用于车辆的辅助驾驶和/或自动驾驶的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于车辆的辅助驾驶和/或自动驾驶的方法，器包括：判断本车辆是否在预定距离内接近交叉路口(S1)；如果本车辆在预定距离内接近交叉路口，则获取并判断本车辆的驾驶意图是否是直行(S2)；如果是直行，则检测在交叉路口的人行横道前的左转车道上是否停留有长度大于等于预定长度的另一车辆(S3)；如果检测到另一车辆，则向本车辆的驾驶员和/或本车辆的外部发送警告信息(S4)。本发明专利技术还涉及一种用于执行所述方法的系统和计算机程序产品。根据本发明专利技术，可以尽可能地避免在本车辆直行驶过人行横道时与从另一车辆前方突然出现的行人发生碰撞，从而防止由于行人尝试未经授权的穿越而引起的事故，由此提高了行驶安全性。由此提高了行驶安全性。由此提高了行驶安全性。

【技术实现步骤摘要】
用于车辆的辅助驾驶和/或自动驾驶的方法和系统


[0001]本专利技术涉及辅助驾驶和/或自动驾驶的领域，尤其是涉及一种用于车辆的辅助驾驶和/或自动驾驶的方法，一种用于车辆的辅助驾驶和/或自动驾驶的系统以及一种用于执行所述方法的计算机程序产品。

