱体，所述托盘被预先传送至所述夹具前方所述空间坐标系的固定位置；基于所述当前探测位置获取所述探测组件的当前水平探测域，其中，所述当前水平探测域是指所述探测组件针对所述目标药瓶的外露瓶体在所述当前水平面上进行扫描的角度范围；控制所述探测组件的探测光在所述当前水平探测域内进行扫描，获取针对所述外露瓶体的当前探测信息；基于所述当前探测信息和所述当前探测位置对所述夹具进行夹取前的重定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前探测位置获取所述探测组件的当前水平探测域，包括：获取所述空间坐标系中所述当前槽孔的预设槽孔位置；将所述预设槽孔位置影射至所述当前水平面，获得所述空间坐标系中的参照位置；基于所述当前探测位置和所述参照位置获得所述探测组件的当前水平探测域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前探测位置和所述参照位置获得所述探测组件的当前水平探测域，包括：计算所述当前探测位置和所述参照位置的当前参照距离；基于所述当前探测位置和所述当前参照距离对第一数据集进行近似查询，获得所述当前水平探测域。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前探测位置和所述参照位置获得所述探测组件的当前水平探测域，包括：以所述当前槽孔的预设槽孔直径作为等腰三角形的底边线段的边长；以所述参照位置为所述底边线段的中点且以所述当前探测位置为顶点，基于所述边长生成所述当前水平面上的等腰三角形；计算所述等腰三角形顶角的起始角度和结束角度，获得所述当前水平探测域。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述探测组件的探测光在所述当前水平探测域内进行扫描，获取针对所述外露瓶体的当前探测信息，包括：控制所述探测组件的探测光在所述当前水平探测域内进行扫描；响应于获取针对所述外露瓶体的当前探测距离，获取所述探测组件的当前扫描角度，所述当前探测信息包括所述当前探测距离和/或所述当前扫描角度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前探测信息和所述当前探测位置对所述夹具进行夹取前的重定位，包括：获取所述探测组件在所述当前水平面上的当前前进角度；将所述当前前进角度与所述当前探测信息中包括的当前扫描角度进行差值计算，获得角度差值；响应于所述角度...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝晋，齐慧，崔巍，
申请(专利权)人：四川先通原子医药科技有限公司，
类型：发明
国别省市：