一种应用于大负载快换的安全控制装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种应用于大负载快换的安全控制装置，属于工业机器人技术领域。本安全控制装置包括n个贴合状态检测传感器、第一安全开关、第二安全开关和安全回路，安全回路的输入端与机器人系统连接，安全回路的输出端与锁紧机构的电磁阀连接，安全回路包括并联的第一逻辑回路和第二逻辑回路，n个贴合状态检测传感器各自与第一逻辑回路连接，第一安全开关和第二安全开关各自与第二逻辑回路连接，安全回路根据第一逻辑回路或第二逻辑回路的信号控制电磁阀的通断。本安全控制装置安全性高、信号数据少且易于排查故障，对机器人系统的信号配置要求低，实用性好。实用性好。实用性好。

【技术实现步骤摘要】
一种应用于大负载快换的安全控制装置


[0001]本技术属于工业机器人
，特别涉及一种应用于大负载快换的安全控制装置。

技术介绍

[0002]在工业机器人快换应用中，随着负载的增大，快换的体积就会增大，目前大型的快换产品很少，其内部的锁紧机构有的是单个大型锁紧机构和多个小型的锁紧机构，较为常见的是采用3个锁紧机构，其特点为：
①
体积大；
②
信号多；
③
安全性要求更高。同样在大型快换应用中也要防止工具盘意外脱落的现象，而造成这种现象的原因包含有人为原因，如操作不熟悉造成的误操作；程序原因，如程序缺少必要安全逻辑导致程序控制不当；机械结构缺陷，如锁紧力不足，如断气不保持锁紧等。
[0003]为防止造成意外事故，必须采用一种保护回路，只有在指定停放站上才可以解锁工具盘。目前大型的快换产品的控制方式不够充分，有以下不足点：
①
有的只设置一组锁紧机构检测信号，难以准确检测到每个锁紧机构状态；
②
有的是多机构但所有信号是单独的，需要更多的信号点，对客户配置信号通道更多；
③
有的是只有一个贴合检测信号，很难做到整个贴合面平齐贴合；
④
对于安全功能考虑不够全面；
⑤
信号状态无法显示，做不到可视化。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本技术的目的在于提供一种安全性更好、信号检测全面且整合度高的应用于大负载快换的安全控制装置。
[0005]本技术的目的可通过下列技术方案来实现：一种应用于大负载快换的安全控制装置，用于连接在机器人系统和快换锁紧机构之间，其特征在于，包括n个贴合状态检测传感器、第一安全开关、第二安全开关和安全回路，所述安全回路的输入端与机器人系统连接，所述安全回路的输出端与锁紧机构的电磁阀连接，所述安全回路包括并联的第一逻辑回路和第二逻辑回路，n个贴合状态检测传感器各自与所述第一逻辑回路连接，第一安全开关和第二安全开关各自与所述第二逻辑回路连接，所述安全回路根据第一逻辑回路或第二逻辑回路的信号控制电磁阀的通断。
[0006]在上述的应用于大负载快换的安全控制装置中，所述第一逻辑回路包括串联的n个继电器，分别为继电器K1、继电器K2……
继电器K
N
，每个继电器个对应连接一个贴合状态检测传感器。
[0007]在上述的应用于大负载快换的安全控制装置中，所述第二逻辑回路包括串联的继电器K
n+1
和继电器K
n+2
，所述继电器K n+1
与所述第一安全开关连接，所述继电器K n+2
与所述第二安全开关连接。
[0008]在上述的应用于大负载快换的安全控制装置中，n个贴合状态检测传感器串联后与机器人系统连接。
[0009]在上述的应用于大负载快换的安全控制装置中，n个贴合状态检测传感器之间通过光电耦合器隔离串联。
[0010]在上述的应用于大负载快换的安全控制装置中，所述第一安全开关、第二安全开关串联后与机器人系统连接，
[0011]在上述的应用于大负载快换的安全控制装置中，所述安全控制装置还包括m个锁紧状态检测传感器，m个锁紧状态检测传感器串联后与机器人系统连接。
[0012]在上述的应用于大负载快换的安全控制装置中，所述安全控制装置还包括多个信号灯，分别一一对应设置在第一安全开关、第二安全开关、n个贴合状态检测传感器以及m个锁紧状态检测传感器上。