技术介绍

[0002]当车辆直行驶过交叉路口时，经常会遇到在左转车道上等待绿灯的大型车辆(例如货车、公交车和/或厢型车)，这些大型车辆会严重地遮挡所述车辆的视野。如图2所示的交通场景图，在直行车道行驶的本车辆1无法检测到大型车辆2前方的人行横道上的弱势交通参与者3(vulnerable road user，缩写VRU，易受伤害的道路使用者)，本车辆1的驾驶员也由于大型车辆的视野遮挡而无法及时发现。尤其是弱势交通参与者3中的一部分可能在人行横道交通灯仍是红色的情况下就穿越人行横道，由于电动汽车的行驶噪音较小和/或弱势交通参与者3例如携带耳机，弱势交通参与者3无法及时地发现靠近的车辆，这就容易导致危险情况，尤其是在本车辆1直行驶过人行横道时与从大型车辆2前方的人行横道走来的弱势交通参与者3发生碰撞。
[0003]因此，如何控制车辆安全地直行驶过交叉路口成为目前需要解决的技术难题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种用于车辆的辅助驾驶和/或自动驾驶的方法，一种用于车辆的辅助驾驶和/或自动驾驶的系统以及一种用于执行所述方法的计算机程序产品。本专利技术的核心构思在于：当本车辆要直行驶过交叉路口时，检测在所述交叉路口的人行横道前的左转车道上是否停留有长度大于等于预定长度的另一车辆，并在检测到所述另一车辆时向本车辆的驾驶员和/或本车辆的外部发送警告信息。根据本专利技术，可以尽可能地避免在本车辆直行驶过人行横道时与从另一车辆前方突然出现的行人发生碰撞，从而防止由于行人尝试未经授权的穿越而引起的事故，由此提高了行驶安全性。
[0005]根据本专利技术的第一方面，提供了一种用于车辆的辅助驾驶和/或自动驾驶的方法，所述方法包括：
[0006]步骤S1：判断本车辆是否在预定距离内接近交叉路口；
[0007]步骤S2：如果本车辆在预定距离内接近交叉路口，则获取本车辆在所述交叉路口处的驾驶意图，并判断本车辆的驾驶意图是否是直行；
[0008]步骤S3：如果本车辆的驾驶意图是直行，则检测在所述交叉路口的人行横道前的左转车道上是否停留有长度大于等于预定长度的另一车辆；和
[0009]步骤S4：如果检测到在所述交叉路口的人行横道前的左转车道上停留有长度大于等于预定长度的另一车辆，则向本车辆的驾驶员和/或本车辆的外部发送警告信息。
[0010]可选地，所述方法还可以包括：
[0011]步骤S5：如果检测到在所述交叉路口的人行横道前的左转车道上停留有长度大于
等于预定长度的另一车辆，则将本车辆的制动模块置于制动准备状态。
[0012]可选地，所述方法还可以包括：
[0013]步骤S6：如果检测到在所述交叉路口的人行横道前的左转车道上停留有长度大于等于预定长度的另一车辆，则将本车辆的行驶速度降低至预定速度。
[0014]可选地，所述方法还可以包括：
[0015]步骤S7：如果检测在所述交叉路口的人行横道前的左转车道上停留有长度大于等于预定长度的另一车辆，则通过车辆对车辆通信请求从所述另一车辆的图像传感器获取所述另一车辆的前方图像数据；
[0016]步骤S8：通过所述前方图像数据的图像处理来检测在所述另一车辆前方的人行横道上是否存在弱势交通参与者；和
[0017]步骤S9：如果检测到在所述另一车辆前方的人行横道上存在弱势交通参与者，则控制本车辆进行制动。
[0018]可选地，可以通过警告模块光学地和/或声学地向本车辆的驾驶员和/或本车辆的外部、尤其是所述交叉路口的人行横道上可能存在的弱势交通参与者发送警告信息。所述警告模块例如包括车载喇叭设备、汽车大灯、车载语音设备、仪表盘、平视显示屏和/或中控显示屏。示例性地，可以通过车载喇叭设备声学地向本车辆的外部、尤其是交叉路口的人行横道上可能存在的弱势交通参与者发送警告信息；可以通过汽车大灯光学地向本车辆的外部、尤其是交叉路口的人行横道上可能存在的弱势交通参与者发送警告信息，所述警告信息例如是闪烁的灯光和/或投影的红色区域；可以通过车载语音设备声学地向本车辆的驾驶员发送警告信息；可以通过仪表盘、平视显示屏和/或中控显示屏光学地向本车辆的驾驶员发送警告信息。
[0019]可选地，可以通过感知与融合模块、尤其通过对图像传感器记录的图像数据进行图像处理来检测在所述交叉路口的人行横道前的左转车道上是否停留有长度大于等于预定长度的另一车辆。所述图像处理借助例如经足够数量的相关图像训练的对象分类器和/或卷积神经网络实现。
[0020]可选地，所述感知与融合模块例如包括图像传感器、雷达和/或激光雷达，其中，所述图像传感器例如是车载摄像头。
[0021]可选地，可以通过车辆对车辆通信获取本车辆的周围环境中的其他车辆的状态信息，由此检测在所述交叉路口的人行横道前的左转车道上是否停留有长度大于等于预定长度的另一车辆。所述另一车辆例如是货车、公交车和/或厢型车等大型车辆。所述弱势交通参与者例如是行人和/或骑行者。
[0022]可选地，可以通过导航模块中的车辆位置信息和高精地图信息来判断本车辆是否在预定距离内接近交叉路口；也可以通过感知与融合模块、尤其通过对图像传感器记录的图像数据进行图像处理来判断本车辆是否在预定距离内接近交叉路口。
[0023]可选地，可以通过导航模块中的规划路径信息获取本车辆在所述交叉路口处的驾驶意图。
[0024]根据本专利技术的第二方面，提供了一种用于车辆的辅助驾驶和/或自动驾驶的系统，所述系统用于执行根据本专利技术的方法。所述系统包括以下构件中的至少一个：感知与融合模块，所述感知与融合模块被配置用于识别本车辆的周围环境信息；导航模块，所述导航模
块被配置用于获取本车辆的位置信息以及获取驾驶员的规划路径信息，且所述导航模块配属有高精地图单元，在所述高精地图单元中存储有高精地图信息，所述高精地图信息例如包括行车道的位置信息、行车道类型和与行车道类型对应的通行规则信息；制动模块，所述制动模块被配置用于实施本车辆的制动和/或减速；警告模块，所述警告模块被配置用于光学地和/或声学地向本车辆的驾驶员和/或本车辆的外部发送警告信息；通信模块，所述通信模块被配置用于通过车辆对车辆通信获取本车辆的周围环境中的其他车辆的状态信息和/或图像数据；和控制模块，所述控制模块被配置用于处理各模块的信息并根据经处理的信息产生相应的控制信号。
[0025]根据本专利技术的第三方面，提供了一种计算机程序产品、例如计算机可读的程序载体，包含计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法的步骤。
附图说明
[0026]下面通过参照附图更详细地描述本专利技术可以更好地理解本专利技术的原理、特点和优点。附图示出：
[0027]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的辅助驾驶和/或自动驾驶的方法，所述方法包括：步骤S1：判断本车辆(1)是否在预定距离内接近交叉路口；步骤S2：如果本车辆(1)在预定距离内接近交叉路口，则获取本车辆(1)在所述交叉路口处的驾驶意图，并判断本车辆(1)的驾驶意图是否是直行；步骤S3：如果本车辆(1)的驾驶意图是直行，则检测在所述交叉路口的人行横道前的左转车道上是否停留有长度大于等于预定长度的另一车辆(2)；和步骤S4：如果检测到在所述交叉路口的人行横道前的左转车道上停留有长度大于等于预定长度的另一车辆(2)，则向本车辆(1)的驾驶员和/或本车辆(1)的外部发送警告信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：步骤S5：如果检测到在所述交叉路口的人行横道前的左转车道上停留有长度大于等于预定长度的另一车辆(2)，则将本车辆(1)的制动模块(13)置于制动准备状态。3.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：步骤S6：如果检测到在所述交叉路口的人行横道前的左转车道上停留有长度大于等于预定长度的另一车辆(2)，则将本车辆(1)的行驶速度降低至预定速度。4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：步骤S7：如果检测在所述交叉路口的人行横道前的左转车道上停留有长度大于等于预定长度的另一车辆(2)，则通过车辆对车辆通信(V2V)请求从所述另一车辆(2)的图像传感器获取所述另一车辆(2)的前方图像数据；步骤S8：通过所述前方图像数据的图像处理来检测在所述另一车辆(2)前方的人行横道上是否存在弱势交通参与者(3)；和步骤S9：如果检测到在所述另一车辆(2)前方的人行横道上存在弱势交通参与者(3)，则控制本车辆(1)进行制动。5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，通过警告模块(14)光学地和/或声学地向本车辆(1)的驾驶员和/或本车辆(1)的外部、尤其是所述交叉路口的人行横道上可能存在的弱势交通参与者(3)发送警告信息；和/或所述警告模块(14)例如包括车载喇叭设备、汽车大灯、车载语音设备、仪表盘、平视显示屏和/或中控显示屏；和/或通过车载喇叭设备声学地向本车辆(1)的外部、尤其是交叉路口的人行横道上可能存在的弱势交通参与者(3)发送警告信息；和/或通过汽车大灯光学地向本车辆(1)的外部、尤其是交叉路口的人行横道上可能存在的弱势交通参与者(3)发送警告信息，所述警告信息例如是闪烁的灯光和/或投影的红色区域；和/或通过车载语音设备声学地向本车辆(1)的驾驶员发送警告信息；和/或通过仪表盘、平视显示屏和/或中控显示屏光学地向本车辆(1)的驾驶员发送警告信息。6.根据以上权利要求中任一项所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李和安，
申请(专利权)人：梅赛德斯奔驰集团股份公司，
类型：发明
国别省市：