[0013]在上述的应用于大负载快换的安全控制装置中，所述安全控制装置还包括系统启动保护回路，所述系统启动保护回路连接于机器人系统与所述安全回路之间，所述系统启动保护回路用于实现快换上电时的状态检测保护。
[0014]与现有技术相比，本应用于大负载快换的安全控制装置具有以下优点：
[0015]设置多个贴合状态检测传感器，保证主盘与工具盘贴合的牢靠、紧密；
[0016]通过由第一安全开关和第二安全开关构成的双通道安全开关模组，实现了在没有工具盘时可以任意位置解锁，在有工具盘时必须在停放站上可以解锁；
[0017]设置多个锁紧状态检测传感器，使每个锁紧机构均对应一组信号状态检测，保证所有机构状态一致，对安全有保证；
[0018]多个锁紧状态信号、贴合状态信号分别对应整合后发送给机器人系统，可以有效减少信号点数量；
[0019]所有的信号单独显示，做到每个信号状态可以识别。
附图说明
[0020]图1是实施例的应用于大负载快换的安全控制装置的原理框图。
具体实施方式
[0021]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过各参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0022]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0023]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0024]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0025]如图1所示，本技术提供了一种应用于大负载快换的安全控制装置，该装置主要用于3个锁紧机构的大型快换上。其该安全控制装置具体包括3个贴合状态检测传感器、3个锁紧状态检测传感器、第一安全开关、第二安全开关和安全回路。设置时，贴合状态检测传感器分别设置在主盘上与工具盘的贴合面处，3个贴合状态检测传感器分布相差120度。锁紧状态检测传感器分别设置在主盘的侧部的锁紧机构处，且3个锁紧状态检测传感器之间相差120度。
[0026]安全回路的输入端与机器人系统连接，安全回路的输出端与锁紧机构的电磁阀连接，安全回路包括并联的第一逻辑回路和第二逻辑回路。其中，第一逻辑回路包括串联的3个继电器，分别为继电器K1、继电器K2和继电器K3，每个继电器个对应连接一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应用于大负载快换的安全控制装置，用于连接在机器人系统和快换锁紧机构之间，其特征在于，包括n个贴合状态检测传感器、第一安全开关、第二安全开关和安全回路，所述安全回路的输入端与机器人系统连接，所述安全回路的输出端与锁紧机构的电磁阀连接，所述安全回路包括并联的第一逻辑回路和第二逻辑回路，n个贴合状态检测传感器各自与所述第一逻辑回路连接，第一安全开关和第二安全开关各自与所述第二逻辑回路连接，所述安全回路根据第一逻辑回路或第二逻辑回路的信号控制电磁阀的通断。2.根据权利要求1所述的应用于大负载快换的安全控制装置，其特征在于，n个贴合状态检测传感器串联后与机器人系统连接。3.根据权利要求1所述的应用于大负载快换的安全控制装置，其特征在于，所述第一安全开关、第二安全开关串联后与机器人系统连接。4.根据权利要求1或2或3所述的应用于大负载快换的安全控制装置，其特征在于，所述安全控制装置还包括m个锁紧状态检测传感器，m个锁紧状态检测传感器串联后与机器人系统连接。5.根据权利要求4所述的应用于大负载快换的安全控制装置，其特征在于，所述安全控制装置还包括多个信号灯，分别一一对应设置在第一安全开关、第二安全开关、n个贴合状态检测传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘小平，胡正委，刘浩林，张俊磊，
申请(专利权)人：上海桥田智能设备有限公司，
类型：新型
国别省市：